CN205662103U - 一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头，安装在装车机器人的主体机架上，包括伸缩式的码料台和推动码料台向前或向后移动的拉伸机械手，码料台主要由固定部和通过滑动连接件与固定部连接的活动部组成，拉伸机械手主要由安装在码料台上的驱动装置和安装在主体机架上并与驱动装置输出端连接的支撑动力机构组成。本实用新型既能随主体机架一起伸缩以适应车箱宽度，又能向前或向后直线移动以卸下物料包。

Description

一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头

技术领域

本实用新型涉及建材、冶金、化工粉体物料袋装的装车设备领域，具体是指一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头。

背景技术

自动装车机器人可用于替代人工搬运物料包进行装车的操作，不仅适用于粉尘多等环境较差的工作环境，减少了人工搬运可能存在的安全隐患，而且工作效率较高。在研发“一种袋装包装物料智能装车机器人”的过程中，需要配置一个码料用的平台，要求其既能随主体机架一起伸缩以适应车箱宽度，又能向前或向后直线移动以卸下物料包。但是市场上未找到现有装置，因此亟需解决。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头，既能随主体机架一起伸缩以适应车箱宽度，又能向前或向后直线移动以卸下物料包。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头，安装在装车机器人的主体机架上，包括伸缩式的码料台和推动码料台向前或向后移动的拉伸机械手，码料台主要由固定部和通过滑动连接件与固定部连接的活动部组成，拉伸机械手主要由安装在码料台上的驱动装置和安装在主体机架上并与驱动装置输出端连接的支撑动力机构组成。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述支撑动力机构包括相互啮合的推拉传动齿轮、推拉传动齿条，驱使码料台向前或向后直线移动的驱动装置其输出端与推拉传动齿轮、推拉传动齿条依次传动。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述支撑动力机构还包括设置限位槽的限位板和与推拉传动齿轮的传动轴连接的辅助滑轮组，辅助滑轮组主要由位于限位槽中可沿限位槽直线移动的滑轮组成。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述码料舌头还包括支撑侧板、设置在支撑侧板上的滑轨、以及一端与活动部连接且另一端与滑轨滑动连接的滑动支撑轮轴系。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述滑动支撑轮轴系主要由多个沿滑轨并排设置的滚轮组成。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述滑动连接件是内置的伸缩套杆、三节轨托架、二节轨托架、内置滚珠组、内置直线套轨中任意一种。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述内置滚珠组包括设置在固定部与活动部之间的直线型的保持架、以及嵌入保持架的多个滚珠或滚轴。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述内置直线套轨包括“凹”字型的外轨和与外轨配套的“凸”字型的内轨，外轨与、内轨分别与固定部、活动部固定。

进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述码料台还包括设置在活动部下方的横向滑动支撑架、设置在固定部下方的舌头固定架和连接横向滑动支撑架与舌头固定架的内置轴承组。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型用于自动装车机器人，既能随主体机架一起伸缩以适应车箱宽度，又能向前或向后直线移动以卸下物料包；

（2）本实用新型结构简单、运行稳定。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的正视图。

图3为图2中A处的局部放大图。

其中：41—滑动连接件，42—第一活动部，43—固定部，44—第二活动部，45—滑动支撑轮轴系，46—滑轨，47—支撑侧板，48—横向滑动支撑架，49—舌头固定架，50—内置轴承组，71—辅助滑轮组，72—推拉传动齿轮，73—驱动装置，74—推拉传动齿条，75—限位板。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例1：

本实施例的一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头，如图1所示，主要是通过下述技术方案实现：一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头，安装在装车机器人的主体机架上，包括伸缩式的码料台和推动码料台向前或向后移动的拉伸机械手，码料台主要由固定部43和通过滑动连接件41与固定部43连接的活动部组成，拉伸机械手主要由安装在码料台上的驱动装置73和安装在主体机架上并与驱动装置73输出端连接的支撑动力机构组成。

所述固定部43与活动部通过滑动连接件41实现伸缩调节，活动部可设置在固定部43的一侧，也可以设置在固定部43的两侧。为了增加物料包置于码料台时的稳定性，本实施例采用在固定部43两侧分别设置第一活动部42、第二活动部44的结构。

所述拉伸机械手一端与主体机架连接且另一端与码料台连接，安装在码料台上的驱动装置73其输出端与支撑动力机构连接，驱动装置73驱动支撑动力机构带动码料台向前或向后移动。

所述拉伸机械手的支撑动力机构安装在主体机架其伸缩活动的架体上，且拉伸机械手的驱动装置73安装在码料台的活动部，则码料台可随主体机架的伸缩而伸缩，同时码料台可在拉伸机械手其支撑动力机构的作用下移动，方便卸料。所述支撑动力机构还承担了码料台及码料台上物料包的重量。

如图3所示，所述支撑动力机构包括相互啮合的推拉传动齿轮72、推拉传动齿条74，驱使码料台向前或向后直线移动的驱动装置73其输出端与推拉传动齿轮72、推拉传动齿条74依次传动。

所述驱动装置73其输出端带动推拉传动齿轮72转动并与推拉传动齿条74发生直线位移，而传动齿条固定在主体机架上，于是推拉传动齿轮72通过驱动装置73带动码料台移动。

实施例2：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图3所示，进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述支撑动力机构还包括设置限位槽的限位板75和与推拉传动齿轮72的传动轴连接的辅助滑轮组71，辅助滑轮组71主要由位于限位槽中可沿限位槽直线移动的滑轮组成。

所述推拉传动齿轮72可位于推拉传动齿条74的上方，也可位于推拉传动齿条74的下方。当推拉传动齿轮72位于推拉传动齿条74下方时，位于限位槽中辅助滑轮组71还能承担码料台的重量。所述限位板75固定在主体机架上，辅助滑轮组71的滑轮在限位槽中移动，既能加强对码料台的承重力，又能使码料台前后移动时更稳定，还能在主体机架带动活动部伸缩时限位保护。

所述辅助滑轮组71仅包括一个滑轮时，此滑轮与推拉传动齿轮72同轴设置；所述辅助滑轮组71包括两个以上滑轮时，多个滑轮通过滑轮架与推拉传动齿轮72的传动轴连接，实现推拉传动齿轮72沿啮合的推拉传动齿条74直线移动时，整个辅助滑轮组71也跟着直线移动，保证码料台移动的稳定性。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，进一步地，为了更好的实现本实用新型，所述码料舌头还包括支撑侧板47、设置在支撑侧板47上的滑轨46、以及一端与活动部连接且另一端与滑轨46滑动连接的滑动支撑轮轴系45。所述滑动支撑轮轴系45主要由多个沿滑轨46并排设置的滚轮组成。

所述支撑侧板47、滑轨46、滑动支撑轮轴系45构成又一个附加承重座，其作用是辅助码料舌头承重。所述支撑侧板47固定在主体机架2上，并通过滑轨46内的滑动支撑轮轴系45与码料台连接：码料台与卸料拉伸机械手中固定有前后推拉驱动装置73的安装座连接，而卸料拉伸机械手安装在主体机架上，同时码料台通过附加承重座与主体机架连接。因此，一方面，卸料拉伸机械手带动码料台向前或向后运动时，设置在码料台侧面的附加承重座辅助码料台向前或向后运动；另一方面，卸料拉伸机械手和附加承重座共同承担起码料台和码料台上物料包的重量，使设备运行更加稳定。

所述附加承重座可以设置在码料台的一侧，仅与第一活动部42连接或仅与第二活动部44连接；所述附加承重座也可以设置在码料台的两侧，同时与第一活动部42、第二活动部44连接。

所述滑动支撑轮轴系45可以是主要由沿滑轨46并排设置的多个滑轮组成滑轮组。在码料舌头向前或向后移动时，多个滑轮各自滚动，在辅助承重的同时方便码料舌头的移动。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，进一步地，所述滑动连接件41是内置的伸缩套杆、三节轨托架、二节轨托架、内置滚珠组、内置直线套轨中任意一种。

所述滑动连接件41可以是一端与固定部43连接且另一端与第一活动部42或第二活动部44连接的伸缩式直线导轨。一端与固定部43连接且另一端与第一活动部42连接的伸缩式直线导轨，可实现第一活动部42与固定部43的滑动连接，实现第一活动部42的横向伸缩；一端与固定部43连接且另一端与第二活动部44连接的伸缩式直线导轨，可实现第二活动部44与固定部43的滑动连接，实现第二活动部44的横向伸缩。

所述内置直线套轨包括“凹”字型的外轨和与外轨配套的“凸”字型的内轨，外轨与、内轨分别与固定部43、活动部固定。外轨与固定部43连接且内轨与活动部连接，或者外轨与活动部连接且内轨与固定部43连接。外轨与内轨滑动连接，分别带动固定部43、活动部相对滑动。

所述伸缩式直线导轨与伸缩套杆、三节轨托架、二节轨托架、内置直线套轨结构相似，故不再赘述。

所述内置滚珠组包括设置在固定部43与活动部之间的直线型的保持架、以及嵌入保持架的多个滚珠或滚轴。滚珠或滚轴自转且分别与固定部43或活动部滚动连接，以实现固定部43与活动部的滑动伸缩调节。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，进一步地，所述码料台还包括设置在活动部下方的横向滑动支撑架48、设置在固定部43下方的舌头固定架49和连接横向滑动支撑架48与舌头固定架49的内置轴承组50。

如图2所示，所述码料舌头4还包括设置在第一活动部42或第二活动部44下方的横向滑动支撑架48，和设置在固定部43下方的舌头固定架49。由于工作时，第一活动部42或第二活动部44伸长后，整个码料舌头4的跨度较大，为了提高整个码料舌头4的工作强度，分别设置横向滑动支撑架48、舌头固定架49。

所述码料舌头4中横向滑动支撑架48、舌头固定架49通过设置在二者之间的内置轴承组50连接，内置轴承组50主要由多个同向设置的轴承组成且轴承分别与横向滑动支撑架48、舌头固定架49滚动连接。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头，安装在装车机器人的主体机架上，其特征在于：包括伸缩式的码料台和推动码料台向前或向后移动的拉伸机械手，码料台主要由固定部（43）和通过滑动连接件（41）与固定部（43）连接的活动部组成，拉伸机械手主要由安装在码料台上的驱动装置（73）和安装在主体机架上并与驱动装置（73）输出端连接的支撑动力机构组成。

2.根据权利要求1所述的一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头，其特征在于：所述支撑动力机构包括相互啮合的推拉传动齿轮（72）、推拉传动齿条（74），驱使码料台向前或向后直线移动的驱动装置（73）其输出端与推拉传动齿轮（72）、推拉传动齿条（74）依次传动。

3.根据权利要求2所述的一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头，其特征在于：所述支撑动力机构还包括设置限位槽的限位板（75）和与推拉传动齿轮（72）的传动轴连接的辅助滑轮组（71），辅助滑轮组（71）主要由位于限位槽中可沿限位槽直线移动的滑轮组成。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头，其特征在于：所述码料舌头还包括支撑侧板（47）、设置在支撑侧板（47）上的滑轨（46）、以及一端与活动部连接且另一端与滑轨（46）滑动连接的滑动支撑轮轴系（45）。

5.根据权利要求4所述的一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头，其特征在于：所述滑动支撑轮轴系（45）主要由多个沿滑轨（46）并排设置的滚轮组成。

6.根据权利要求1-3任一项所述的一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头，其特征在于：所述滑动连接件（41）是内置的伸缩套杆、三节轨托架、二节轨托架、内置滚珠组、内置直线套轨中任意一种。

7.根据权利要求6所述的一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头，其特征在于：所述内置滚珠组包括设置在固定部（43）与活动部之间的直线型的保持架、以及嵌入保持架的多个滚珠或滚轴。

8.根据权利要求6所述的一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头，其特征在于：所述内置直线套轨包括“凹”字型的外轨和与外轨配套的“凸”字型的内轨，外轨与、内轨分别与固定部（43）、活动部固定。

9.根据权利要求1所述的一种装车机器人用伸缩移动式码料舌头，其特征在于：所述码料台还包括设置在活动部下方的横向滑动支撑架（48）、设置在固定部（43）下方的舌头固定架（49）和连接横向滑动支撑架（48）与舌头固定架（49）的内置轴承组（50）。