CN205739430U - 端头上料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种端头上料机械手，包括抓取部件，抓取部件包括夹指气缸和夹指。夹指安装于夹指气缸的输出端，夹指气缸驱动夹指松开或者夹紧，夹指气缸上安装有用于矫正端头的弹性辅助矫正机构。本实用新型的端头上料机械手抓取端头时能矫正端头，从而保证每个端头在上料过程都处于正常状态，满足了端头生产的需要，在生产过程中不需要再增加辅助工序或者工位，大大的降低了应用的难度，同时制造成本也低，使用维护方便。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手技术领域，涉及一种端头上料机械手。
背景技术
目前，芒刺片自动化生产中，一般是采用端头上料机械手来夹取端头，从而实现自动上料。参照图1，端头1包括圆筒部12和扁平部11，圆筒部12的一端连接于扁平部11的一端。参照图2，上料时外部输送装置通过输送板3向工位板2内输送端头1，输送方向如图2中A箭头所示。现有技术的端头上料机械手包括抓取部件，参照图6、图7和图8，该抓取部件包括夹指气缸45和夹指46，夹指46安装于夹指气缸45的输出端，夹指气缸45驱动夹指46松开或者夹紧。上料时夹指气缸45驱动夹指46夹紧工位板2内的端头1的扁平部11，从而进行上料。但是由于端头1自身的特性，在上料时工位板2内的端头1的初始状态会出现正常状态和不可控状态，正常状态时如图3所示，不可控状态包括右倾斜状态和左倾斜状态，右倾斜状态如图4所示，左倾斜状态如图5所示。在实际应用中，由于现有技术的端头上料机械手无辅助矫正端头1的功能，因此需要增加辅助工序或者工位来对端头1进行二次矫正，既提高了应用难度，又增加制造成本。
为此，很有必要设计一种具有辅助矫正端头功能的端头上料机械手，以解决上述技术问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种具有辅助矫正端头功能的端头上料机械手，从而降低应用难度和降低制造成本。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种端头上料机械手，包括抓取部件，所述抓取部件包括夹指气缸和夹指，所述夹指安装于所述夹指气缸的输出端，所述夹指气缸驱动所述夹指松开或者夹紧，所述夹指气缸上安装有用于矫正端头的弹性辅助矫正机构。
进一步的，所述弹性辅助矫正机构包括安装板、导向套、导向杆、弹簧和压紧限位胶块，所述安装板固定于所述夹指气缸的缸体，所述导向套固定于所述安装板，所述导向套上设有导向孔，所述导向杆装于该导向孔内，并可沿该导向孔移动，所述压紧限位胶块固定于所述导向杆的一端，所述导向杆的另一端套装有调节锁紧螺母，所述弹簧套装于所述导向杆上所述压紧限位胶块与所述导向套之间处，所述弹簧始终处于压缩状态。
进一步的，所述导向杆上套装有弹簧松紧螺母，所述弹簧的一端与该弹簧松紧螺母的端面贴合。
进一步的，所述导向套上所述安装板的两侧处分别套装有固定螺母，该固定螺母将所述导向套固定于所述安装板上。
进一步的，所述压紧限位胶块的外形呈圆柱体形。
进一步的，所述端头上料机械手还包括支撑横臂、无杆气缸和升降气缸，所述无杆气缸的水平导杆固定于支撑横臂上，所述升降气缸的缸体固定于所述无杆气缸的运动部件上，所述夹指气缸的缸体固定于所述升降气缸的活塞杆。
本实用新型有益效果：本实用新型的端头上料机械手，其抓取部件上设有弹性辅助矫正机构，抓取端头时能矫正端头，从而保证每个端头在上料过程都处于正常状态，满足了端头生产的需要，在生产过程中不需要再增加辅助工序或者工位，大大的降低了应用的难度，同时制造成本也低，使用维护方便。
附图说明
图1是端头的结构示意图。
图2是外部输送装置通过输送板向工位板内输送端头的示意图。
图3是上料时工位板内的端头处于正常状态时的示意图。
图4是上料时工位板内的端头处于右倾斜状态时的示意图。
图5是上料时工位板内的端头处于左倾斜状态时的示意图。
图6是现有技术的端头上料机械手的抓取部件的主视图。
图7是图6的左视图。
图8是现有技术的端头上料机械手的抓取部件的立体图。
图9是本实用新型实施例的端头上料机械手的主视图。
图10是图9的左视图。
图11是本实用新型实施例的端头上料机械手的主视图。
图12本实用新型实施例的端头上料机械手的抓取部件的主视图。
图13是图12的左视图。
图14是本实用新型实施例的端头上料机械手的抓取部件的立体图。
图15是弹性辅助矫正机构的主视图。
图16是图15的左视图。
附图标记说明：
端头1、工位板2、输送板3；
扁平部11、圆筒部12；
支撑横臂41、无杆气缸42、固定板43、升降气缸44、夹指气缸45、夹指46、弹性辅助矫正机构47；
运动部件421、水平导杆422；
输出端451；
安装板471、导向套472、固定螺母473、导向杆474、弹簧475、弹簧松紧螺母476、调节锁紧螺母477、压紧限位胶块478。
具体实施方式
下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图9、图10和图11所示，本实施例的一种端头上料机械手。该端头上料机械手包括支撑横臂41、无杆气缸42、升降气缸44和抓取部件。无杆气缸42的水平导杆422固定于支撑横臂41上，无杆气缸42的运动部件421上固定有固定板43，升降气缸44的缸体固定于固定板43。抓取部件包括夹指气缸45和夹指46，夹指气缸45的缸体固定于升降气缸44的活塞杆上，两个夹指46分别安装于夹指气缸45的两个输出端451，抓取部件夹指气缸45上安装有用于矫正端头1的弹性辅助矫正机构47。无杆气缸42驱动抓取部件作水平移动，升降气缸44驱动抓取部件作升降运动，夹指气缸45驱动夹指46松开或者夹紧。
参照图12到图16，弹性辅助矫正机构47包括安装板471、导向套472、导向杆474、弹簧475和外形呈圆柱体形的压紧限位胶块478。安装板471呈“L”形，其固定于夹指气缸45的缸体。安装板471上加工有通孔，导向套472装于该通孔，导向套472上安装板471的上、下侧处分别套装有一个固定螺母473，扭紧两个固定螺母473从而将导向套472固定于安装板471上。导向套472上加工有导向孔，导向杆474装于该导向孔内，并可沿该导向孔上下移动。压紧限位胶块478固定于导向杆474的下端，导向杆474的上端套装有调节锁紧螺母477。导向杆474上压紧限位胶块477与导向套472之间处套装有弹簧松紧螺母476，弹簧475套装于导向杆474上弹簧松紧螺母476与导向套472之间处，弹簧475的下端与该弹簧松紧螺母476的端面贴合，弹簧475始终处于压缩状态，从而始终给弹簧松紧螺母476向下的弹性力。
根据实际要求，调节调节锁紧螺母477将导向杆474往上调节或者往下调节，从而调节压紧限位胶块478的高度；调节弹簧松紧螺母476，可调节弹簧475对导向杆474向下的压力，需要增加压力则将弹簧松紧螺母476往上调节即可，需要减小压力则将弹簧松紧螺母476往下调节即可。弹簧475可使导向杆474在自然状态时处于往下最大的状态，同时在压紧限位胶块478受向上的力时被压缩起到缓冲作用，避免由于导向杆474无法收缩导致压紧限位胶块478损坏。压紧限位胶块478具有缓冲作用，因此其在与端头11接触时起缓冲作用，避免端头11损伤。
本实用新型的端头上料机械手的工作原理为：当抓取部件移动到抓取端头1的位置时，如果端头1处于非正常状态(即图4和图5所示不可控状态时)，弹性辅助矫正机构47的压紧限位胶块478会先接触端头1的扁平部11，在弹簧475的弹性力作用下会将端头1从左倾斜或者右倾斜状态矫正回水平状态，使端头1处于正常状态以符合夹取要求，满足生产需要。
综上，本实用新型的端头上料机械手，其设有弹性辅助矫正机构，抓取端头时能矫正端头，从而保证每个端头在上料过程都处于正常状态，满足了端头生产的需要，并且结构简单、实用和使用方便。由于该端头上料机械手具有矫正端头的功能，在生产过程中就不需要再增加辅助工序或者工位，大大的降低了应用的难度，同时制造成本低，使用维护方便。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种端头上料机械手，包括抓取部件，所述抓取部件包括夹指气缸(45)和夹指(46)，所述夹指(46)安装于所述夹指气缸(45)的输出端(451)，所述夹指气缸(45)驱动所述夹指(46)松开或者夹紧，其特征在于，所述夹指气缸(45)上安装有用于矫正端头(1)的弹性辅助矫正机构(47)。
2.根据权利要求1所述的一种端头上料机械手，其特征在于，所述弹性辅助矫正机构(47)包括安装板(471)、导向套(472)、导向杆(474)、弹簧(475)和压紧限位胶块(478)，所述安装板(471)固定于所述夹指气缸(45)的缸体，所述导向套(472)固定于所述安装板(471)，所述导向套(472)上设有导向孔，所述导向杆(474)装于该导向孔内，并可沿该导向孔移动，所述压紧限位胶块(478)固定于所述导向杆(474)的一端，所述导向杆(474)的另一端套装有调节锁紧螺母(477)，所述弹簧(475)套装于所述导向杆(474)上所述压紧限位胶块(478)与所述导向套(472)之间处，所述弹簧(475)始终处于压缩状态。
3.根据权利要求2所述的一种端头上料机械手，其特征在于，所述导向杆(474)上套装有弹簧松紧螺母(476)，所述弹簧(475)的一端与该弹簧松紧螺母(476)的端面贴合。
4.根据权利要求2所述的一种端头上料机械手，其特征在于，所述导向套(472)上所述安装板(471)的两侧处分别套装有固定螺母(473)，该固定螺母(473)将所述导向套(472)固定于所述安装板(471)上。
5.根据权利要求2所述的一种端头上料机械手，其特征在于，所述压紧限位胶块(478)的外形呈圆柱体形。
6.根据权利要求1所述的一种端头上料机械手，其特征在于，所述端头上料机械手还包括支撑横臂(41)、无杆气缸(42)和升降气缸(44)，所述无杆气缸(42)的水平导杆(422)固定于支撑横臂(41)上，所述升降气缸(44)的缸体固定于所述无杆气缸(42)的运动部件(421)上，所述夹指气缸(45)的缸体固定于所述升降气缸(44)的活塞杆。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN107985907A (zh) * | 2017-11-25 | 2018-05-04 | 肖征 | 一种用于屏幕加工的搬运装置 |
| CN108946011A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-12-07 | 安徽物宝光电材料有限公司 | 一种手机钢化玻璃膜半自动周转系统 |
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