CN205770541U - 机器人撕膜装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型所涉及一种机器人撕膜装置，包括底座安装板，胶片送料机构，手抓机构，取胶片机器人机构，料带定位机构，撕膜料带机构。胶片送料机构供料，料带经过料带定位机构，料带定位机构将料带定位，料带底带经过收料导向轮后由料带收料机构收紧，料带定位机构自带光纤感应器识别胶片的位置，提供信号给关节机械手，关节机械手判定位置，带动手抓机构夹取胶片后，关节机械手控制手抓机构夹取胶片撕后OCA膜，待撕膜结束，关节机械手搬运手抓机构并撕膜胶片离型膜至回收箱上方，手抓机构松开，胶片并离型膜掉落。此过程，撕膜速度快，生产稳定，提高设备的生产效率，有利于提高撕保护膜效率。

Description

机器人撕膜装置

【技术领域】

本实用新型涉及一种用于触摸显示屏贴合技术领域的机器人撕膜装置。

【背景技术】

现有技术中有各种各样的撕显示屏保护膜方式，其大部分撕膜方式的目的主要是将保护膜顺利撕掉，同时保证撕膜时不影响产品的精度。例如：撕膜时保持产品放置的位置一致，不发生偏移。若撕膜时产品放置的位置发生偏移，则将严重影响产品接下来的生产的精度。加工时，先使用透明胶带粘住产品的保护膜，然后将所述保护膜撕掉。由于胶带粘力强度比较大，是的撕膜时往往连同产品带起，影响撕膜不稳定因素居多。例如：设计结构合理性，调试工艺撕膜时的角度以及撕膜下降量等。若需要满足上述要求，则需要设计人员往往花费很多心思，设计成本也逐渐在增多，调试起来不一定方便很省事，设备运行起来不够稳定等现象引起。因此，这些现象都降低撕保护膜的效果。

【实用新型内容】

有鉴于此，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可提高撕保护膜效果的机器人撕膜装置。

为此解决上述技术问题，本实用新型中的技术方案所采用一种机器人撕膜装置，其包括底座安装板，固定安装在底座安装板一端的胶片送料机构，所述的胶片送料机构上设置有手抓机构，所述的底座安装板另外一端设置有取胶片机器人机构，取胶片机器人机构与胶片送料机构之间设置有料带定位机构，所 述的底座安装板的底部设置有撕膜料带机构。

依主要技术特征进一步限定，所述胶片送料机构包括安装在底座安装板上的机器人垫板，以及安装机器人垫板上端的关节机械手。

依主要技术特征进一步限定，所述手抓机构包括手抓主体，安装在手抓主体外侧的手抓直线滑轨，安装在手抓主体内侧的置于手抓直线滑轨侧面或下侧的可滑动的手抓拉伸弹簧，设置于手抓主体内部的小型螺牙气缸，固定安装在手抓直线滑轨下侧的且位于小型螺牙气缸下方的手抓软胶压块。

依主要技术特征进一步限定，所述取胶片机器人机构包括垂直安装在底座安装板上的取胶片固定背板，安装在取胶片固定背板上端右侧的取胶片回转轮，安装在取胶片回转轮外围的且穿过取胶片回转轮的取胶片压紧转手，安装在取胶片压紧转手外围的取胶片料带圈，安装在取胶片固定背板下端左侧的侧边导向轮固定座，分别安装在侧边导向轮固定座上面的取胶片上导向轮和取胶片下导向轮；安装在底座安装板上的且位于在设置于底座安装板内部的取胶片限位机构；所述取胶片限位机构包括设于底座安装板上的限位压块固定座，安装在限位压块固定座上端的取胶片限位压块，设于底座安装板上且在于限位压块固定座侧边的取胶片压紧气缸，取胶片限位压块在取胶片压紧气缸之上，设于安装在限位压块固定座上且在于取胶片限位压块左侧的取胶片导向轮。

依主要技术特征进一步限定，所述料带定位机构包括固定安装在底座安装板上的料带定位底座，设置于料带定位底座两侧的料带定位滑座，安装在两个料带定位滑座左右两侧的料带定位顶块，安装在设置料带定位底座内的凹型槽内部的料带定位光电感应器。

依主要技术特征进一步限定，所述的撕膜料带机构包括安装在底座安装板上面的料带安装支架，安装在料带安装支架上的收料电机，安装在收料电机与料带安装支架之间的收料减速电机，安装在收料减速电机侧面的电机调速器， 安装在收料减速电机伸出侧的动力齿轮，安装在料带安装支架上端内侧的且与动力齿轮相互垂直设置的收料阻力轮，安装在收料阻力轮上的传动齿轮，安装在料带安装支架上端内侧的收料传动轴座，垂直设置在收料传动轴座一侧的且与传动齿轮相互齿合的第一收料主动齿轮；安装设置于收料阻力轮上端的收料导向轮，安装在收料传动轴座另外一侧的第二收料主动齿轮，安装在收料传动轴座内部的且两端分别连接第一收料主动齿轮，第二收料主动齿轮的第一收料传动轴，与第二收料主动齿轮相互齿合的收料从动齿轮，与收料从动齿轮连接的第二收料转轴，套设于第二收料转轴外围的回收料带，用于将回收料带固定紧固的收料把手。

本实用新型的有益技术效果：因所述的胶片送料机构上设置有手抓机构，所述的底座安装板另外一端设置有取胶片机器人机构，取胶片机器人机构与胶片送料机构之间设置有料带定位机构，所述的底座安装板的底部设置有撕膜料带机构。胶片送料机构供料，料带经过料带定位机构，料带定位机构将料带定位，料带底带经过收料导向轮后由料带收料机构收紧，料带定位机构自带光纤感应器识别胶片的位置，提供信号给关节机械手，关节机械手判定位置，带动手抓机构夹取胶片后，关节机械手控制手抓机构夹取胶片撕后OCA膜，待撕膜结束，关节机械手搬运手抓机构并撕膜胶片离型膜至回收箱上方，手抓机构松开，胶片并离型膜掉落。此过程，撕膜速度快，生产稳定，提高设备的生产效率，有利于提高撕保护膜效率。

下面结合附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

【附图说明】

图1为本实用新型中机器人撕膜装置的整体立体图；

图2为本实用新型中机器人撕膜装置的部分整体示意图；

图3为本实用新型中胶片送料机构的示意图；

图4为本实用新型中料带定位机构的示意图；

图5为本实用新型中撕膜料带机构的立体示意图；

图6为本实用新型中撕膜料带机构的截面示意图。

【具体实施方式】

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参考图1至图5所示，下面结合实施例说明一种机器人撕膜装置，其包括底座安装板1，胶片送料机构2，手抓机构3，取胶片机器人机构4，料带定位机构5，撕膜料带机构6。

所述胶片送料机构2包括安装在底座安装板1上的机器人垫板20，以及安装机器人垫板20上端的关节机械手21。

所述手抓机构3包括手抓主体30，安装在手抓主体30外侧的手抓直线滑轨31，安装在手抓主体30内侧的置于手抓直线滑轨31侧面或下侧的可滑动的手抓拉伸弹簧32，设置于手抓主体30内部的小型螺牙气缸33，固定安装在手抓直线滑轨31下侧的且位于小型螺牙气缸33下方的手抓软胶压块34。

所述取胶片机器人机构4包括垂直安装在底座安装板1上的取胶片固定背板40，安装在取胶片固定背板40上端右侧的取胶片回转轮41，安装在取胶片回转轮41外围的且穿过取胶片回转轮41的取胶片压紧转手42，安装在取胶片压紧转手42外围的取胶片料带圈43，安装在取胶片固定背板40下端左侧的侧 边导向轮固定座44，分别安装在侧边导向轮固定座44上面的取胶片上导向轮45和取胶片下导向轮46；安装在底座安装板1上的且位于在设置于底座安装板1内部的取胶片限位机构；所述取胶片限位机构包括设于底座安装板1上的限位压块固定座47，安装在限位压块固定座47上端的取胶片限位压块48，设于底座安装板1上且在于限位压块固定座47侧边的取胶片压紧气缸49，取胶片限位压块48在取胶片压紧气缸49之上，设于安装在限位压块固定座47上且在于取胶片限位压块48左侧的取胶片导向轮401。

所述料带定位机构5包括固定安装在底座安装板1上的料带定位底座51，设置于料带定位底座51两侧的料带定位滑座52，安装在两个料带定位滑座52左右两侧的料带定位顶块53，安装在设置料带定位底座52内的凹型槽内部的料带定位光电感应器54。

所述的撕膜料带机构6包括安装在底座安装板1上面的料带安装支架60，安装在料带安装支架60上的收料电机61，安装在收料电机61与料带安装支架60之间的收料减速电机62，安装在收料减速电机62侧面的电机调速器63，安装在收料减速电机62伸出侧的动力齿轮64，安装在料带安装支架60上端内侧的且与动力齿轮64相互垂直设置的收料阻力轮65，安装在收料阻力轮65上的传动齿轮66，安装在料带安装支架60上端内侧的收料传动轴座67，垂直设置在收料传动轴座67一侧的且与传动齿轮66相互齿合的第一收料主动齿轮68；安装设置于收料阻力轮65上端的收料导向轮69，安装在收料传动轴座67另外一侧的第二收料主动齿轮601，安装在收料传动轴座67内部的且两端分别连接第一收料主动齿轮68，第二收料主动齿轮601的第一收料传动轴602，与第二收料主动齿轮601相互齿合的收料从动齿轮603，与收料从动齿轮603连接的第二收料转轴604，套设于第二收料转轴604外围的回收料带605，用于将回收料带605固定紧固的收料把手606。

胶片送料机构2固定安装在底座安装板1一端，手抓机构3安装在胶片送料机构2上，取胶片机器人机构4安装在所述的底座安装板1另外一端，料带定位机构5安装取胶片机器人机构4与胶片送料机构2之间，撕膜料带机构6安装在所述的底座安装板1的底部。

撕保护膜的工艺流程为：胶片送料机构2提供料带，料带经过料带定位机构5，料带定位机构5将料带定位，料带的底带经过取胶片导向轮401后，由料带收料机构收紧，料带定位机构5自带光纤感应器识别胶片的位置，提供信号给关节机械手21，关节机械手21判定位置，带动手抓机构3夹取胶片，小型螺牙气缸33把撕膜胶片夹紧，粘到后OCA胶膜端角后，取胶片软胶压块34克服拉伸弹簧32拉力，按压保护膜胶片和后OCA胶膜，使保护膜的胶片和后OCA胶膜粘接更牢固；关节机械手21控制小型螺牙气缸夹头机构夹取胶片撕后OCA膜，保护膜结束，关节机械手21搬运小型螺牙气缸夹头机构并撕膜胶片离型膜至回收箱上方，小型螺牙气缸33松开，胶片并离型膜掉落。

综上所述，因所述的胶片送料机构2上设置有手抓机构3，所述的底座安装板1另外一端设置有取胶片机器人机构4，取胶片机器人机构4与胶片送料机构2之间设置有料带定位机构5，所述的底座安装板1的底部设置有撕膜料带机构6。胶片送料机构2供料，料带经过料带定位机构5，料带定位机构5将料带定位，料带底带经过收料导向轮401后由料带收料机构收紧，料带定位机构5自带光纤感应器识别胶片的位置，提供信号给关节机械手21，关节机械手21判定位置，带动手抓机构3夹取胶片后，关节机械手21控制手抓机构3夹取胶片撕后OCA膜，待撕膜结束，关节机械手21搬运手抓机构3并撕膜胶片离型膜至回收箱上方，手抓机构3松开，胶片并离型膜掉落。此过程，撕膜速度快，生产稳定，提高设备的生产效率，有利于提高撕保护膜效率。

以上参照附图说明了本实用新型的优选实施例，并非因此局限本实用新型 的权利范围。本领域技术人员不脱离本实用新型的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本实用新型的权利范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人撕膜装置，其包括底座安装板，固定安装在底座安装板一端的胶片送料机构，其特征在于：所述的胶片送料机构上设置有手抓机构，所述的底座安装板另外一端设置有取胶片机器人机构，取胶片机器人机构与胶片送料机构之间设置有料带定位机构，所述的底座安装板的底部设置有撕膜料带机构。

2.如权利要求1所述的机器人撕膜装置，其特征在于：所述胶片送料机构包括安装在底座安装板上的机器人垫板，以及安装机器人垫板上端的关节机械手。

3.如权利要求1所述的机器人撕膜装置，其特征在于：所述手抓机构包括手抓主体，安装在手抓主体外侧的手抓直线滑轨，安装在手抓主体内侧的置于手抓直线滑轨侧面或下侧的可滑动的手抓拉伸弹簧，设置于手抓主体内部的小型螺牙气缸，固定安装在手抓直线滑轨下侧的且位于小型螺牙气缸下方的手抓软胶压块。

4.如权利要求1所述的机器人撕膜装置，其特征在于：所述取胶片机器人机构包括垂直安装在底座安装板上的取胶片固定背板，安装在取胶片固定背板上端右侧的取胶片回转轮，安装在取胶片回转轮外围的且穿过取胶片回转轮的取胶片压紧转手，安装在取胶片压紧转手外围的取胶片料带圈，安装在取胶片固定背板下端左侧的侧边导向轮固定座，分别安装在侧边导向轮固定座上面的取胶片上导向轮和取胶片下导向轮；安装在底座安装板上的且位于在设置于底座安装板内部的取胶片限位机构；所述取胶片限位机构包括设于底座安装板上的限位压块固定座，安装在限位压块固定座上端的取胶片限位压块，设于底座安装板1上且在于限位压块固定座侧边的取胶片压紧气缸，取胶片限位压块在 取胶片压紧气缸之上，设于安装在限位压块固定座上且在于取胶片限位压块左侧的取胶片导向轮。

5.如权利要求1所述的机器人撕膜装置，其特征在于：所述料带定位机构包括固定安装在底座安装板上的料带定位底座，设置于料带定位底座两侧的料带定位滑座，安装在两个料带定位滑座左右两侧的料带定位顶块，安装在设置料带定位底座内的凹型槽内部的料带定位光电感应器。

6.如权利要求1所述的机器人撕膜装置，其特征在于：所述的撕膜料带机构包括安装在底座安装板上面的料带安装支架，安装在料带安装支架上的收料电机，安装在收料电机与料带安装支架之间的收料减速电机，安装在收料减速电机侧面的电机调速器，安装在收料减速电机伸出侧的动力齿轮，安装在料带安装支架上端内侧的且与动力齿轮相互垂直设置的收料阻力轮，安装在收料阻力轮上的传动齿轮，安装在料带安装支架上端内侧的收料传动轴座，垂直设置在收料传动轴座一侧的且与传动齿轮相互齿合的第一收料主动齿轮；安装设置于收料阻力轮上端的收料导向轮，安装在收料传动轴座另外一侧的第二收料主动齿轮，安装在收料传动轴座内部的且两端分别连接第一收料主动齿轮，第二收料主动齿轮的第一收料传动轴，与第二收料主动齿轮相互齿合的收料从动齿轮，与收料从动齿轮连接的第二收料转轴，套设于第二收料转轴外围的回收料带，用于将回收料带固定紧固的收料把手。