CN205892103U - 一种自动上料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动上料机器人，尤其是涉及以板形材料全自动一种上料机器人；通过本实用新型结构，在纵向驱动装置作前后移动时，带动横梁移动，在旋转板上的设有板料偏移检测组件对栈板料进行位置检知，并将移动检知距离经计算后自动调整旋转轴的角度达到与栈板相同的角度后，通过取料执行器和取料吸盘进行拾取板料，取料执行器在上升过程旋转轴会自动复位，同时会被横梁上的横轴装置驱动作横向左右移动，通过横梁上的横向识别开关检出被拾取的板料横向位置，自动识别调整所需运送位置后放料，非常方便的取放料，不需要人工，节省人力，提高生产效率，降低生产成本，杜绝安全事故的发生。

Description

一种自动上料机器人

技术领域

本实用新型涉及一种以机械代替人工的上料设备，尤其是涉及以板形材料全自动的一种自动上料机器人。

背景技术

公知，对板形材料进行加工，存在做原材栈板板料其重量重，在位置定位搬运中存在着歪斜、位置不准确，为此需要多名人工进行上料：从栈板上拾取板料抬放在送料设备上再进行加工；由于人工作业弯腰、抓取、搬运板料其劳动强度大、人易疲劳、易伤害，效率也低下，这样带来了极大成本和安全隐患。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种自动上料机器人，尤其是它能克服板料在搬动过程中因栈板位置放置歪斜不准确问题；能够代替人工上料的工作、提高效率、并且可适用于大小不同板料中，节约成本。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：一种自动上料机器人，包括机座，机座上设有纵轴导向装置，所述纵轴导向装置上设有立柱，立柱上设有横梁，横梁上设有横轴导向装置，所述横轴导向装置上设有横轴板，横轴板下安装有取料装置。

为了能使纵轴板能自动纵向移动，所述纵轴上设有纵向驱动装置。

为了能使横轴板能自动横向移动，所述横轴上设有横向驱动装置。

为了能使取料时能做水平旋转，所述取料装置设有水平旋转驱动装置驱动水平旋转轴，水平旋转轴下安装有水平旋转板。

为了取料时能适应栈板料的高度不同，所述取料装置在旋转板上设有取料执行组件数量至少为2组，优化至4组并且能够分别控制运行上下。

为了能对板料进行取料，所述取料执行组件包含有取料执行器和推动取料料执行器输出轴上的取料吸盘。

为了能自动适应栈板角度位置做自动调整，所述水平旋转板上设有板料偏移检测组件，所述板料偏移检测组件由安装在水平旋板外侧同方向的位置左方向检知装置和位置右方向检知装置。

为了能自动调整板料的横向左右位置，所述横梁上设有横向位置检知装置。

本实用新型的有益效果是：通过上料机器人的板料偏移检测组件进行栈板料的板料进行位置检测并计算后，自动调整纵轴板、横轴板和水平旋转板的运动位置，精确定位取料装置自适应高度进行放取料，到达原材栈板位置放置不准确也能精确将板料上放在同一位置方便加工，不需要人工，节省人力，提高生产效率，降低了生产成本，杜绝安全事故的发生，增大了经济效益。

附图说明

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型的取料装置示意图；

图3是本实用新型的取料执行器示意图；

图4是本实用新型的板料偏移检测组件示意图；

图5是本实用新型在取料时检测到板料为倾斜示意图；

图6是本实用新型在取料时自动调整取料位置示意图；

图7是本实用新型在放料时自动调整位放料位置示意图。

图中：1、机座 2、纵向导向装置 3、纵向驱动装置 4、立柱 5、横向驱动装置 6、横梁 7、横向导向装置 8、横轴板 9、水平旋转装置 10、取料执行器 11、水平旋转板 12、水平旋转驱动装置 13、取料执行器输出轴 14、取料吸盘 15、位置左方向检知装置 16、位置右方向检知装置 17、横向位置检知装置 18、控制装置 19、取料装置 20、料仓平台 21、栈板料 22、板料 23、放料台 24、取料执行组件 25、板料偏移检测组件。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施方式对本实用新型进行详细描述：

图1所示一种自动上料机器人，包括机座1，机座1上设有纵向导向装置2，纵向导向装置2上设有立柱4，立柱4与纵向导向装置2之间设有纵向驱动装置3以驱动立柱4做前后移动；所述立柱4上设有横梁6，横梁6两侧装有横向导向装置7，横向导向装置7下部连接有横轴板8，横轴板8下安装有取料装置19。

图2所示取料装置19包括安装在横轴板8下连接的水平旋转轴装置9，水平旋转装置9下安装水平旋转板11，水平旋转板11内安装有取料执行组件24；所述水平旋转板11外侧还设有板料偏移检测组件25；所述取料装置19由横轴板8带动作横向移动。

图2和3所示取料执行组件24包括安装在旋转板11上的取料执行器10，取料执行器10运行时推动取料执行器输出轴13，取料执行器输出轴13的端面穿过水平旋转板11下装有取料吸盘14作上下运动。

图4所示板料偏移检测组件25，包括安装在水平旋转板11外侧的左右位置分别是位置左方向检测装置15和位置右方向检测装置16来检测板料的偏移和角度位置。

图5所示运行取料通过纵向驱动装置3带动横梁6向前方运行时板料偏移检测组25内的位置右方向检测装置16先检测出料仓平台20上的栈板料21的第一倾斜位置，左方向检测装置15滞后于位置右方向检测装置16对栈板料21的第二倾斜位置数据检出。

图1和图6所示位置左方向检测装置15和位置右方向检测装置16检出栈板料21的倾斜位置数置，经控制装置18计算后输出控制纵向移动横梁6和取料装置19内水平旋转装置9驱动旋转板自动旋转和定位于栈板料21位置中心完全重合后，取料执行器10推动取料执行器输出轴13向下运行并打开取料吸盘14进行取料。

图7所示对放置在料仓平台20上的倾斜位置的栈板料21经取料装置19自动旋转后取料吸盘14将栈板料上的板料22通过纵向驱动装置3与横向驱动装置5和水平旋转驱动装置12再进行位置全自动调整并定位至预定的工作台位置上进行松开取料吸盘14后上升。

下面讲述一下自动上料机器人的运动方式：

上料机器人的水平旋转板11停在水平旋转装置9的原点位置，水平旋转板11外侧有位置左方向检知装置15，当板料22被移离位置左方向检知装置15设定位置时，纵向驱动装置3驱动立柱4带动横梁6上的横轴板8上的水平旋转装置9下的水平旋转板11前侧的位置左方向检知装置15和位置右方向检知装置16做随动向前运行，当位置左方向检知装置15和位置右方向检知装置16检出栈板料21的左右两个位置数据发送给控制装置18，经控制装置18计算出这两个位置数据后控制水平旋转驱动装置12运转，带动水平旋转板11旋转至栈板料21的位置角度相同时锁定旋转，纵向驱动装置3将横梁6下的取料装置19继续移至栈板料21的中心位置停止，取料执行器10向下运行打开取料吸盘14进行取板料22，板料22取好后上升，当取料执行器10上升到设定高度后水平旋转驱动装置12自动驱动水平旋转装置9下的水平旋转板11做旋转原点复位，横向驱动装置5驱动做左右运行，当横梁6上的横向位置检知装置17检出板料22的横向位置后，经控制装置18计算后控制横向驱动装置5和纵向驱动装置3进行精确定位运行至放料位停止，取料执行器10运行至上料高度后，取料吸盘14关闭放料状态，板料22被精准上放到工作台23预定的位置后，复位所有位置后待机，此时水平旋转板11上的位置左方向检知装置15对板料21的加工是否完成进行检测，当检测到板料21离开位置左方向检知装置设定位置后，将循环重复以上动作。

Claims (7)

1.一种自动上料机器人，包括机座（1），机座（1）上设有纵向导向装置（2），纵向导向装置（2）上设有立柱（4），立柱（4）与纵向导向装置（2）之间设有纵向驱动装置（3）；所述立柱（4）上设有横梁（6），横梁（6）两侧装有横向导向装置（7），横向导向装置（7）下部连接有横轴板（8），横轴板（8）下安装有取料装置（19）。

2.根据权利要求1所述的一种自动上料机器人，其特征是：所述的取料装置（19）包括水平旋转装置（9）下安装的水平旋转板（11）至少内装有2套以上的取料执行组件（24）进行旋转。

3.根据权利要求2所述的一种自动上料机器人，其特征是：所述的取料执行组件（24）包含取料执行器（10）内的取料执行器输出轴（13）的轴端安装有取料吸盘（14）作上下运动。

4.根据权利要求3所述的一种自动上料机器人，其特征是：所述的取料执行器（10）数量至少为2套以上。

5.根据权利要求3所述的一种自动上料机器人，其特征是：所述的取料执行器（10）由控制装置（18）控制能独立作上下运行。

6.根据权利要求2所述的一种自动上料机器人，其特征是：所述水平旋转板（11）的外侧的同侧安装有位置左方向检知装置（15）和位置右方向检知装置（16）对板料（22）的位置和角度进行检测。

7.根据权利要求1所述的一种自动上料机器人，其特征是：所述横梁（6）上设有横向位置检知装置（17）对板料（22）的横向位置行检测。