CN206356548U - 摇摆机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种摇摆机构，适用于驱使抓取装置于一抓取位置及一转移位置间切换，包括连接架、气缸及摆臂。所述气缸的缸体组装于所述连接架上；所述摆臂与所述连接架枢接，所述气缸的活塞杆伸向所述摆臂并与所述摆臂连动设置，所述抓取装置组装于所述摆臂上；其中，所述活塞杆在相对所述缸体做伸缩运动时，由运动的所述活塞杆带动所述摆臂摇摆而实现所述抓取装置于所述抓取位置及转移位置间切换，简化了用于驱使抓取装置于抓取位置及转移位置间切换的结构及成本，提高空间利用率。

Description

摇摆机构

技术领域

本实用新型涉及压铸成型行业用的摇摆机构，尤其涉及一种用于驱使抓取装置于抓取位置与转移位置间切换的摇摆机构。

背景技术

随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为生产制造行业的蓬勃发展提供强有力的技术及物质支撑，从而加速了生产制造行业的发展步伐。

而在压铸行业中，离不开压铸机的使用。且众所周知，压铸机就是在压力作用下把熔融金属液压射到成型模中冷却成型，开模后得到固体的金属的压铸件之一系列工业铸造机械，其最初用于压铸铅字。但是，随着科学技术和工业生产的不断进步，尤其是汽车、摩托车以及家用电器等工业的蓬勃发展，使得压铸技术已获得极其迅速的发展，从而使得压铸机得到广泛的普及。

其中，在压铸机的工作过程中，离不开自动式取件设备对压铸机成型出的压铸件进行取件的步骤，这是由于压铸机所成型出的压铸件的温度都是很高，操作人员在这样高温的环境下作业是十分危险。

众所周知，自动式取件设备包含用于对压铸件抓取的抓取装置及用于驱使抓取装置于抓取位置及转移位置间切换的动力装置，由动力装置直接驱使抓取装置做往复的直线移动，以满足抓取装置抓取压铸件及将抓取后的压铸件转移的要求。

但是，正由于现有的动力装置是驱使抓取装置做往复的直线移动，故运动所占用的空间大，空间利用率低，同时，还存在结构复杂的缺陷。

因此，急需要一种占地空间小、空间利用率高及结构简单的摇摆机构来克服上述的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种占地空间小、空间利用率高及结构简单的摇摆机构。

为实现上述目的，本实用新型提供一种摇摆机构，适用于驱使抓取装置于一抓取位置及一转移位置间切换，包括一连接架、一气缸及一摆臂。所述气缸的缸体组装于所述连接架上；所述摆臂与所述连接架枢接，所述气缸的活塞杆伸向所述摆臂并与所述摆臂连动设置，所述抓取装置组装于所述摆臂上；其中，所述活塞杆在相对所述缸体做伸缩运动时，由运动的所述活塞杆带动所述摆臂摇摆而实现所述抓取装置于所述抓取位置及转移位置间切换。

较佳地，所述摆臂通过一枢接轴与所述连接架枢接，所述活塞杆沿其伸缩方向与所述枢接轴错开。

较佳地，所述抓取装置包含气动手指、第一爪块及第二爪块，所述气动手指具有两做张闭配合的指部，所述第一爪块安装在一个所述指部处，所述第二爪块安装在另一个所述指部处。

较佳地，所述第一爪块及第二爪块均呈弧形结构。

较佳地，所述连接架组接于一四连杆机构处，所述四连杆机构驱使所述抓取装置于所述抓取位置及一初始位置间切换。

较佳地，所述四连杆机构包括安装座板、第一轴、第二轴、第一连杆、第二连杆及第三连杆，所述第一轴及第二轴各沿所述安装座板的前后方向组装于所述安装座板处，所述第一轴与所述第二轴相隔开且相互平行，所述第一连杆的第一端组装于所述第一轴上，所述第一连杆的第二端与所述第三连杆枢接，所述第二连杆的第一端组装于所述第二轴上，所述第二连杆的第二端与所述第三连杆枢接，所述第二连杆在所述初始位置时与所述第一连杆相交错，且所述第二连杆和第一连杆的第二端均伸过所述第一连杆和第二连杆的交错处，所述连接架与所述第三连杆连成一体，一驱动器安装于所述安装座板处并驱使所述第一轴转动。

较佳地，所述第三连杆在所述初始位置时沿竖直方向布置，所述第三连杆在所述抓取位置时沿水平方向布置。

较佳地，所述第一轴沿所述安装座板的上下方向位于所述第二轴的上方，所述第一轴还沿所述安装座板的左右方向与所述第二轴错开，所述第一连杆沿所述安装座板的前后方向位于所述安装座板与所述第二连杆间，所述第二连杆在所述抓取位置时沿所述安装座板的左右方向位于所述第一连杆的前方。

较佳地，所述安装座板上组装有一弹性阻挡结构，所述弹性阻挡结构在所述抓取位置和初始位置时均与所述第一连杆弹性抵触，所述弹性阻挡结构恒具有驱使所述第一连杆往所述初始位置运动的趋势。

较佳地，所述弹性阻挡结构包含顶推杆、弹性件及组装于所述安装座板上的固定座，所述顶推杆滑动地组装于所述固定座上，所述弹性件连接于所述顶推杆与所述固定座间，所述弹性件恒具有驱使所述顶推杆往伸出所述固定座的方向运动的趋势。

与现有技术相比，由于本实用新型的摇摆机构包括连接架、气缸及摆臂，气缸的缸体组装于连接架上，摆臂与连接架枢接，气缸的活塞杆伸向摆臂并与摆臂连动设置，抓取装置组装于摆臂上，故，当活塞杆相对缸体做伸缩运动时，由运动的活塞杆带动摆臂摇摆，从而实现抓取装置于抓取位置及转移位置间切换的目的，故简化了用于驱使抓取装置于抓取位置及转移位置间切换的摇摆机构的结构和降低其成本，使得抓取装置所占的运动空间更小，空间利用率高。

附图说明

图1是本实用新型的摇摆机构组装于四连杆机构处的立体结构示意图。

图2是本实用新型的摇摆机构组装于四连杆机构处且在抓取装置位于初始位置时的平面结构示意图。

图3是图2所示的摇摆机构组装于四连杆机构处且在抓取装置于初始位置与抓取位置间切换时的平面结构示意图。

图4是图2所示的摇摆机构组装于四连杆机构在抓取装置位于抓取位置时的平面结构示意图。

具体实施方式

为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1至图4所示，本实用新型的摇摆机构300适用于驱使抓取装置200于如图4所示抓取位置及转移位置间切换，包括一连接架310、一气缸320及一摆臂330。气缸320的缸体321组装于连接架310上；摆臂330与连接架310枢接；具体地，在本实施例中，摆臂330通过一枢接轴340与连接架310枢接，活塞杆322沿其伸缩方向与枢接轴340错开；气缸320的活塞杆322伸向摆臂330并与摆臂330连动设置，抓取装置200组装于摆臂330上。故当活塞杆322在相对缸体321做伸缩运动时，由运动的活塞杆322带动摆臂330摇摆，从而实现抓取装置200于抓取位置及转移位置间切换。举例而言，在本实施例中，抓取装置200包含气动手指210、第一爪块220及第二爪块230，气动手指210具有两做张闭配合的指部211，第一爪块220安装在一个指部211处，第二爪块230安装在另一个指部211处；较优的是，第一爪块220及第二爪块230均呈弧形结构，更可靠地抓取压铸件，但不以此为限。同时，连接架310组接于一四连杆机构100处，四连杆机构100驱使抓取装置200于如图4所示的抓取位置及如图2所示的初始位置间切换。更具体地，如下：

请参阅图1至图4，四连杆机构100用于驱使抓取装置200于如图4所示的抓取位置及如图2所示的初始位置间切换，实现将抓取装置200所抓取的压铸件由抓取位置翻转至初始位置。具体地，在本实施例中，抓取装置200所抓取的压铸件由抓取位置翻转至初始位置时所翻转的角度为90度，当然，在其它实施例中，抓取装置200所抓取的压铸件由抓取位置翻转至初始位置所翻转的角度还可以为其它角度，例如大于或等于50且小于90度，或者，大于90度且小于或等于150度等，故不以此为限。举例而言，如图2所示，下面描述到的第三连杆60在初始位置时沿竖直方向布置；如图4所示，第三连杆60在抓取位置时沿水平方向布置，使得抓取装置200沿水平方向去抓取压铸件，抓取压铸件后，再逆时针翻转90度而处于竖直方向布置，以降低抓取装置200运动所占的空间，但不以此为限。

其中，四连杆机构100包括一安装座板10、一第一轴20、一第二轴30、一第一连杆40、一第二连杆50及一第三连杆60。第一轴20组装于安装座板10上，第二轴30组装于安装座板10上，第二轴30与第一轴20相隔开且相互平行；具体地，在本实施例中，第一轴20沿安装座板10的上下方向位于第二轴30的上方，第一轴20还沿安装座板10的左右方向与第二轴30错开，但不以此为限。第一连杆40的第一端40a组装于第一轴20上，第二连杆50的第一端50a组装于第二轴30上，第二连杆50在如图2所示的初始位置时与第一连杆40相交错，且第二连杆50和第一连杆40的第二端（即第二连杆50的第二端50b和第一连杆40的第二端40b）均伸过第一连杆40和第二连杆50的交错处，状态如图2所示，使得初始位置时的四连杆机构100因第一连杆40和第二连杆50相交错而处于收叠状态，从而确保抓取装置200所保持的位置。第三连杆60分别与第一连杆40和第二连杆50的第二端40b、50b枢接，即，第三连杆60与第一连杆40的第二端40b枢接的同时，第三连杆60还与第二连杆50的第二端50b枢接。连接架310与第三连杆60连成一体。一驱动器70安装于安装座板10处并驱使第一轴20转动，由转动的第一轴20通过第一连杆40、第二连杆50、第三连杆60及第二轴30去带动连接架310上的抓取装置200运动，实现带动抓取装置200于如图2所示的初始位置与如图4所示的抓取位置间切换。更具体地，如下：

如图1至图4所示，驱动器70为一伺服电机，以简化其结构和确保精度，但不以此为限。伺服电机与第一轴20间组装有一减速器80，伺服电机通过减速器80驱使第一轴20转动，为第一轴20输入更大的扭矩。具体地，在本实施例中，伺服电机沿安装座板10的上下方向布置，减速器80的输入轴沿安装座板10的上下方向布置，减速器80的输出轴沿安装座板10的前后方向布置，伺服电机与输入轴固定连接，第一轴20与输出轴固定连接，以简化伺服电机、减速器及第一轴20三者的连接关系，但不以此为限。

如图1至图4所示，第一连杆40沿安装座板10的前后方向位于安装座板10与第二连杆50间，使得两者沿安装座板10的前后方向错开以满足第一连杆40及第二连杆50的平移要求。具体地，在本实施例中，第二连杆50在如图4所示的抓取位置时，沿安装座板10的左右方向位于第一连杆50的前方，使得此时的四连杆机构100处于展开的状态，以匹配抓取装置200抓取压铸件的要求。举例而言，在本实施例中，第一连杆40的长度小于第二连杆50的长度，使得第一连杆40用于构成曲柄而第二连杆50用于构成摇杆，但不以此为限。

如图1至4所示，安装座板10上组装有一弹性阻挡结构90，弹性阻挡结构90在抓取位置和初始位置时均与第一连杆40弹性抵触，弹性阻挡结构90恒具有驱使第一连杆40往初始位置运动的趋势，用于阻挡定位并提供复位的动力。具体地，在本实施例中，弹性阻挡结构90包含顶推杆91、弹性件92及组装于安装座板10上的固定座93。顶推杆91滑动地组装于固定座93上，较优是，顶推杆91滑动地穿置于固定座93上。弹性件92连接于顶推杆91与固定座93间，且弹性件92恒具有驱使顶推杆91往伸出固定座93的方向运动的趋势，故第一连杆40在枢转至初始位置时与顶推杆91弹性抵触，在枢转至抓取位置时与顶推杆91弹性抵触，以防止第一连杆40于初始位置与抓取位置间切换时过度，从而确保本实用新型的四连杆机构100工作的可靠性。可理解的是，由于第一连杆40于初始位置及抓取装置均与弹性阻挡结构90相抵触，故弹性阻挡结构90为两个，当第一连杆40于初始位置与一个弹性阻挡结构90相抵触，当第一连杆40于抓取位置与另一个弹性阻挡结构90相抵触，但不以上述的举例为限。

与现有技术相比，由于本实用新型的摇摆机构300包括连接架310、气缸320及摆臂330，气缸320的缸体321组装于连接架310上，摆臂330与连接架310枢接，气缸320的活塞杆322伸向摆臂330并与摆臂330连动设置，抓取装置200组装于摆臂330上，故，当活塞杆322相对缸体321做伸缩运动时，由运动的活塞杆322带动摆臂330摇摆，从而实现抓取装置200于抓取位置及转移位置间切换的目的，故简化了用于驱使抓取装置200于抓取位置及转移位置间切换的摇摆机构300的结构和降低其成本，使得抓取装置200所占的运动空间更小，空间利用率高。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，均属于本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种摇摆机构，适用于驱使抓取装置于一抓取位置及一转移位置间切换，其特征在于，包括：

一连接架；

一气缸，所述气缸的缸体组装于所述连接架上；以及

一摆臂，所述摆臂与所述连接架枢接，所述气缸的活塞杆伸向所述摆臂并与所述摆臂连动设置，所述抓取装置组装于所述摆臂上；其中，所述活塞杆在相对所述缸体做伸缩运动时，由运动的所述活塞杆带动所述摆臂摇摆而实现所述抓取装置于所述抓取位置及转移位置间切换。

2.根据权利要求1所述的摇摆机构，其特征在于，所述摆臂通过一枢接轴与所述连接架枢接，所述活塞杆沿其伸缩方向与所述枢接轴错开。

3.根据权利要求1所述的摇摆机构，其特征在于，所述抓取装置包含气动手指、第一爪块及第二爪块，所述气动手指具有两做张闭配合的指部，所述第一爪块安装在一个所述指部处，所述第二爪块安装在另一个所述指部处。

4.根据权利要求3所述的摇摆机构，其特征在于，所述第一爪块及第二爪块均呈弧形结构。

5.根据权利要求1所述的摇摆机构，其特征在于，所述连接架组接于一四连杆机构处，所述四连杆机构驱使所述抓取装置于所述抓取位置及一初始位置间切换。

6.根据权利要求5所述的摇摆机构，其特征在于，所述四连杆机构包括安装座板、第一轴、第二轴、第一连杆、第二连杆及第三连杆，所述第一轴及第 二轴各沿所述安装座板的前后方向组装于所述安装座板处，所述第一轴与所述第二轴相隔开且相互平行，所述第一连杆的第一端组装于所述第一轴上，所述第一连杆的第二端与所述第三连杆枢接，所述第二连杆的第一端组装于所述第二轴上，所述第二连杆的第二端与所述第三连杆枢接，所述第二连杆在所述初始位置时与所述第一连杆相交错，且所述第二连杆和第一连杆的第二端均伸过所述第一连杆和第二连杆的交错处，所述连接架与所述第三连杆连成一体，一驱动器安装于所述安装座板处并驱使所述第一轴转动。

7.根据权利要求6所述的摇摆机构，其特征在于，所述第三连杆在所述初始位置时沿竖直方向布置，所述第三连杆在所述抓取位置时沿水平方向布置。

8.根据权利要求6所述的摇摆机构，其特征在于，所述第一轴沿所述安装座板的上下方向位于所述第二轴的上方，所述第一轴还沿所述安装座板的左右方向与所述第二轴错开，所述第一连杆沿所述安装座板的前后方向位于所述安装座板与所述第二连杆间，所述第二连杆在所述抓取位置时沿所述安装座板的左右方向位于所述第一连杆的前方。

9.根据权利要求6所述的摇摆机构，其特征在于，所述安装座板上组装有一弹性阻挡结构，所述弹性阻挡结构在所述抓取位置和初始位置时均与所述第一连杆弹性抵触，所述弹性阻挡结构恒具有驱使所述第一连杆往所述初始位置运动的趋势。

10.根据权利要求9所述的摇摆机构，其特征在于，所述弹性阻挡结构包含顶推杆、弹性件及组装于所述安装座板上的固定座，所述顶推杆滑动地组装于所述固定座上，所述弹性件连接于所述顶推杆与所述固定座间，所述弹性件恒具有驱使所述顶推杆往伸出所述固定座的方向运动的趋势。