CN205704166U - 一种侧取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化装置技术领域，特别涉及一种侧取机械手，包括手臂、第一水平轨道和控制机构，手臂设于第一水平轨道，控制机构能控制手臂在第一水平轨道上向生产线移动，手臂的下端连接有侧臂，侧臂上远离手臂的一端设有能从生产线外侧取拿产品的侧取装置。与现有技术相比，本实用新型通过设置在手臂的下端设置侧壁，在侧臂上远离手臂的一端设有侧取装置，侧取装置能从生产线外侧朝着水平方向靠近生产线并取拿产品，产品可以位于生产线外侧，也可以位于生产线上，对于一些位于生产线侧面的产品，机械手能从生产线的外侧取拿并水平转移到另一条生产线的外侧。

Description

一种侧取机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化装置技术领域，特别涉及一种侧取机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，并按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的，虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手力大等优点，因此，被广泛的运用于自动生产线中。

现有技术中，机械手包括能移动的手臂和控制手臂移动的控制机构，手臂上设有用于取拿产品的装置，该装置一般从生产线的上方抓取产品，再将产品转移至另外一条生产线或堆积起来，但并不是所有产品都是从生产线的上方转移的，例如，瓶胚的生产过程中，就需要从生产线的外侧去转移，现有机械手无法从生产线的外侧取拿产品。

此外，机械手常常置于两条生产线之间或一条生产线与墙臂之间，当取拿产品的装置从生产线上方取拿产品后，需要从生产线的外侧移出，而现有技术中，取拿产品的装置往往在水平方向上具有一定的宽度，如果两条生产线之间或一条生产线与墙臂之间的空间比较狭窄，取拿产品的装置无法从生产线的外侧移出，给生产带来不便。

机械手作为现代生产线机械化、自动化的重要组成部分，亟需解决其应用受限的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于避免上述现有技术中的不足之处，提供一种侧取机械手，能从生产线的外侧取拿产品。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

提供了一种侧取机械手，包括手臂、第一水平轨道和控制机构，手臂设于第一水平轨道，控制机构能控制手臂在第一水平轨道上向生产线移动，手臂的下端连接有侧臂，侧臂上远离手臂的一端设有能从生产线的外侧取拿产品的侧取装置。

其中，侧臂与手臂的下端固定连接。

其中，还包括使侧臂绕侧臂的轴向转动的旋转机构，侧臂通过旋转机构与手臂的下端连接。

其中，旋转机构包括带转轴的电机，电机与手臂的下端固定连接，转轴与侧臂的一端固定连接，电机与控制机构电连接。

其中，侧取装置为抓手。

其中，侧取装置包括吸盘和使吸盘内产生真空的真空产生器，吸盘和真空产生器均固定于侧臂，真空产生器一端通过气管与吸盘连接，真空产生器的另一端与控制机构电连接。

其中，吸盘设置为瓶胚状的吸盘。

其中，侧取装置还包括用于安放吸盘的固定板，固定板固定于侧臂上远离手臂的一端，固定板上设置有多个通孔，每个通孔安装有一个吸盘。

其中，所有通孔呈排设置于固定板。

其中，还包括与第一水平轨道垂直的第二水平轨道，控制机构能控制第一水平轨道在第二水平轨道内移动。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供了一种侧取机械手，包括手臂、第一水平轨道和控制机构，手臂设于第一水平轨道，控制机构能控制手臂在第一水平轨道上向生产线移动，手臂的下端连接有侧臂，侧臂上远离手臂的一端设有能从生产线的外侧取拿产品的侧取装置。与现有技术相比，本实用新型通过设置在手臂的下端设置侧壁，在侧臂上远离手臂的一端设有侧取装置，侧取装置能从生产线外侧朝着水平方向靠近生产线并取拿产品，产品可以位于生产线外侧，也可以位于生产线上，对于一些位于生产线侧面的产品，机械手能从生产线的外侧取拿并水平转移到另一条生产线的外侧。

附图说明

利用附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1为本实用新型一种侧取机械手的第一角度的结构示意图。

图2为本实用新型一种侧取机械手的侧取装置的结构示意图。

图3为本实用新型一种侧取机械手的第二角度的结构示意图。

附图标记：

1——手臂、2——侧臂；

3——侧取装置、31——真空产生器、311——气管、32——金具、33——吸盘、34——固定板；

4——旋转机构、41——电机、42——转轴；

5——支撑装置、51——底座、52——支撑杆；

6——控制机构、7——第一水平轨道、8——第二水平轨道。

具体实施方式

结合以下实施例对本实用新型作进一步描述。

如图1-3所示，本实用新型的一种侧取机械手，包括手臂1、第一水平轨道7、控制机构6和侧取装置3，手臂1设于第一水平轨道7，控制机构6能控制手臂1在第一水平轨道7上向生产线移动，手臂1下端连接有侧臂2，侧臂2上远离手臂1的一端设有能从生产线外侧取拿产品的侧取装置3。侧取装置3包括吸盘33和使吸盘33内产生真空的真空产生器31，吸盘33和真空产生器31均固定于侧臂2，真空产生器31一端依次通过气管311、金具32与吸盘33连接，真空产生器31的另一端与控制机构6电连接。

使用时，机械手可以直接设于生产线外侧的支架上，也可以通过增加支撑装置5放置于地面，其中支撑装置5包括底座51和固定于底座51上的支撑杆52，第一水平轨道7和控制机构6均设于支撑杆52。通过控制机构6控制手臂1在第一水平轨道7上由生产线的外侧向生产线移动，吸盘33从生产线的外侧靠近生产线上产品，同时，控制机构6控制真空产生器31启用，使吸盘33内产生真空，吸盘33从外侧吸附产品，该产品可位于生产线上或生产线外侧。

为了使机械手还能从生产线上方取拿产品，机械手还设有使侧臂2绕侧臂2轴向转动的旋转机构4，旋转机构4包括带转轴42的电机41，电机41与手臂1下端固定连接，转轴42与侧臂2一端固定连接，电机41还通过电线与控制机构6连接。控制机构6控制电机41转动，带动侧臂2转动，侧取装置3随之转动，从而使吸盘33能朝水平方向吸附产品或朝竖直方向吸附产品，更重要的是，旋转机构4的加入，使吸盘33先旋转至水平方向，进而靠近生产线并从生产线上方吸附产品，将产品放于另一条生产线后，再旋转至竖直方向，不会太占用水平方向的空间，使本实用新型的机械手能用于空间较窄的两条生产线之间。

为了提高本实用新型机械手的工作效率，侧取装置3还设有用于安放吸盘33的固定板34，固定板34固定于侧臂2上远离手臂1的一端，固定板34上设置有多个通孔，每个通孔安装有一个吸盘33。一次取拿操作，能完成多个产品的取拿。所有通孔呈排设置于固定板34。

为了使本实用新型的机械手更稳定的从外侧吸附瓶胚，将吸盘33设置为瓶胚状的吸盘。

为了使本实用新型的机械手还能沿生产线方向移动，还设有与第一水平轨道7垂直的第二水平轨道8，控制机构6能控制第一水平轨道7在第二水平轨道8内移动。

当然，也可以不设置旋转机构4，即侧臂2与手臂1下端直接固定连接，使侧臂2无法绕侧臂2的轴向转动，侧取装置3仅从生产线外侧取拿产品。同样，侧取装置3还可以是抓手，以便于取拿其他形状的产品。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

Claims (10)

1.一种侧取机械手，包括手臂、第一水平轨道和控制机构，手臂设于第一水平轨道，控制机构能控制手臂在第一水平轨道上向生产线移动，其特征在于：手臂的下端连接有侧臂，侧臂上远离手臂的一端设有能从生产线的外侧取拿产品的侧取装置。

2.如权利要求1所述的一种侧取机械手，其特征在于：侧臂与手臂的下端固定连接。

3.如权利要求2所述的一种侧取机械手，其特征在于：还包括使侧臂绕侧臂的轴向转动的旋转机构，侧臂通过旋转机构与手臂的下端连接。

4.如权利要求3所述的一种侧取机械手，其特征在于：旋转机构包括带转轴的电机，电机与手臂的下端固定连接，转轴与侧臂的一端固定连接，电机与控制机构电连接。

5.如权利要求1-4中任一项所述的一种侧取机械手，其特征在于：侧取装置为抓手。

6.如权利要求1-4中任一项所述的一种侧取机械手，其特征在于：侧取装置包括吸盘和使吸盘内产生真空的真空产生器，吸盘和真空产生器均固定于侧臂，真空产生器一端通过气管与吸盘连接，真空产生器的另一端与控制机构电连接。

7.如权利要求6所述的一种侧取机械手，其特征在于：吸盘设置为瓶胚状的吸盘。

8.如权利要求7所述的一种侧取机械手，其特征在于：侧取装置还包括用于安放吸盘的固定板，固定板固定于侧臂上远离手臂的一端，固定板上设置有多个通孔，每个通孔安装有一个吸盘。

9.如权利要求8所述的一种侧取机械手，其特征在于：所有通孔呈排设置于固定板。

10.如权利要求1所述的一种侧取机械手，其特征在于：还包括与第一水平轨道垂直的第二水平轨道，控制机构能控制第一水平轨道在第二水平轨道内移动。