CN205588318U - 一种自动定位的机器人夹具 - Google Patents

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付明清
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Abstract

本实用新型公开了一种自动定位的机器人夹具，涉及组件封装设备技术领域。该机器人夹具包括夹具外壳、连接板、安装架、海绵真空吸盘及L型定位架；所述安装架固定设置于所述夹具外壳内；所述连接板设置于所述夹具外壳的中间，该连接板的一侧设有用于与机器人固定连接的安装部，另一侧与所述安装架固定连接；所述海绵真空吸盘与所述安装架连接并位于所述安装架的前方；所述L型定位架与所述安装架连接并位于所述海绵真空吸盘的正下方。该夹具结构简单、能够实现对玻璃面板进行垂直方向的上的自动定位抓取，避免了由于底面不平及工装车制造差异造成的上料精度影响问题，降低了人工成本，提高了工作效率，适于大规模推广应用。

Description

一种自动定位的机器人夹具
技术领域
本实用新型涉及组件封装设备技术领域，具体涉及一种自动定位的机器人夹具。
背景技术
在现有技术中，机器人的应用越来越广泛，而在具体操作中机器人的动作也越来越灵活准确，为了进一步扩展机器人的应用，需要提供能更好的配合生产线工件产品特点的机器人配件，尤其是在夹持工件时，机器人手臂自身难以适应对不同工件进行夹持的需求，而在生产线上，由于需要对不同形状的工件进行夹持，故对能实现各种工件夹持的夹具提出了要求。比如玻璃生产、加工与应用技术领域中玻璃平板的装卸就需要专用的机器人手爪或夹具。目前现有应用于玻璃平板的机器人手爪或夹具就是简单的机器人加真空吸盘对玻璃面板进行抓取，对工装车的要求高，适应能力差，而且对玻璃面板没有定位功能，当机器人将玻璃面板抓取到组装工位时还需要人工进行定位后再进行组装，一方面生产效率低，另一方面增加了人工成本。
实用新型内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种自动定位的机器人夹具，该夹具结构简单、能够实现对玻璃面板进行垂直方向的上的自动定位抓取，避免了由于底面不平及工装车制造差异造成的上料精度影响问题，降低了人工成本，提高了工作效率，适于大规模推广应用。
为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下：
一种自动定位的机器人夹具，包括夹具外壳、连接板、安装架、海绵真空吸盘及L型定位架；所述安装架固定设置于所述夹具外壳内；所述连接板设置于所述夹具外壳的中间，该连接板的一侧设有用于与机器人固定连接的安装部，另一侧与所述安装架固定连接；所述海绵真空吸盘与所述安装架连接并位于所述安装架的前方；所述L型定位架与所述安装架连接并位于所述海绵真空吸盘的正下方。
由上述方案可见，本实用新型所述的机器人夹具在海绵真空吸盘的下方设有L型定位架，使得机器人夹具能够实现对玻璃面板进行垂直方向上的自动定位抓取，以达到对玻璃面板的精确抓取，避免了由于底面不平及工装车制造差异造成的上料精度影响问题。
作为实用新型的优选实施方式，本实用新型还包括锁止气缸，所述锁止气缸固定设置于所述连接板设有所述安装部的一侧上，且该锁止气缸的输出轴穿过所述连接板并位于所述海绵真空吸盘的后方。当海绵真空吸盘抓取玻璃面板达到预定工位时，锁止气缸的输出轴伸出并抵接于海绵真空吸盘上，以玻璃面板紧贴于预定工位上。
为了增大锁止气缸与海绵真空吸盘的接触面积，优选地，所述锁止气缸的输出轴的端部设有胶垫。
作为本实用新型优选的实施方式，所述L型定位架包括连接架和L型定位板，所述连接架的顶部与所述安装架固定连接，所述L型定位板与所述连接架固定连接。
为了防止L型定位板刮花玻璃面板，优选地，所述L型定位板上设有托板。
进一步地，本实用新型还包括滑动装置，所述滑动装置设置于所述安装架与海绵真空吸盘之间，所述滑动装置包括直线滑轨、滑块和滑动连接件，所述直线滑轨固设于所述安装架上，所述滑块可滑动地设置于所述直线滑轨上，所述滑动连接件的一侧与所述滑块固定连接，另一侧与所述海绵真空吸盘固定连接。通过设置滑动装置，使得玻璃面板随着海绵真空吸盘左右滑动，便于预定工位对玻璃面板进行左右定位。
优选地，所述滑动装置还包括弹簧；所述滑动连接件的两端分别设有弹簧固定柱；所述弹簧的一端固定设于所述弹簧固定柱上，另一端固定于所述连接板上。通过设置弹簧，使得海绵真空吸盘在完成一次抓取后能够利用弹簧的弹力复位至中间位置，从而不会影响下一次抓取。
进一步地，所述夹具外壳上还设有感应器安装座，所述感应器安装座靠近所述海绵真空吸盘的一端上设有感应器。该感应器用于检测玻璃面板的正反面。
相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：
本实用新型所述的机器人夹具结构简单、装卸便利；设有L型定位架，使得机器人夹具能够实现对玻璃面板进行垂直方向的上的自动定位抓取，避免了由于底面不平及工装车制造差异造成的上料精度影响问题，并能大大降低机器人抓取玻璃面板对工装车的精度及底面平整性的要求，更好的适应不同的环境；降低了人工成本，提高了工作效率，适于大规模推广应用。
附图说明
图1为本实用新型所述的机器人夹具的立体图；
图2为本实用新型图1的爆炸视图；
图3为本实用新型所述的机器人夹具的应用示意图。
其中，1、夹具外壳；2、连接板；21、安装部；3、安装架；4、海绵真空吸盘；5、L型定位架；51、连接架；52、L型定位板；53、托板；6、锁止气缸；61、胶垫；7、滑动装置；71、直线滑轨；72、滑块；73、滑动连接件；74、弹簧固定柱；8、感应器安装座；9、机器人；10、工装车。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。
如图1-2所示，为本实用新型所述的一种自动定位的机器人9夹具，其包括夹具外壳1、连接板2、安装架3、海绵真空吸盘4及L型定位架5。夹具外壳1由左外壳、右外壳组成。连接板2设置于左外壳和右外壳之间并分别与左外壳和右外壳固定连接，该连接板2的一侧设有用于与机器人9固定连接的安装部21，安装架3固定设置于夹具外壳1内，连接板2的另一侧与安装架3固定连接。海绵真空吸盘4与安装架3连接并位于安装架3的前方；L型定位架5与安装架3连接并位于海绵真空吸盘4的正下方。
本实用新型还包括锁止气缸6，锁止气缸6固定设置于连接板2设有安装部21的一侧上，且该锁止气缸6的输出轴穿过连接板2并位于海绵真空吸盘4的后方。当海绵真空吸盘4抓取玻璃面板达到预定工位时，锁止气缸6的输出轴伸出并抵接于海绵真空吸盘4上，以玻璃面板紧贴于预定工位上。优选地，锁止气缸6的数量为两个，对称地固设在连接板2上。为了增大锁止气缸6与海绵真空吸盘4的接触面积，锁止气缸6的输出轴的端部设有胶垫61。
具体地，L型定位架5包括连接架51和L型定位板52，连接架51的顶部与安装架3固定连接，L型定位板52与连接架51固定连接。为了防止L型定位板52刮花玻璃面板，L型定位板52上设有托板53。该托板53优选由聚氨酯材料制成。
进一步地，本实用新型还包括滑动装置7，滑动装置7设置于安装架3与海绵真空吸盘4之间，滑动装置7包括直线滑轨71、滑块72和滑动连接件73，直线滑轨71固设于安装架3上，滑块72可滑动地设置于直线滑轨71上，滑动连接件73的一侧与滑块72固定连接，另一侧与海绵真空吸盘4固定连接。通过设置滑动装置7，使得玻璃面板随着海绵真空吸盘4左右滑动，便于预定工位对玻璃面板进行左右定位。滑动装置7包括两组，分别固设于安装架3的上方和下方。每个滑动装置7设有两个滑块72，均与滑动连接件73连接。
进一步地，滑动装置7还包括弹簧(图未示)；滑动连接件73的两端分别设有弹簧固定柱74；弹簧的一端固定设于弹簧固定柱74上，另一端固定于连接板2上。通过设置弹簧，使得海绵真空吸盘4在完成一次抓取后能够利用弹簧的弹力复位至中间位置，从而不会影响下一次抓取。
进一步地，夹具外壳1上还设有感应器安装座8，感应器安装座8靠近海绵真空吸盘4的一端上设有感应器。该感应器用于检测玻璃面板的正反面。
如图3所示，为本实用新型应用于实际生产中的示意图，将机器人夹具安装于与六轴机器人9上并使海绵真空吸盘4与六轴机器人9连接后，通过控制台启动六轴机器人9，机器人9驱动夹具并将L型定位架5伸至工装车10里的玻璃面板底部，L型定位板52将玻璃面板勾起，再通过海绵真空吸盘4将玻璃面板吸住并取出，然后输送至下一工位。
上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种自动定位的机器人夹具，其特征在于：包括夹具外壳、连接板、安装架、海绵真空吸盘及L型定位架；所述安装架固定设置于所述夹具外壳内；所述连接板设置于所述夹具外壳的中间，该连接板的一侧设有用于与机器人固定连接的安装部，另一侧与所述安装架固定连接；所述海绵真空吸盘与所述安装架连接并位于所述安装架的前方；所述L型定位架与所述安装架连接并位于所述海绵真空吸盘的正下方。
2.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于：还包括锁止气缸，所述锁止气缸固定设置于所述连接板设有所述安装部的一侧上，且该锁止气缸的输出轴穿过所述连接板并位于所述海绵真空吸盘的后方。
3.根据权利要求2所述的机器人夹具，其特征在于：所述锁止气缸的输出轴的端部设有胶垫。
4.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于：所述L型定位架包括连接架和L型定位板，所述连接架的顶部与所述安装架固定连接，所述L型定位板与所述连接架固定连接。
5.根据权利要求4所述的机器人夹具，其特征在于：所述L型定位板上设有托板。
6.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于：还包括滑动装置，所述滑动装置设置于所述安装架与海绵真空吸盘之间，所述滑动装置包括直线滑轨、滑块和滑动连接件，所述直线滑轨固设于所述安装架上，所述滑块可滑动地设置于所述直线滑轨上，所述滑动连接件的一侧与所述滑块固定连接，另一侧与所述海绵真空吸盘固定连接。
7.根据权利要求6所述的机器人夹具，其特征在于：所述滑动装置还包括弹簧；所述滑动连接件的两端分别设有弹簧固定柱；所述弹簧的一端固定设于所述弹簧固定柱上，另一端固定于所述连接板上。
8.根据权利要求1所述的机器人夹具，其特征在于：所述夹具外壳上还设有感应器安装座，所述感应器安装座靠近所述海绵真空吸盘的一端上设有感应器。
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