CN206088318U - 搬砖机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机械设备领域，具体是一种搬砖机械手，包括相互连接的本体组件和夹持手臂，所述本体组件内沿纵向设有相互平行的手臂旋转轴和滚珠丝杆，手臂旋转轴和滚珠丝杆之间设有传动板；第一伺服电机依次通过第一减速机和第一联轴器连接花键轴，手臂旋转轴为空心轴，其套设于花键螺母外，并通过花键螺母与花键轴构成花键联接，手臂旋转轴伸出本体组件与夹持手臂连接；第二伺服电机通过第二联轴器连接滚珠丝杆；传动板的一端设有与滚珠丝杆构成滚珠丝杆螺母副的丝杆螺母，传动板的另一端设有套设于手臂旋转轴外的推力滚子轴承。本实用新型既方便于精确控制，又解决了传统机构与此处苛刻安装空间的矛盾，且现场适用度高。
Description
技术领域
本实用新型属于机械设备领域，具体是一种搬砖机械手。
背景技术
灰砂砖是以砂和石灰为主要原料，允许掺入颜料和外加剂，经胚料制备、压制成型、蒸养等等养护而成。它是一种技术成熟、性能优良又节能的新型建筑材料，它适用于多层混合建筑的承重墙体。
在灰砂砖制作过程中，胚料经压机压制成型后需将胚料转运及码垛再到蒸养小车上。
人工实现搬砖缺点在于：1、由于胚料易散，人工抓砖容易对砖体表面破坏；2、人工操作动作重复单调，效率较低；3、现场环境恶劣，灰尘较多对工人健康不利；4、人工成本上升，企业负担较重。
目前市场已有的搬砖机械手上下运动由气缸实现的，此种结构对现场压机、皮带等的空间相对位置要求较苛刻，且当供应气压不稳时动作将无法保障，现场适用性不够。而另一种丝杠线轨结构重量大，安装拆卸费劲，成本较高。
发明内容
本实用新型的目的在于克服上述不足，提供一种搬砖机械手，既方便于精确控制，又解决了传统机构与此处苛刻安装空间的矛盾，且现场适用度高。
为实现上述技术目的，本实用新型提供的方案是：一种搬砖机械手，包括相互连接的本体组件和夹持手臂。
所述本体组件内沿纵向设有相互平行的手臂旋转轴和滚珠丝杆，手臂旋转轴和滚珠丝杆之间设有传动板；第一伺服电机依次通过第一减速机和第一联轴器连接花键轴，手臂旋转轴为空心轴，其套设于花键螺母外，并通过花键螺母与花键轴构成花键联接，手臂旋转轴伸出本体组件与夹持手臂连接；第二伺服电机通过第二联轴器连接滚珠丝杆；传动板的一端设有与滚珠丝杆构成滚珠丝杆螺母副的丝杆螺母，传动板的另一端设有套设于手臂旋转轴外的推力滚子轴承。
所述夹持手臂内沿横向依次设置传动联接的第三伺服电机、第二减速机、夹具旋转轴和夹具，夹具由双轴气缸驱动夹持。
而且，所述手臂旋转轴和夹具旋转轴的径向分别开设扇形线孔，夹具旋转轴为空心轴。
而且，所述夹持手臂在本体组件的下方，为倒挂式安装结构。
而且，所述手臂旋转轴通过固定于夹持手臂上的转接法兰与夹持手臂连接。
而且，所述夹持手臂上设有传感器。
而且，所述夹具的夹垫为发泡硅胶。
本实用新型的有益效果在于：滚珠丝杠螺母副和花键螺母副的配合实现了手臂旋转轴在轴向做上下和旋转的复合运动，极大的减少了制作维护成本；使用伺服电机使得夹放定位精准；电线及气管均在内部走线，使其寿命增加，整机外观简洁漂亮。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本体组件的结构示意图。
图3是图2中A-A面的截面图。
图4是夹持手臂的结构示意图。
其中，1、本体组件，2、转接法兰，3、夹持手臂，4、夹具，5、第一伺服电机，6、减速机，7、第一联轴器，8、花键轴，9、花键螺母，10、手臂旋转轴，11、第二伺服电机，12、第二联轴器，13、滚珠丝杆，14、传动板，15、丝杆螺母，16、推力滚子轴承，17、第三伺服电机，18、第二减速机，19、夹具旋转轴，20、双轴气缸，21、扇形线孔，22、传感器，23、夹垫。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。
本实施例提供一种搬砖机械手，如图1所示，包括相互连接的本体组件1和夹持手臂3。
如图2所示，所述本体组件1内沿纵向设有相互平行的手臂旋转轴10和滚珠丝杆13，手臂旋转轴10和滚珠丝杆13之间设有传动板14；第一伺服电机5依次通过第一减速机6和第一联轴器7连接花键轴8，手臂旋转轴10为空心轴，其套设于花键螺母9外，并通过花键螺母9与花键轴8构成花键联接，手臂旋转轴10伸出本体组件1与夹持手臂3连接；第二伺服电机11通过第二联轴器12连接滚珠丝杆13；传动板14的一端设有与滚珠丝杆13构成滚珠丝杆螺母副的丝杆螺母15，传动板14的另一端设有套设于手臂旋转轴10外的推力滚子轴承16。
工作时，第一伺服电机5通过第一减速机6及第一联轴器7带动花键轴8旋转，花键轴8与花键螺母9的连接方式只允许两者之间存在垂直方向的相对滑动，而花键螺母9安装在手臂旋转轴10上，因此，花键轴8通过花键螺母9带动手臂旋转轴10转动，且手臂旋转轴10在转动的同时也可以在垂直方向移动，其垂直方向移动的驱动力来自于一旁的滚珠丝杆螺母副。第二伺服电机11通过第二联轴器12驱动滚珠丝杆13，固定于传动板14上的丝杆螺母15与滚珠丝杆13构成滚珠丝杆螺母副，滚珠丝杆13的旋转运动转化为丝杆螺母15沿滚珠丝杆13的轴向移动，即通过控制第二伺服电机11可控制传动板14的轴向移动，传动板14再带动与之间接相连的手臂旋转轴10上下移动。具体连接为推力滚子轴承16与耐磨衬套，轴承减小摩擦力同时承载轴向负载，衬套起定位与导向的作用。
如图4所示，所述夹持手臂3内沿横向依次设置传动联接的第三伺服电机17、第二减速机18、夹具旋转轴19和夹具4，夹具4由双轴气缸20驱动夹持。进一步的，所述夹具4的夹垫23为发泡硅胶，可增加夹持时的摩擦力，也具有保护砖块的作用。夹持手臂3的第三伺服电机17通过第二减速机18放大力矩后驱动夹具旋转轴19来实现机械手夹砖后放砖时的翻转动作。
进一步的，如图3所示，所述手臂旋转轴10和夹具旋转轴19的径向分别开设扇形线孔21，夹具旋转轴19为空心轴。实现电线及气管均在内部走线，扇形孔的夹角可以为140°，便于旋转轴旋转时，不影响或少影响电线及气管的摆放。
进一步的，所述夹持手臂3在本体组件1的下方，为倒挂式安装结构。
进一步的，所述手臂旋转轴10通过固定于夹持手臂3上的转接法兰2与夹持手臂3连接。
进一步的，所述夹持手臂3上设有传感器22。
本搬砖机械手不落地，与码垛机桁架固定，提供了给操作维修工足够行走与操作空间。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进或变形，这些改进或变形也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种搬砖机械手，包括相互连接的本体组件和夹持手臂，其特征在于：
所述本体组件内沿纵向设有相互平行的手臂旋转轴和滚珠丝杆，手臂旋转轴和滚珠丝杆之间设有传动板；第一伺服电机依次通过第一减速机和第一联轴器连接花键轴，手臂旋转轴为空心轴，其套设于花键螺母外，并通过花键螺母与花键轴构成花键联接，手臂旋转轴伸出本体组件与夹持手臂连接；第二伺服电机通过第二联轴器连接滚珠丝杆；传动板的一端设有与滚珠丝杆构成滚珠丝杆螺母副的丝杆螺母，传动板的另一端设有套设于手臂旋转轴外的推力滚子轴承；
所述夹持手臂内沿横向依次设置传动联接的第三伺服电机、第二减速机、夹具旋转轴和夹具，夹具由双轴气缸驱动夹持。
2.根据权利要求1所述的搬砖机械手，其特征在于：所述手臂旋转轴和夹具旋转轴的径向分别开设扇形线孔，夹具旋转轴为空心轴。
3.根据权利要求1所述的搬砖机械手，其特征在于：所述夹持手臂在本体组件的下方，为倒挂式安装结构。
4.根据权利要求1或3所述的搬砖机械手，其特征在于：所述手臂旋转轴通过固定于夹持手臂上的转接法兰与夹持手臂连接。
5.根据权利要求1所述的搬砖机械手，其特征在于：所述夹持手臂上设有传感器。
6.根据权利要求1所述的搬砖机械手，其特征在于：所述夹具的夹垫为发泡硅胶。
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| CN113346669A (zh) * | 2021-06-09 | 2021-09-03 | 昆山悦普达自动化科技有限公司 | 一种高精度旋转电动缸 |
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