CN206123642U - 一种外骨骼机械手夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机械领域，具体的说是一种外骨骼机械手夹持装置，包括机械骨骼1和驱动装置2，其特征在于：所述的机械骨骼1包括支座和机械手指两部分；所述的驱动装置2与机械骨骼1进行固连，所述的驱动装置2与机械骨骼1进行铰接。本实用新型具有结构简单、制作成本低、自动化程度高等特点，能实现精确快速抓取实物和提高工作效率的功能。

Description

一种外骨骼机械手夹持装置

技术领域

本实用新型涉及工业机械领域，具体的说是一种外骨骼机械手夹持装置。

背景技术

目前，工业智能化迅速发展，工厂转运机械的发展往往制约着转运速度。同时，在操控矿洞工作和爆破拆除等危险工况时，往往需要对危险作业进行远程操控，外骨骼式夹持装置在工业生产的运用越来越广泛。

然而，国内现有的大部分夹持装置具有成本高、控制复杂、能耗高等缺点，极大地提高了转运的生产成本，降低了控制效率。因此，根据现有夹持装置的不足之处，迫切需要一种价格便宜、结构简单的工业化转运夹持装置，即一种外骨骼机械手夹持装置，能实现对货物进行远距离的快速精确夹持，提高了生产效率，降低了生产成本。

发明内容

为弥补现有技术的不足，本实用新型提供了一种外骨骼机械手夹持装置，实现了机械手在搬运行业的推广及运用。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种外骨骼机械手夹持装置，包括机械骨骼和驱动装置，其特征在于：所述的机械骨骼包括支座和机械手指两部分；所述的驱动装置与机械骨骼进行固连，所述的驱动装置与机械骨骼进行铰接。

所述的机械骨骼包括固定盘、五个舵机孔、五个螺纹帽、五个转向拉杆球头、五根一号连杆、五根二号连杆、五根三号连杆、五根四号连杆和五根五号连杆；所述的固定盘分别与五根一号连杆和五根二号连杆进行铰接；所述的五个舵机孔分布在固定盘上；所述的固定盘与五根一号连杆、固定盘与五根二号连杆、五根一号连杆与五根三号连杆、五根二号连杆与五根三号连杆、五根一号连杆与五根四号连杆、五根三号连杆与五根五号连杆、五根四号连杆与五根五号连杆之间进行销钉连接，其中，连接件与杆件之间留有一定的间隙，以保证能够正常工作；所述的五个螺纹帽与五个转向拉杆球头进行球铰接，增加运动的可靠性。

所述的驱动装置包括螺钉、一号开孔铜柱、一号弹簧、舵盘、三号开孔铜柱、二号弹簧、二号开孔铜柱和舵机；所述的螺钉通过二号开孔铜柱与舵盘相固连；所述的一号开孔铜柱和三号开孔铜柱分别通过紧定螺钉固定在螺钉上；所述的一号弹簧位于一号开孔铜柱和二号开孔铜柱之间，二号弹簧位于二号开孔铜柱和三号开孔铜柱之间；所述的舵盘与舵机之间进行销钉连接，使舵机的运动能够有效传递出去。

(1).一种外骨骼机械手夹持装置，通过多连杆式的外骨骼设计能够对物体进行快速高效地夹持。

(2).一种外骨骼机械手夹持装置，通过执行段配合控制端遥控设备能够进行远距离操控，能够确保操作在执行危险作业时确保自身的人身安全。

(3).一种外骨骼机械手夹持装置，结构简单，制造成本较低，易推广。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是机械骨骼立体结构示意图；

图3是驱动装置立体结构示意图；

图中：1.机械骨骼，2.驱动装置，101.固定盘，102.舵机孔，103.螺钉帽，104.转向拉杆球头，105.一号连杆，106.二号连杆，107.三号连杆，108.四号连杆，109.五号连杆，201.螺钉，202.一号开孔螺柱，203.一号弹簧，204.舵盘，205.三号开孔铜柱，206.二号弹簧，207.二号开孔铜柱，208.舵机。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1所示，本实用新型所述的一种外骨骼机械手夹持装置，包括机械骨骼1和驱动装置2，其特征在于：所述的机械骨骼1包括支座和机械手指两部分；所述的驱动装置2与机械骨骼1进行固连，所述的驱动装置2与机械骨骼1进行铰接。

如图2所示，所述的机械骨骼1包括固定盘101、五个舵机孔102、五个螺纹帽103、五个转向拉杆球头104、五根一号连杆105、五根二号连杆106、五根三号连杆107、五根四号连杆108和五根五号连杆109；所述的固定盘分别与五根一号连杆105和五根二号连杆106进行铰接；所述的五个舵机孔102分布在固定盘101上；所述的固定盘101与五根一号连杆105、固定盘101与五根二号连杆106、五根一号连杆105与五根三号连杆107、五根二号连杆106与五根三号连杆107、五根一号连杆105与五根四号连杆108、五根三号连杆107与五根五号连杆109、五根四号连杆108与五根五号连杆109之间进行销钉连接；所述的五个螺纹帽103与五个转向拉杆球头104进行球铰接。

如图3所示，所述的驱动装置2包括螺钉201、一号开孔铜柱202、一号弹簧203、舵盘204、三号开孔铜柱205、二号弹簧206、二号开孔铜柱207和舵机208；所述的螺钉201通过二号开孔铜柱207与舵盘204相固连；所述的一号开孔铜柱202和三号开孔铜柱205分别通过紧定螺钉固定在螺钉201上；所述的一号弹簧203位于一号开孔铜柱202和二号开孔铜柱207之间，二号弹簧206位于二号开孔铜柱207和三号开孔铜柱205之间；所述的舵盘204与舵机208之间进行销钉连接。

工作时，控制端设备通过操控发出信号，通过微控制单元的调控，控制舵机的转动，舵机带动舵盘的转动，利用二号开孔铜柱带动螺钉的摆动，螺钉通过螺钉帽与转向拉杆球头的球铰链带动机械手指的运动，一号弹簧和二号弹簧能够对托盘的运动起到减震和吸震的作用，当五个机械手指的运动完成后，可在控制端设备给予一个复位信号，舵机转动恢复原位，机械手指的摆放位置自动复位。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (2)

1.一种外骨骼机械手夹持装置，包括机械骨骼(1)和驱动装置(2)，其特征在于：所述的机械骨骼(1)包括支座和机械手指两部分；所述的驱动装置(2)与机械骨骼(1)进行固连，所述的驱动装置(2)与机械骨骼(1)进行铰接，其中：

所述的机械骨骼(1)包括固定盘(101)、五个舵机孔(102)、五个螺纹帽(103)、五个转向拉杆球头(104)、五根一号连杆(105)、五根二号连杆(106)、五根三号连杆(107)、五根四号连杆(108)和五根五号连杆(109)；所述的固定盘分别与五根一号连杆(105)和五根二号连杆(106)进行铰接；所述的五个舵机孔(102)分布在固定盘(101)上；所述的固定盘(101)与五根一号连杆(105)、固定盘(101)与五根二号连杆(106)、五根一号连杆(105)与五根三号连杆(107)、五根二号连杆(106)与五根三号连杆(107)、五根一号连杆(105)与五根四号连杆(108)、五根三号连杆(107)与五根五号连杆(109)、五根四号连杆(108)与五根五号连杆(109)之间进行销钉连接；所述的五个螺纹帽(103)与五个转向拉杆球头(104)进行球铰接。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼机械手夹持装置，其特征在于：所述的驱动装置(2)包括螺钉(201)、一号开孔铜柱(202)、一号弹簧(203)、舵盘(204)、三号开孔铜柱(205)、二号弹簧(206)、二号开孔铜柱(207)和舵机(208)；所述的螺钉(201)通过二号开孔铜柱(207)与舵盘(204)相固连；所述的一号开孔铜柱(202)和三号开孔铜柱(205)分别通过紧定螺钉固定在螺钉(201)上；所述的一号弹簧(203)位于一号开孔铜柱(202)和二号开孔铜柱(207)之间，二号弹簧(206)位于二号开孔铜柱(207)和三号开孔铜柱(205)之间；所述的舵盘(204)与舵机(208)之间进行销钉连接。