CN205521354U - 一种取物机器人 - Google Patents
一种取物机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205521354U CN205521354U CN201620183710.7U CN201620183710U CN205521354U CN 205521354 U CN205521354 U CN 205521354U CN 201620183710 U CN201620183710 U CN 201620183710U CN 205521354 U CN205521354 U CN 205521354U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- gear
- robot
- grip block
- cylinder body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
本实用新型涉及一种取物机器人,包括行走装置、升降装置、控制装置、换向装置、伸缩装置、检测装置和执行装置,所述升降装置设置在行走装置上,所述控制装置设置在升降装置上,所述换向装置设置在升降装置上,所述伸缩装置可转动的设置在控制装置上,所述执行装置包括第一机械手臂、第二机械手臂、基板、两个以上的夹持板和两个以上的驱动装置,所述第一机械手臂的一端可旋转的设置在伸缩装置上,所述第二机械手臂的一端与第一机械手臂的另一端连接,所述基板可旋转的设置在第二机械手臂的另一端,两个以上的所述夹持板分别设置在基板上。本实用新型具有结构简单紧凑、操作方便、效率高和夹持精确且稳定的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化领域,特别涉及一种取物机器人。
背景技术
随着现代超市里物品的品种不断增加,超市管理员是一项艰辛的工作。紧靠传统的人工操作不仅将浪费大量的时间、人力和财力,还会出现很多不可避免的错误,从而带来不必要的麻烦。现有的取物机器人,由于夹持结构的限制,经常会出现夹持准确度低的现象。尽管现在已经有很多物品贴条形码或者RFID技术辅助超市物品的识别与管理,但这只是稍稍提高了效率,并没有从根本上解决问题。其中,图书馆也存在类似于上述所述的问题。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是:提供一种效率高、夹持精准且稳定的取物机器人。
为了解决上述技术问题,本实用新型采用的技术方案为:
一种取物机器人,包括行走装置、升降装置、控制装置、换向装置、伸缩装置、检测装置和执行装置,所述升降装置设置在行走装置上,所述控制装置设置在升降装置上,所述换向装置设置在控制装置上,所述伸缩装置可转动的设置在换向装置上,所述执行装置包括第一机械手臂、第二机械手臂、基板、两个以上的夹持板和两个以上的驱动装置,所述第一机械手臂的一端可旋转的设置在伸缩装置上,所述第二机械手臂的一端与第一机械手臂的另一端连接,所述基板可旋转的设置在第二机械手臂的另一端,两个以上的所述夹持板分别设置在基板上,两个以上的所述驱动装置分别与夹持板连接,所述检测装置设置在第二机械手臂上。
进一步的,所述升降装置包括第一支撑台、第一齿轮、第一齿条和第一驱动装置,所述第一支撑台设置在行走装置上,所述第一齿轮和第一齿条设置在 第一支撑台内,所述第一齿轮与第一齿条啮合设置,所述第一驱动装置驱动第一齿轮。
进一步的,所述升降装置包括第一支撑台和液压缸,所述第一支撑台设置在行走装置上,所述液压缸包括液压缸本体和活塞杆,所述液压缸本体为中空结构,所述活塞杆的一端可滑动的设置在液压缸本体内,所述液压缸本体设置在支撑台上,所述活塞杆的另一端与控制装置连接。
进一步的,所述伸缩装置包括第二支撑台、第二齿轮、第二齿条和第二驱动装置,所述第二支撑台设置在换向装置上,所述第二齿轮和第二齿条分别设置在第二支撑台内,所述第二齿条的一端与第一机械手臂连接,所述第二齿条的另一端与第二齿轮啮合设置,所述第二驱动装置驱动第二齿轮。
进一步的,所述伸缩装置包括第二支撑台和液压缸,所述第二支撑台设置在换向装置上,所述液压缸包括液压缸本体和活塞杆,所述液压缸本体为中空结构,所述活塞杆的一端可滑动的设置在液压缸本体内,所述液压缸本体设置在第二支撑台上,所述活塞杆的另一端与第一机械手臂连接。
进一步的,还包括雷达和压力传感器,所述雷达设置夹持板远离基板的一端,所述压力传感器设置在夹持板远离基板的一端。
进一步的,所述控制装置包括刷卡设备,所述刷卡设备设置在控制装置上。
进一步的,还包括置物台,所述置物台设置在控装置上,所述刷卡设备设置在置物台上。
进一步的,还包括储物柜,所述储物柜可拆卸的设置在行走装置上。
进一步的,还包括弹簧和接物板,所述弹簧的一端固定设置于储物柜内,所述接物板设置在弹簧的另一端上,所述接物板靠近储物柜的柜口设置。
进一步的,所述检测装置包括摄像头和扫描器,所述扫描器和摄像头分别设置在第二机械手臂上。
进一步的,还包括第三机械手臂、第四机械手臂和固定板,所述第三机械手臂的一端设置在第二机械手臂上,所述第三机械手臂的另一端与第四机械手臂的一端连接,所述第四机械手臂的另一端与固定板连接,所述固定板上设置有十字型轨道,所述扫描器设置在十字形轨道上。
进一步的,所述基板上设置有十字型轨道,两个以上的所述夹持板分别设置在十字型轨道上。
本实用新型的有益效果在于:
利用行走装置、升降装置、控制装置、换向装置、伸缩装置、检测装置和执行装置组成自动化性能高的取物机器人,对比于现有的执行装置结构单一,夹持板只能同步运动的取物机器人,本实用新型的执行装置机械手臂可以全方位运动,同时每个夹持板都设置有单独的驱动装置,每个夹持板都可单独运动,遇到需要将物品稍微提起或者往后推等情况时,可单独驱动其中一个夹持板先完成这个步骤,然后再通过剩下的夹持板的运动配合,来完成整个夹持取物过程,避免出现不必要的错误,本实用新型具有结构简单、方便操作、效率高和夹持精准且稳定的优点。
附图说明
图1为本实用新型实施例一的取物机器人的结构示意图;
图2为本实用新型实施例一的取物机器人去除第一支撑台的结构示意图;
图3为本实用新型实施例一的取物机器人去除第一支撑台的主视图;
图4为本实用新型实施例二的取物机器人去除第一支撑台的结构示意图;
图5为本实用新型实施例二的取物机器人去除第一支撑台的主视图。
标号说明:
1、取物机器人;2、行走装置;3、升降装置;31、第一支撑台;32、第一齿轮;33、第一齿条;34、第一驱动装置;35、液压缸;351、液压缸本体;352、活塞杆;4、控制装置;41、刷卡设备;42、置物台;5、伸缩装置;51、第二支撑台;52、第二齿轮;53、第二齿条;54、第二驱动装置;55、液压缸;551、液压缸本体;552、活塞杆;6、检测装置;61、摄像头;62、扫描器;7、执行装置;71、第一机械手臂;72、第二机械手臂;73、基板;74、夹持板;75、驱动装置;76、第三机械手臂;77、第四机械手臂;78、固定板;8、雷达;9、压力传感器;10、储物柜;11、弹簧;12、接物板;13、换向装置。
具体实施方式
为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果,以下结合实施方式并配合附图予以说明。
本实用新型最关键的构思在于:通过对取物机器人执行装置的改进,使其夹持板每个可单独运动,从而使得取物机器人具有全自动化性能高、效率高和夹持精准且稳定的优点。
请参照图1至图5,一种取物机器人1,包括行走装置2、升降装置3、控制装置4、换向装置13、伸缩装置5、检测装置6和执行装置7,所述升降装置3设置在行走装置2上,所述控制装置4设置在升降装置3上,所述换向装置13设置在控制装置4上,所述伸缩装置5可转动的设置在换向装置13上,所述执行装置7包括第一机械手臂71、第二机械手臂72、基板73、两个以上的夹持板74和两个以上的驱动装置75,所述第一机械手臂71的一端可旋转的设置在伸缩装置5上,所述第二机械手臂72的一端与第一机械手臂71的另一端连接,所述基板73可旋转的设置在第二机械手臂72的另一端,两个以上的所述夹持板74分别设置在基板73上,两个以上的所述驱动装置75分别与夹持板74连接,所述检测装置6设置在第二机械手臂72上。
由上述描述可知,本实用新型的有益效果在于:利用行走装置2、升降装置3、控制装置4、换向装置13、伸缩装置5、检测装置6和执行装置7组成自动化性能高的取物机器人,对比于现有的执行装置结构单一,夹持板只能同步运动的取物机器人,本实用新型的执行装置7机械手臂可以全方位运动,同时每个夹持板74都设置有单独的驱动装置,每个夹持板都可单独运动,遇到需要将物品稍微提起或者往后推等情况时,可单独驱动其中一个夹持板74先完成这个步骤,然后再通过剩下的夹持板74的运动配合,来完成整个夹持取物过程,避免出现不必要的错误,本实用新型具有结构简单、方便操作、效率高和夹持精准且稳定的优点。优选的,所述行走装置上设置有蓝牙控制装置。优选的,所述夹持板74的运动采用蜗轮蜗杆或者模组来完成。优选的,所述夹持板74分别分布在基板的上下左右,其中上夹持板上设置有书签板。优选的,所述换向 装置内设置有啮合的齿轮,通过齿轮的转动来控制换向装置的换向。优选的,所述行走装置上设置有蓝牙控制装置。优选的,所述夹持板74的运动采用蜗轮蜗杆或者模组来完成。优选的,所述夹持板74分别分布在基板的上下左右,其中上夹持板上设置有书签板。优选的,所述换向装置内设置有啮合的齿轮,通过齿轮的转动来控制换向装置的换向。
进一步的,所述升降装置3包括第一支撑台31、第一齿轮32、第一齿条33和第一驱动装置34,所述第一支撑台31设置在行走装置2上,所述第一齿轮32和第一齿条33设置在第一支撑台31内,所述第一齿轮32与第一齿条33啮合设置,所述第一驱动装置34驱动第一齿轮32。
进一步的,所述升降装置3包括第一支撑台31和液压缸35,所述第一支撑台31设置在行走装置2上,所述液压缸35包括液压缸本体351和活塞杆352,所述液压缸本体351为中空结构,所述活塞杆352的一端可滑动的设置在液压缸本体351内,所述液压缸本体351设置在第一支撑台31上,所述活塞杆352的另一端与控制装置4连接。
由上述描述可知,齿轮与齿条的啮合设置,通过驱动装置驱动齿轮转动来带动齿条的直线运动,从而使得整个装置可升降;或者通过液压缸本体中的活塞杆的伸缩,从而实现整个装置的升降,其中支撑台为整个装置提供支撑,使得整个装置受力均匀。
进一步的,还包括伸缩装置5,所述伸缩装置5包括第二支撑台51、第二齿轮52、第二齿条53和第二驱动装置54,所述第二支撑台51设置在换向装置13上,所述第二齿轮52和第二齿条53分别设置在第二支撑台51内,所述第二齿条53的一端与第一机械手臂71连接,所述第二齿条53的另一端与第二齿轮52啮合设置,所述第二驱动装置54驱动第二齿轮52。
进一步的,所述伸缩装置5包括第二支撑台51和液压缸55,所述第二支撑台51设置在换向装置13上,所述液压缸55包括液压缸本体551和活塞杆552,所述液压缸本体551为中空结构,所述活塞杆552的一端可滑动的设置在液压缸本体551内,所述液压缸本体551设置在第二支撑台51上,所述活塞杆552的另一端与第一机械手臂71连接。
由上述描述可知,通过齿轮的转动,带动齿条的直线运动,或者采用液压缸本体中的活塞杆的滑动,完成机械手臂的伸缩,当检测装置检测到夹持板与被取物之间的距离比较小时,可以通过伸缩装置的微调整来完成取物,整体结构方便、快捷且方便控制。
进一步的,还包括雷达8和压力传感器9,所述雷达8设置夹持板74远离基板73的一端,所述压力传感器9设置在夹持板74远离基板73的一端。
由上述描述可知,夹持板74远离基板73的端部设置有雷达8,行走的取物机器人可以控制夹持板74和被取物之间的监测距离,避免出现破坏被取物的情况出现,夹持板上设置压力传感器9,可通过压力传感器9来估量被取物的重量,避免出现被取物及其夹持过大过重物品而损坏机械手臂的情况出现。
进一步的,所述控制装置4包括刷卡设备41,所述刷卡设备41设置在控制装置4上。
进一步的,还包括置物台42,所述置物台42设置在控制装置4上,所述刷卡设备41设置在置物台42上。
由上述描述可知,刷卡设备41的设置,取物人在控制装置4上输入所需物品,当控制装置4控制接收到信号,从而控制取物机器人完成取物过程,取完物后,被需物品夹在夹持板上,取物人需要在刷卡设备41,利用有效设备刷卡后,才可取走所需之物,这种装置使得整个装置的自动化性能高,而且省时省力。刷卡设备41设置在置物台42,通过升降装置3和置物台42的配合,方便操作,而且使得整体结构紧凑。优选的,所述刷卡设备分别为IPAD、智能手机、指纹识别器、人脸识别器、笔记本等。
进一步的,还包括储物柜10,所述储物柜10可拆卸的设置在行走装置2上。
进一步的,还包括弹簧11和接物板12,所述弹簧11的一端固定设置于储物柜10内,所述接物板12设置在弹簧11的另一端上,所述接物板12靠近储物柜10的柜口设置。
由上述描述可知,储物柜10的设置方便所取物的放置,而且储物柜10里面设置有弹簧11,当把所取物放置在接物板12上时,通过弹簧的缓冲作用,有效的保护了被取物。优选的,所述储物柜10上设置有盖板,当取物人在刷卡设 备上刷卡后,盖板才会打开。优选的,所述行走装置上设置有第一挂架和第二挂架,所述储物柜的两侧边分别设置有挂钩,所述挂钩分别设置在第一挂架和第二挂架上。
进一步的,所述检测装置6包括摄像头61和扫描器62,所述扫描器62和摄像头61分别设置在第二机械手臂72上。
进一步的,还包括第三机械手臂76、第四机械手臂77和固定板78,所述第三机械手臂76的一端设置在第二机械手臂72上,所述第三机械手臂76的另一端与第四机械手臂77的一端连接,所述第四机械手臂77的另一端与固定板78连接,所述固定板78上设置有十字型轨道,所述扫描器62设置在十字形轨道上。
由上述描述可知,机械手臂的设置可以有使得扫描器可全方位变换其位置,对物品的扫描也更全方位,十字型的轨道使得扫描器62的移动后定位精度更精准。所述摄像头可以方便规划取物机器人的行走路线。优选的,所述扫描器62靠近夹持板74设置。优选的,所述扫描器62中分别植入二维码扫描模块、RFID扫描模块、磁条扫描模块和条码扫描模块。超市或者图书馆等场中的物品所设置的识别码为多种多样的,在扫描器62中植入多种扫描模块,可以扫描多款识别码,遇到多种识别码不需要更换检测装置,方便操作,有效的提高工作效率。优选的,所述摄像头通过连接杆一端连接在第二机械手臂上,另一端设置在基板的上方。
进一步的,所述基板73上设置有十字型轨道,两个以上的所述夹持板74分别设置在十字型轨道上。
由上述描述可知,为夹持板74设置十字型轨道,使其移动后定位更精准,而且位移误差小。
请参照图1、图2和图3,本实用新型的实施例一为:
一种取物机器人1,包括行走装置2、升降装置3、控制装置4、伸缩装置5、检测装置6和执行装置7,所述升降装置3设置在行走装置2上,所述控制装置4设置在升降装置3上,所述换向装置13设置在控制装置4上,所述伸缩装置5可转动的设置在换向装置13上,所述执行装置7包括第一机械手臂71、第二 机械手臂72、基板73、两个以上的夹持板74和两个以上的驱动装置75,所述第一机械手臂71的一端可旋转的设置在伸缩装置5上,所述第二机械手臂72的一端与第一机械手臂71的另一端连接,所述基板73可旋转的设置在第二机械手臂72的另一端,两个以上的所述夹持板74分别设置在基板73上,两个以上的所述驱动装置75分别与夹持板74连接,所述检测装置6设置在第二机械手臂72上;所述升降装置3包括第一支撑台31、第一齿轮32、第一齿条33和第一驱动装置34,所述第一支撑台31设置在行走装置2上,所述第一齿轮32和第一齿条33设置在第一支撑台31内,所述第一齿轮32与第一齿条33啮合设置,所述第一驱动装置34驱动第一齿轮32;还包括伸缩装置5,所述伸缩装置5包括第二支撑台51、第二齿轮52、第二齿条53和第二驱动装置54,所述第二支撑台51设置在换向装置13上,所述第二齿轮52和第二齿条53分别设置在第二支撑台51内,所述第二齿条53的一端与第一机械手臂71连接,所述第二齿条53的另一端与第二齿轮52啮合设置,所述第二驱动装置54驱动第二齿轮52;还包括雷达8和压力传感器9,所述雷达8设置夹持板74远离基板73的一端,所述压力传感器9设置在夹持板74远离基板73的一端;所述控制装置4包括刷卡设备41,所述刷卡设备41设置在控制装置4上;还包括置物台42,所述置物台42设置在控制装置4上,所述刷卡设备41设置在置物台42上;还包括储物柜10,所述储物柜10可拆卸的设置在行走装置2上;还包括弹簧11和接物板12,所述弹簧11的一端固定设置于储物柜10内,所述接物板12设置在弹簧11的另一端上,所述接物板12靠近储物柜10的柜口设置;所述检测装置6包括摄像头61和扫描器62,所述扫描器62和摄像头61分别设置在第二机械手臂72上;还包括第三机械手臂76、第四机械手臂77和固定板78,所述第三机械手臂76的一端设置在第二机械手臂72上,所述第三机械手臂76的另一端与第四机械手臂77的一端连接,所述第四机械手臂77的另一端与固定板78连接,所述固定板78上设置有十字型轨道,所述扫描器62设置在十字形轨道上;所述基板73上设置有十字型轨道,两个以上的所述夹持板74分别设置在十字型轨道上。
请参照图4和图5,本实用新型的实施例二为:
一种取物机器人1,包括行走装置2、升降装置3、控制装置4、伸缩装置5、检测装置6和执行装置7,所述升降装置3设置在行走装置2上,所述控制装置4设置在升降装置3上,所述换向装置13设置在控制装置4上,所述伸缩装置5可转动的设置在换向装置13上,所述执行装置7包括第一机械手臂71、第二机械手臂72、基板73、两个以上的夹持板74和两个以上的驱动装置75,所述第一机械手臂71的一端可旋转的设置在伸缩装置5上,所述第二机械手臂72的一端与第一机械手臂71的另一端连接,所述基板73可旋转的设置在第二机械手臂72的另一端,两个以上的所述夹持板74分别设置在基板73上,两个以上的所述驱动装置75分别与夹持板74连接,所述检测装置6设置在第二机械手臂72上;所述升降装置3包括第一支撑台31和液压缸35,所述第一支撑台31设置在行走装置2上,所述液压缸35包括液压缸本体351和活塞杆352,所述液压缸本体351为中空结构,所述活塞杆352的一端可滑动的设置在液压缸本体351内,所述液压缸本体351设置在第一支撑台31上,所述活塞杆352的另一端与控制装置4连接;所述伸缩装置5包括第二支撑台51和液压缸55,所述第二支撑台51设置在换向装置13上,所述液压缸55包括液压缸本体551和活塞杆552,所述液压缸本体551为中空结构,所述活塞杆552的一端可滑动的设置在液压缸本体551内,所述液压缸本体551设置在第二支撑台51上,所述活塞杆552的另一端与第一机械手臂71连接;还包括雷达8和压力传感器9,所述雷达8设置夹持板74远离基板73的一端,所述压力传感器9设置在夹持板74远离基板73的一端;所述控制装置4包括刷卡设备41,所述刷卡设备41设置在控制装置4上;还包括置物台42,所述置物台42设置在控制装置4上,所述刷卡设备41设置在置物台42上;还包括储物柜10,所述储物柜10可拆卸的设置在行走装置2上;还包括弹簧11和接物板12,所述弹簧11的一端固定设置于储物柜10内,所述接物板12设置在弹簧11的另一端上,所述接物板12靠近储物柜10的柜口设置;所述检测装置6包括摄像头61和扫描器62,所述扫描器62和摄像头61分别设置在第二机械手臂72上;还包括第三机械手臂76、第四机械手臂77和固定板78,所述第三机械手臂76的一端设置在第二机械手臂72上,所述第三机械手臂76的另一端与第四机械手臂77的一端连接,所述 第四机械手臂77的另一端与固定板78连接,所述固定板78上设置有十字型轨道,所述扫描器62设置在十字形轨道上;所述基板73上设置有十字型轨道,两个以上的所述夹持板74分别设置在十字型轨道上。
综上所述,本实用新型提供的一种取物机器人,其具有结构简单紧凑、操作方便、效率高和夹持精确且稳定的优点。
以上所述仅为本实用新型的实施例,并非因此限制本实用新型的专利范围,凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等同变换,或直接或间接运用在相关的技术领域,均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (13)
1.一种取物机器人,其特征在于,包括行走装置、升降装置、控制装置、换向装置、伸缩装置、检测装置和执行装置,所述升降装置设置在行走装置上,所述控制装置设置在升降装置上,所述换向装置设置在控制装置上,所述伸缩装置可转动的设置在换向装置上,所述执行装置包括第一机械手臂、第二机械手臂、基板、两个以上的夹持板和两个以上的驱动装置,所述第一机械手臂的一端可旋转的设置在伸缩装置上,所述第二机械手臂的一端与第一机械手臂的另一端连接,所述基板可旋转的设置在第二机械手臂的另一端,两个以上的所述夹持板分别设置在基板上,两个以上的所述驱动装置分别与夹持板连接,所述检测装置设置在第二机械手臂上。
2.根据权利要求1所述的取物机器人,其特征在于,所述升降装置包括第一支撑台、第一齿轮、第一齿条和第一驱动装置,所述第一支撑台设置在行走装置上,所述第一齿轮和第一齿条设置在第一支撑台内,所述第一齿轮与第一齿条啮合设置,所述第一驱动装置驱动第一齿轮。
3.根据权利要求1所述的取物机器人,其特征在于,所述升降装置包括第一支撑台和液压缸,所述第一支撑台设置在行走装置上,所述液压缸包括液压缸本体和活塞杆,所述液压缸本体为中空结构,所述活塞杆的一端可滑动的设置在液压缸本体内,所述液压缸本体设置在支撑台上,所述活塞杆的另一端与控制装置连接。
4.根据权利要求1所述的取物机器人,其特征在于,所述伸缩装置包括第二支撑台、第二齿轮、第二齿条和第二驱动装置,所述第二支撑台设置在换向装置上,所述第二齿轮和第二齿条分别设置在第二支撑台内,所述第二齿条的一端与第一机械手臂连接,所述第二齿条的另一端与第二齿轮啮合设置,所述第二驱动装置驱动第二齿轮。
5.根据权利要求1所述的取物机器人,其特征在于,所述伸缩装置包括第二支撑台和液压缸,所述第二支撑台设置在换向装置上,所述液压缸包括液压缸本体和活塞杆,所述液压缸本体为中空结构,所述活塞杆的一端可滑动的设置在液压缸本体内,所述液压缸本体设置在第二支撑台上,所述活塞杆的另一端与第一机械手臂连接。
6.根据权利要求1所述的取物机器人,其特征在于,还包括雷达和压力传感器,所述雷达设置夹持板远离基板的一端,所述压力传感器设置在夹持板远离基板的一端。
7.根据权利要求1所述的取物机器人,其特征在于,所述控制装置包括刷卡设备,所述刷卡设备设置在控制装置上。
8.根据权利要求7所述的取物机器人,其特征在于,还包括置物台,所述置物台设置在控装置上,所述刷卡设备设置在置物台上。
9.根据权利要求1所述的取物机器人,其特征在于,还包括储物柜,所述储物柜可拆卸的设置在行走装置上。
10.根据权利要求9所述的取物机器人,其特征在于,还包括弹簧和接物板,所述弹簧的一端固定设置于储物柜内,所述接物板设置在弹簧的另一端上,所述接物板靠近储物柜的柜口设置。
11.根据权利要求1所述的取物机器人,其特征在于,所述检测装置包括摄像头和扫描器,所述扫描器和摄像头分别设置在第二机械手臂上。
12.根据权利要求11所述的取物机器人,其特征在于,还包括第三机械手臂、第四机械手臂和固定板,所述第三机械手臂的一端设置在第二机械手臂上,所述第三机械手臂的另一端与第四机械手臂的一端连接,所述第四机械手臂的另一端与固定板连接,所述固定板上设置有十字型轨道,所述扫描器设置在十字形轨道上。
13.根据权利要求1所述的取物机器人,其特征在于,所述基板上设置有十字型轨道,两个以上的所述夹持板分别设置在十字型轨道上。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201620183710.7U CN205521354U (zh) | 2016-03-10 | 2016-03-10 | 一种取物机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201620183710.7U CN205521354U (zh) | 2016-03-10 | 2016-03-10 | 一种取物机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN205521354U true CN205521354U (zh) | 2016-08-31 |
Family
ID=56781937
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201620183710.7U Active CN205521354U (zh) | 2016-03-10 | 2016-03-10 | 一种取物机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN205521354U (zh) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105583803A (zh) * | 2016-03-10 | 2016-05-18 | 福州领头虎软件有限公司 | 一种取物机器人 |
CN107618540A (zh) * | 2017-09-05 | 2018-01-23 | 湖州德耀金属制品有限公司 | 一种筒型金属制品表面化学加工用装置 |
CN107972350A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-05-01 | 南京联信自动化科技有限公司 | 一种偏光片剥离机 |
CN108354535A (zh) * | 2018-02-28 | 2018-08-03 | 王婧瑶 | 一种废物收集清洁机器人 |
-
2016
- 2016-03-10 CN CN201620183710.7U patent/CN205521354U/zh active Active
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105583803A (zh) * | 2016-03-10 | 2016-05-18 | 福州领头虎软件有限公司 | 一种取物机器人 |
CN107618540A (zh) * | 2017-09-05 | 2018-01-23 | 湖州德耀金属制品有限公司 | 一种筒型金属制品表面化学加工用装置 |
CN107618540B (zh) * | 2017-09-05 | 2019-11-12 | 安徽万礼食品有限责任公司 | 一种筒型金属制品表面化学加工用装置 |
CN107972350A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-05-01 | 南京联信自动化科技有限公司 | 一种偏光片剥离机 |
CN108354535A (zh) * | 2018-02-28 | 2018-08-03 | 王婧瑶 | 一种废物收集清洁机器人 |
CN108354535B (zh) * | 2018-02-28 | 2020-06-02 | 王婧瑶 | 一种废物收集清洁机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105583803B (zh) | 一种取物机器人 | |
CN205521354U (zh) | 一种取物机器人 | |
CN204997665U (zh) | 四自由度低压电器产品搬运机器人 | |
CN103950037B (zh) | 一种机械手夹具及具有该机械手夹具的机械人 | |
CN201493358U (zh) | 智能型不锈钢自动弯管机 | |
CN206231945U (zh) | 一种可以旋转取料的堆垛机 | |
CN108015755A (zh) | 一种用于管材装运的机械手装置 | |
CN203612609U (zh) | 用于喇叭流水线上的翻转机构 | |
CN202622806U (zh) | 气动机械手 | |
CN103831823B (zh) | 一种新型机械手 | |
CN204997674U (zh) | 搬运断路器的三自由度伺服机械手 | |
CN109773818A (zh) | 一种物流搬运机械手的抓取装置 | |
CN108127674A (zh) | 一种高效抓取机械手 | |
CN109571144A (zh) | Cnc自动线 | |
CN107678194A (zh) | 一种液晶屏的多工位检测设备 | |
CN107378922A (zh) | 一种取物机器人 | |
CN202662661U (zh) | 用于led固晶机的led芯片支架转送装置 | |
KR100799502B1 (ko) | 휴대폰 케이스 페인팅기에 있어서, 지그 자동수거장치 | |
CN203380892U (zh) | 基于fpga平台的机械手控制系统 | |
CN208557494U (zh) | 一种自动抓取装置 | |
CN110977941A (zh) | 一种档案抓取的机器人 | |
CN205870523U (zh) | 助力平行机械手装置 | |
CN105128005A (zh) | 液压机械手 | |
CN202880448U (zh) | 一种转瓶移瓶机械手 | |
CN207757640U (zh) | 一种自动化金库包裹拆码垛机器人手抓机构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20220816 Address after: Room B259, No. 6 Songgang Street, Cencun, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province, 510630 (office only) (not for workshop) Patentee after: Guangzhou Die Er Human Technology Co., Ltd. Address before: Room 1116, Building 11, Zone B, Fuzhou Software Park, No. 89, Software Avenue, Tongpan Road, Gulou District, Fuzhou City, Fujian Province, 350000 Patentee before: Fuzhou Leading Tiger Software Co.,Ltd. |
|
TR01 | Transfer of patent right |