CN205588325U - 一种分级滚轮式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种分级滚轮式机械手。本实用新型包括十字支架；十字支架的中部开有通孔；通孔的四周均匀分布有四个立柱；十字支架通过立柱连接有气缸；气缸的一端开有排气孔；气缸的另一端中部设置有活塞杆；十字支架的左右两侧均焊接有长滚轮支架；十字支架的上下两侧均焊接有短滚轮支架；本实用新型采用滚轮压动手爪的方式，使手爪闭合，反应敏捷，且手爪抓取零件时手爪对零件施加柔性冲击，保护零件；采用长滚轮支架和短滚轮支架的组合，根据气缸推动活塞杆移动不同的行程，触发一组或两组手爪闭合，适应抓取在抓取复杂结构的零件。

Description

一种分级滚轮式机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种分级滚轮式机械手。

背景技术

目前，机械手能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，其中采用气缸驱动的气动式机械手最常见。

一般的机械手手爪通过传动结构如连杆、滑块，与气缸的活塞杆连接，活塞杆瞬间动作，从而带动手爪也瞬间抓取，反应过快，抓取时容易与零件碰撞，或抓取零件的力过大，导致零件被破坏，另外，对于一些复杂结构的零件，两个手爪抓取零件不方便，抓取过程也不稳定。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供了一种分级滚轮式机械手，采用滚轮压动手爪的方式，使手爪闭合，反应敏捷，且手爪抓取零件时手爪对零件施加柔性冲击，保护零件；采用长滚轮支架和短滚轮支架的组合，根据气缸推动活塞杆移动不同的行程，触发一组或两组手爪闭合，适应抓取在抓取复杂结构的零件。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：包括十字支架；十字支架的中部开有通孔；通孔的四周均匀分布有四个立柱；十字支架通过立柱连接有气缸；气缸的一端开有排气孔；气缸的另一端中部设置有活塞杆；十字支架的左右两侧均焊接有长滚轮支架；十字支架的上下两侧均焊接有短滚轮支架；长滚轮支架的顶端中部和短滚轮支架的顶端中部均开有矩形槽；矩形槽的中部连接有滚轮转轴；滚轮转轴的中部安装有与滚轮转轴相匹配的滚轮；活塞杆的顶端通过螺纹连接有锁紧螺母；锁紧螺母的一侧连接有安装座；安装座的四周均铰接有手爪。

进一步优化本技术方案，所述的手爪的一端与安装座之间安装有扭转弹簧；手爪的另一端与手爪中部之间设置为拐角结构。

进一步优化本技术方案，所述的滚轮的宽度与手爪的宽度相同；手爪的材质设置为板簧片。

进一步优化本技术方案，所述的手爪的一端内侧设置有橡胶垫片。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：1、采用滚轮压动手爪的方式，使手爪闭合，反应敏捷，且手爪抓取零件时手爪对零件施加柔性冲击，保护零件；2、采用长滚轮支架和短滚轮支架的组合，根据气缸推动活塞杆移动不同的行程，触发一组或两组手爪闭合，适应抓取在抓取复杂结构的零件；3、手爪的材质设置为板簧片，使手爪本身具有弹性，与手爪一端的橡胶垫片配合，有利于避免对零件表面的损伤。

附图说明

图1为一种分级滚轮式机械手的等轴侧视图。

图2为一种分级滚轮式机械手的主视图。

图3为一种分级滚轮式机械手的俯视图。

图4为一种分级滚轮式机械手的后视图。

图5为一种分级滚轮式机械手的剖视图。

图中，1、十字支架；2、通孔；3、立柱；4、气缸；5、排气孔；6、活塞杆；7、长滚轮支架；8、短滚轮支架；9、矩形槽；10、滚轮转轴；11、滚轮；12、锁紧螺母；13、安装座；14、手爪；15、扭转弹簧；16、橡胶垫片。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

具体实施方式：结合图1-5所示，包括十字支架1；十字支架1的中部开有通孔2；通孔2的四周均匀分布有四个立柱3；十字支架1通过立柱3连接有气缸4；气缸4的一端开有排气孔5；气缸4的另一端中部设置有活塞杆6；十字支架1的左右两侧均焊接有长滚轮支架7；十字支架1的上下两侧均焊接有短滚轮支架8；长滚轮支架7的顶端中部和短滚轮支架8的顶端中部均开有矩形槽9；矩形槽9的中部连接有滚轮转轴10；滚轮转轴10的中部安装有与滚轮转轴10相匹配的滚轮11；活塞杆6的顶端通过螺纹连接有锁紧螺母12；锁紧螺母12的一侧连接有安装座13；安装座13的四周均铰接有手爪14；手爪14的一端与安装座13之间安装有扭转弹簧15；手爪14的另一端与手爪14中部之间设置为拐角结构；滚轮11的宽度与手爪14的宽度相同；手爪14的材质设置为板簧片；手爪14的一端内侧设置有橡胶垫片16。

本实用新型在具体实施时，如果抓取普通零件，启动气缸4，气缸4推动活塞杆6移动较短的行程，手爪14与安装座13同时沿着活塞杆6的方向移动，使长滚轮支架7上安装的滚轮11压动一组相对的手爪14，一组相对的手爪14闭合抓取零件，另外一组相对的手爪14在扭转弹簧15的作用下保持原状；如果抓取特殊复杂结构的零件，气缸4推动活塞杆6移动较长的行程，手爪14与安装座13同时沿着活塞杆6的方向移动，使长滚轮支架7上安装的滚轮11压动一组相对的手爪14，短滚轮支架8上安装的滚轮11压动另一组相对的手爪14，使两组相对的手爪14以不同的程度抓取零件；采用滚轮11压动手爪14的方式，使手爪14闭合，反应敏捷，且手爪14抓取零件时手爪14对零件施加柔性冲击，保护零件，爪的材质设置为板簧片，使手爪14本身具有弹性，与手爪14一端的橡胶垫片16配合，有利于避免对零件表面的损伤。

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (4)

1. 一种分级滚轮式机械手，其特征在于：包括十字支架(1)；十字支架(1)的中部开有通孔(2)；通孔(2)的四周均匀分布有四个立柱(3)；十字支架(1)通过立柱(3)连接有气缸(4)；气缸(4)的一端开有排气孔(5)；气缸(4)的另一端中部设置有活塞杆(6)；十字支架(1)的左右两侧均焊接有长滚轮支架(7)；十字支架(1)的上下两侧均焊接有短滚轮支架(8)；长滚轮支架(7)的顶端中部和短滚轮支架(8)的顶端中部均开有矩形槽(9)；矩形槽(9)的中部连接有滚轮转轴(10)；滚轮转轴(10)的中部安装有与滚轮转轴(10)相匹配的滚轮(11)；活塞杆(6)的顶端通过螺纹连接有锁紧螺母(12)；锁紧螺母(12)的一侧连接有安装座(13)；安装座(13)的四周均铰接有手爪(14)。

2.根据权利要求1所述的一种分级滚轮式机械手，其特征在于：手爪(14)的一端与安装座(13)之间安装有扭转弹簧(15)；手爪(14)的另一端与手爪(14)中部之间设置为拐角结构。

3.根据权利要求1所述的一种分级滚轮式机械手，其特征在于：滚轮(11)的宽度与手爪(14)的宽度相同；手爪(14)的材质设置为板簧片。

4.根据权利要求1所述的一种分级滚轮式机械手，其特征在于：手爪(14)的一端内侧设置有橡胶垫片(16)。