CN205915330U - 一种高精度机器人自动化移动系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种高精度机器人自动化移动系统，包括地轨单元、拖板单元及拖链单元；地轨单元包括依次排列的多个立板组件、安装在多个立板组件上的导轨组件及盖板组件，盖板组件安装在导轨组件的上方，盖板组件与导轨组件之间设有间隔；拖板单元包括载板(5)、驱动组件(23)和载板支撑组件，载板(5)安装在盖板组件的上方，并通过载板支撑组件与导轨组件及立板组件滑动连接，驱动组件(23)安装在载板支撑组件上，并与导轨组件传动连接；所述的拖链单元包括位于导轨组件一侧的拖链槽(13)及拖链槽支架(7)。与现有技术相比，本实用新型具有使用寿命长、安全可靠、加工成本低、刚性高、外观美观、防尘效果好等优点。

Description

一种高精度机器人自动化移动系统

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种高精度机器人自动化移动系统。

背景技术

目前大多数机器人行走机构(地轨)，一般3m-6m为一个长度单位，这样给制造和运输带来不便。大多数产品多为钢结构(方管)焊接形式，导轨装在方管上，受力分析、安装精度方面受方管质量及加工工艺的影响大。

发明内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种使用寿命长、安全可靠、加工成本低、刚性高、外观美观及防尘效果好的高精度机器人自动化移动系统。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种高精度机器人自动化移动系统，包括地轨单元、拖板单元及拖链单元，

所述的地轨单元包括依次排列的多个立板组件、安装在多个立板组件上的导轨组件及盖板组件，所述的盖板组件通过安装在立板组件上的盖板支架安装在导轨组件的上方，盖板组件与导轨组件之间设有间隔；

所述的拖板单元包括载板、驱动组件和载板支撑组件，所述的载板安装在盖板组件的上方，并通过载板支撑组件与导轨组件及立板组件滑动连接，所述的驱动组件安装在载板支撑组件上，并与导轨组件传动连接，驱动组件与导轨组件配合驱动载板沿导轨组件滑动，滑动过程中，载板的重量通过载板支撑组件传递到立板组件上；

所述的拖链单元包括位于导轨组件一侧的拖链槽及拖链槽支架。

所述的立板组件包括底板、分别安装在底板的上表面两端的立板及用于固定立板的枕木支腿，每个底板上表面两端的立板相对安装，依次排列的多个立板组件上的立板形成平行的两列立板组，所述的导轨组件由平行安装的直线导轨和齿条导轨组成，直线导轨和齿条导轨分别通过安装在两列立板组的内侧面的导轨支板固定在立板组件上，所述的盖板支架安装在直线导轨与齿条导轨之间。

所述的载板支撑组件包括第一载板支撑组件和第二载板支撑组件，分别安装在载板底部两端，所述的第一载板支撑组件和第二载板支撑组件的底部与立板顶部滑动连接，并且各载板支撑组件底部的长度均大于每列立板组的相邻的两个立板之间的距离。

所述的第一载板支撑组件包括顺次连接的第一连接板及带有凹槽的第一滑块，第一连接板的顶部与载板底部连接，所述的第二载板支撑组件包括依次连接的垫板、第二连接板及带有凹槽的第二滑块，垫板的顶部与载板底部连接，第二连接板水平安装，一端与垫板的底部连接，另一端通过盖板组件与导轨组件之间的间隔伸入两个导轨之间，并在该端安装驱动组件。

所述的齿条导轨由直轨和齿条构成，第一滑块的凹槽和第二滑块的凹槽的开口均水平朝内设置，第一滑块的凹槽和第二滑块的凹槽分别与直线导轨及齿条导轨的直轨滑动连接。

所述的驱动组件包括伺服电机和减速机，所述的减速机的输出端设有与齿条相啮合的齿轮。

所述的载板支撑组件上还设有用于润滑齿轮和齿条的润滑机构及用于防止齿轮齿条接触部分落灰的齿轮盖板。

导轨组件的两端分别设有缓冲支架，缓冲支架上设有行程开关和缓冲器。

所述的盖板组件由多个沿导轨组件依次排列的盖板组成。

所述的底板通过垫板及调高锁紧螺母固定在地面上。

优选地，所述的齿轮与齿条选用市售的Intelway标准齿轮和齿条。

本实用新型的工作原理为：拖板单元地轨单元的相对移动通过齿轮齿条来完成，齿轮齿条由伺服电机以及减速机驱动，由润滑机构进行润滑。在地轨单元，一侧为直线导轨，一侧为齿条导轨。载板的负载以及自身重力压在载板支撑组件上，这些负载最终落在地轨单元的立板上，通过使各载板支撑组件底部的长度均大于每列立板组的相邻的两个立板之间的距离，使得立板能够有效对载板进行支撑。调高锁紧螺母可以调节立板的高度，能够有效保证立板顶部高度一致。盖板支架支撑盖 板来减少内部落灰，齿轮盖板固定在拖板单元上来防止齿轮齿条部分的落灰。当拖板单元移动到直线导轨的一端尽头时，首先会触发在缓冲支架上的行程开关，在不能完全刹车的情况下，拖板会碰撞到缓冲支架上的缓冲器来防止拖板单元与地轨单元碰伤。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

(1)使用寿命长：全封闭式对于防尘等有良好效果。

(2)安全可靠：两侧除行程开关外还配有橡胶防撞缓冲块。

(3)采用Intelway标准齿轮，齿条，提高运行精度达±0.1mm。

(4)本产品采用分体拼装式结构，零件标准化程度高，极大降低了加工成本。

(5)本产品采用立板作为支撑件，提高了产品的刚性，将导轨的直接受力改变成现在立板支撑受力，并且力矩较小，稳定性好。

(6)本产品采用全封闭式设计，电机、减速机、齿条、导轨、电气线路及润滑等均在设备内部，外部仅有载板。外形美观且具有良好的防尘效果。

(7)地轨采用全伺服动力系统，实现速度快，精度高，良好的防尘，防污性，针对于机床上下料、焊接、装配、检验、铸造、锻压、热处理、金属切削加工搬运、码垛等工作，满足工厂自动化生产线的实际需要。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型的俯视结构示意图；

图3为图1中A-A处的截面示意图。

图中，1为调高锁紧螺母，2为枕木支腿，3为立板，4为盖板，5为载板，6为载板侧面挡板，7为拖链槽支架，8为直线导轨，9为行程开关，10为缓冲器，11为缓冲支架，12为垫板，13为拖链槽，14为第一连接板，15为第一滑块，16为垫板，17为第二连接板，18为第二滑块，19为导轨支板，20为齿条，21为直轨，22为盖板支架，23为驱动组件，24为底板，25为润滑机构，26为齿轮盖板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。

实施例1

一种高精度机器人自动化移动系统，如图1～3所示，包括地轨单元、拖板单元及拖链单元。

地轨单元包括依次排列的多个立板组件、安装在多个立板组件上的导轨组件及盖板组件，导轨组件的两端分别设有缓冲支架11，缓冲支架11上设有行程开关9和缓冲器10，拖链单元安装在导轨组件一侧，包括拖链槽13及拖链槽支架7。盖板组件由多个沿导轨组件依次排列的盖板4组成，通过安装在立板组件上的盖板支架22安装在导轨组件的上方，盖板组件与导轨组件之间设有间隔。立板组件包括底板24、分别安装在底板24的上表面两端的立板3及用于固定立板3的枕木支腿2，底板24通过垫板12及调高锁紧螺母1固定在地面上，每个底板24上表面两端的立板3相对安装，依次排列的多个立板组件上的立板3形成平行的两列立板组，导轨组件由平行安装的直线导轨8和齿条导轨组成，直线导轨8和齿条导轨分别通过安装在两列立板组的内侧面的导轨支板19固定在立板组件上，盖板支架22安装在直线导轨8与齿条导轨之间。载板支撑组件包括第一载板支撑组件和第二载板支撑组件，分别安装在载板5底部两端，第一载板支撑组件和第二载板支撑组件的底部与立板3顶部滑动连接，并且各载板支撑组件底部的长度均大于每列立板组的相邻的两个立板3之间的距离。

拖板单元包括载板5、驱动组件23和载板支撑组件，载板5安装在盖板组件的上方，并通过载板支撑组件与导轨组件及立板组件滑动连接，驱动组件23安装在载板支撑组件上，并与导轨组件传动连接，驱动组件23与导轨组件配合驱动载板5沿导轨组件滑动，滑动过程中，载板5的重量通过载板支撑组件传递到立板组件上。第一载板支撑组件包括顺次连接的第一连接板14及带有凹槽的第一滑块15，第一连接板14的顶部与载板5底部连接，第二载板支撑组件包括依次连接的垫板16、第二连接板17及带有凹槽的第二滑块18，垫板16的顶部与载板5底部连接，第二连接板17水平安装，一端与垫板16的底部连接，另一端通过盖板组件与导轨组件之间的间隔伸入两个导轨之间，并在该端安装驱动组件23。齿条导轨由直轨21和齿条20构成，第一滑块15的凹槽和第二滑块18的凹槽的开口均水平朝内设置(其中第一滑块15的凹槽开口朝右，第二滑块18的凹槽的开口朝左，如图3所示)，第一滑块15的凹槽和第二滑块18的凹槽分别与直线导轨8及齿条导轨的直轨21滑动连接。驱动组件23包括伺服电机和减速机，减速机的输出端设有与齿条20相啮合的齿轮。载板支撑组件上还设有用于润滑齿轮和齿条20的润滑机构 25及用于防止齿轮齿条接触部分落灰的齿轮盖板26。

拖链单元包括位于导轨组件一侧的拖链槽13及拖链槽支架7。

Claims (10)

1.一种高精度机器人自动化移动系统，其特征在于，包括地轨单元、拖板单元及拖链单元；

所述的地轨单元包括依次排列的多个立板组件、安装在多个立板组件上的导轨组件及盖板组件，所述的盖板组件通过在立板组件上的盖板支架(22)安装在导轨组件的上方，盖板组件与导轨组件之间设有间隔；

所述的拖板单元包括载板(5)、驱动组件(23)和载板支撑组件，所述的载板(5)安装在盖板组件的上方，并通过载板支撑组件与导轨组件及立板组件滑动连接，所述的驱动组件(23)安装在载板支撑组件上，并与导轨组件传动连接，驱动组件(23)与导轨组件配合驱动载板(5)沿导轨组件滑动，滑动过程中，载板(5)的重量通过载板支撑组件传递到立板组件上；

所述的拖链单元包括位于导轨组件一侧的拖链槽(13)及拖链槽支架(7)。

2.根据权利要求1所述的一种高精度机器人自动化移动系统，其特征在于，所述的立板组件包括底板(24)、分别安装在底板(24)上表面两端的立板(3)及用于固定立板(3)的枕木支腿(2)，每个底板(24)上表面两端的立板(3)相对安装，依次排列的多个立板组件上的立板形成平行的两列立板组，所述的导轨组件由平行安装的直线导轨(8)和齿条导轨组成，直线导轨(8)和齿条分别通过安装在两列立板组的内侧面的导轨支板(19)固定在立板组件上，所述的盖板支架(22)安装在直线导轨(8)与齿条导轨之间。

3.根据权利要求2所述的一种高精度机器人自动化移动系统，其特征在于，所述的载板支撑组件包括第一载板支撑组件和第二载板支撑组件，分别安装在载板(5)底部两端，所述的第一载板支撑组件和第二载板支撑组件的底部与立板(3)顶部滑动连接，并且各载板支撑组件底部的长度均大于每列立板组的相邻的两个立板(3)之间的距离。

4.根据权利要求3所述的一种高精度机器人自动化移动系统，其特征在于，所述的第一载板支撑组件包括顺次连接的第一连接板(14)及带有凹槽的第一滑块(15)，第一连接板(14)的顶部与载板(5)底部连接，所述的第二载板支撑组件包括依次连接的垫板(16)、第二连接板(17)及带有凹槽的第二滑块(18)，垫板 (16)的顶部与载板(5)底部连接，第二连接板(17)水平安装，一端与垫板(16)的底部连接，另一端通过盖板组件与导轨组件之间的间隔伸入两个导轨之间，并在该端安装驱动组件(23)。

5.根据权利要求4所述的一种高精度机器人自动化移动系统，其特征在于，所述的齿条导轨由直轨(21)和齿条(20)构成，第一滑块(15)的凹槽和第二滑块(18)的凹槽的开口均水平朝内设置，第一滑块(15)的凹槽和第二滑块(18)的凹槽分别与直线导轨(8)及齿条导轨的直轨(21)滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种高精度机器人自动化移动系统，其特征在于，所述的驱动组件(23)包括伺服电机和减速机，所述的减速机的输出端设有与齿条(20)相啮合的齿轮。

7.根据权利要求6所述的一种高精度机器人自动化移动系统，其特征在于，所述的载板支撑组件上还设有用于润滑齿轮和齿条(20)的润滑机构(25)及用于防止齿轮齿条接触部分落灰的齿轮盖板(26)。

8.根据权利要求1所述的一种高精度机器人自动化移动系统，其特征在于，导轨组件的两端分别设有缓冲支架(11)，缓冲支架(11)上设有行程开关(9)和缓冲器(10)。

9.根据权利要求1所述的一种高精度机器人自动化移动系统，其特征在于，所述的盖板组件由多个沿导轨组件依次排列的盖板(4)组成。

10.根据权利要求2所述的一种高精度机器人自动化移动系统，其特征在于，所述的底板(24)通过垫板(12)及调高锁紧螺母(1)固定在地面上。