CN205552501U - 一种自动拧螺丝机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动拧螺丝机器人，包括安装在电动小车上的控制器和六自由度机械臂，六自由度机械臂另一端连接有执行末端，执行末端包括U形架，U形架顶杆上设有连接旋转电机的第一伸缩气缸，旋转电机连接螺丝刀；U形架一侧连接有固定夹板，另一侧通过第二伸缩气缸连接有活动夹板，固定夹板和活动夹板上开有具有内螺纹的半圆形槽口；伸缩气缸和旋转电机均与控制器连接。本实用新型通过设置旋转电机旋转螺丝刀，设置固定夹板和活动夹板固定螺丝，并通过安装摄像头配合控制器确定位置，由六自由度机械臂配合执行末端13完成自动拧螺丝的工作，大大的节省了劳动力，解决了在一些角落位置安装螺丝困难的问题，工作效率高、工作效果好。
Description
技术领域
本实用新型属于机械自动化技术领域，涉及一种机器人，具体是一种自动拧螺丝机器人。
背景技术
在现有技术中，通常为人工使用螺丝刀配合螺丝进行松紧，在拧螺丝的过程中耗费大量的体力，使用过程中因为无法精准控制施力方向，一旦用力过大会出现螺丝倾斜、偏离凹槽，容易造成手指的损伤，操作不便，当遇到一些角落位置需安装螺丝时，操作困难，工作效率低。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种结构简单、方便实用的自动拧螺丝机器人。
本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：
一种自动拧螺丝机器人，包括包括安装在电动小车上的控制器和六自由度机械臂，六自由度机械臂另一端连接有执行末端，所述的执行末端包括U形架，所述的U形架顶杆上设有第一伸缩气缸，所述的第一伸缩气缸连接旋转电机，所述的旋转电机输出轴连接螺丝刀；
所述的U形架一侧支脚连接有固定夹板，另一侧支脚通过第二伸缩气缸连接有活动夹板，所述的固定夹板和活动夹板上开有两个相互配合的半圆形槽口，槽口内具有内螺纹；
所述的第一伸缩气缸、第二伸缩气缸和旋转电机均与控制器连接。
进一步地，所述的固定夹板一侧设有摄像头，所述的摄像头与控制器连接。
本实用新型的有益效果：本实用新型通过设置旋转电机旋转螺丝刀，设置固定夹板和活动夹板固定螺丝，并通过安装摄像头拍摄图像反馈到控制器确定位置，由六自由度机械臂配合执行末端完成自动拧螺丝的工作，大大的节省了劳动力，解决了在一些角落位置安装螺丝困难的问题，并且安装的螺丝与工作板垂直，不会出现螺丝倾斜、偏离凹槽等情况，工作效率高、工作效果好。
附图说明
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细描述。
图1是本实用新型结构示意图。
图2是本实用新型执行末端的结构示意图。
图3是本实用新型固定夹板和活动夹板配合示意图。
具体实施方式
如图1-3所示，本实用新型提供了一种自动拧螺丝机器人，包括行走机构、六自由度机械臂2、控制器3和执行末端13，行走机构包括电动小车1，电动小车1通过电动后桥驱动，六自由度机械臂2、控制器3均安装在电动小车1上，控制器3采用PLC控制器，六自由度机械臂2另一端连接执行末端13，六自由度机械臂2和执行末端13的所有驱动机构均与控制器3连接。
执行末端13包括连接在六自由度机械臂2上的U形架4，U形架4顶杆上设有第一伸缩气缸5，第一伸缩气缸5的活塞杆连接有旋转电机6，旋转电机6输出轴通过螺栓连接有螺丝刀7，可根据需要更换不同型号的螺丝刀，操作方便。
U形架4一侧支脚内侧连接有固定夹板8，另一侧支脚通过第二伸缩气缸11连接有活动夹板9，固定夹板8和活动夹板9上均开有半圆形槽口10，槽口10内具有内螺纹，固定夹板8和活动夹板9上的两个槽口10相互配合，形成螺孔，用于固定螺丝，螺丝刀7的轴线与螺孔的轴线相互重合。
位于固定夹板8一侧设有摄像头12，摄像头12与控制器3连接，摄像头12用于拍摄图像并反馈给控制器3，控制器3通过分析图像确定位置，进而控制六自由度机械臂2和执行末端13完成拧螺丝的工作。
本实用新型工作时，电动小车1开到指定位置，并在需要上螺丝的工作板上做好标记，通过摄像头12拍摄图像并反馈给控制器3确定工作板需要上螺丝的位置，控制器3控制六自由度机械臂2将执行末端13带到工作位置，向固定夹板8和活动夹板9上的两个槽口10相互配合形成的螺孔内放入螺丝，第一伸缩气缸5下压螺丝刀7，通过旋转电机6带动螺丝刀7拧螺丝，然后第二伸缩气缸11带动活动夹板9与固定夹板8分开，旋转电机6继续带动螺丝刀7将螺丝拧紧。
本实用新型通过设置旋转电机旋转螺丝刀，设置固定夹板和活动夹板固定螺丝，并通过安装摄像头拍摄图像反馈到控制器确定位置，由六自由度机械臂配合执行末端完成自动拧螺丝的工作，大大的节省了劳动力，解决了在一些角落位置安装螺丝困难的问题，并且安装的螺丝与工作板垂直，不会出现螺丝倾斜、偏离凹槽等情况，工作效率高、工作效果好。
以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。
Claims (2)
1.一种自动拧螺丝机器人，包括安装在电动小车(1)上的控制器(3)和六自由度机械臂(2)，六自由度机械臂(2)另一端连接有执行末端(13)，其特征在于：所述的执行末端(13)包括U形架(4)，所述的U形架(4)顶杆上设有第一伸缩气缸(5)，所述的第一伸缩气缸(5)连接旋转电机(6)，所述的旋转电机(6)输出轴连接螺丝刀(7)；
所述的U形架(4)一侧支脚连接有固定夹板(8)，另一侧支脚通过第二伸缩气缸(11)连接有活动夹板(9)，所述的固定夹板(8)和活动夹板(9)上开有两个相互配合的半圆形槽口(10)，槽口(10)内具有内螺纹；
所述的第一伸缩气缸(5)、第二伸缩气缸(11)和旋转电机(6)均与控制器(3)连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动拧螺丝机器人，其特征在于：所述的固定夹板(8)一侧设有摄像头(12)，所述的摄像头(12)与控制器(3)连接。
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