CN205465082U - 机械手及机械手组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手及机械手组件，该机械手设置于移动机构上以相对移动机构的滑轨实现水平方向的位置调整，机械手包括固定元件和设置于固定元件上的气抓、压杆和第一气缸，气抓用于抓取或释放USB金属外壳，压杆设置于气抓的一侧，第一气缸用于在USB金属外壳释放至型芯上时驱动所述压杆对USB金属外壳沿竖直方向施加向下的压力以将USB金属外壳压入型芯上。通过上述方式，本实用新型能够通过一个机械手完成夹取产品和将产品压入型芯，简单且高效。

Description

机械手及机械手组件

技术领域

本实用新型涉及物料加工技术领域，尤其是涉及一种机械手及机械手组件。

背景技术

现有的物料加工过程中，通常使用机械手来夹取代加工的产品，然后移动到目标位置，进而松开将产品放到目标位置上。例如将产品放到目标工位的型芯上，然后利用外部的压力装置将产品压入型芯中，由此完成待加工产品的移动。

但是现有的方案，由于夹取产品和压产品是两个不同的元件，这就要求两个元件之间的配合度非常高，从而提高了两个元件的设计难度。进一步的，容易造成使得产品压入型芯失败或者产品变形，从而需要停下来进行更换元件或修整，降低效率。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种机械手及机械手组件，能够通过一个元件完成夹取产品和将产品压入型芯，简单且高效。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种机械手，该机械手设置于移动机构上以相对移动机构的滑轨实现水平方向的位置调整，机械手包括固定元件和设置于固定元件上的气抓、压杆和第一气缸，气抓用于抓取或释放USB金属外壳，压杆设置于气抓的一侧，第一气缸用于在USB金属外壳释放至型芯上时驱动压杆对USB金属外壳沿竖直方向施加向下的压力以将USB金属外壳压入型芯上。

其中，机械手进一步包括第二气缸，第二气缸设置于移动机构上且连接固定元件，第二气缸用于沿竖直方向驱动固定元件。

其中，压杆外接气管，压杆上设置吹气孔，气管提供的高压气源通过吹气孔对型芯的卸料通道吹气。

其中，压杆包括连接部、导引部和压接部，导引部连接连接部和压接部，连接部连接第一气缸，固定元件为导引部提供导向面，压接部用于压接USB金属外壳。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的另一个技术方案是：提供一种机械手组件，该机械手组件包括移动机构和三个机械手，机械手设置于移动机构上；移动机构包括驱动件、滑轨和滑动设置于滑轨上的滑动件，驱动件用于驱动滑动件相对滑轨沿水平方向平移；机械手间隔固定设置于滑动件上，机械手包括固定元件和设置于固定元件上的气抓、压杆和第一气缸，气抓用于抓取或释放USB金属外壳，压杆设置于气抓的一侧，第一气缸用于在USB金属外壳释放至型芯上时驱动压杆对USB金属外壳沿竖直方向施加向下的压力以将USB金属外壳压入型芯上。

其中，机械手进一步包括第二气缸，第二气缸滑动设置于移动机构的滑轨上且连接固定元件，第二气缸用于沿竖直方向驱动固定元件。

其中，压杆外接气管，压杆上设置吹气孔，气管提供的高压气源通过吹气孔对型芯的卸料通道吹气。

其中，压杆包括连接部、导引部和压接部，导引部连接连接部和压接部，连接部连接第一气缸，固定元件为导引部提供导向面，压接部用于压接USB金属外壳。

其中，移动机构进一步包括两限位件，每一限位件设置于滑轨的外侧以限制滑动件的行程。

其中，机械手组件进一步包括固定支架，移动机构设置于固定支架上，且固定支架用于将机械手组件固定至机台桌面。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型提供一种机械手，该机械手设置于移动机构上以相对移动机构的滑轨实现水平方向的位置调整，机械手包括固定元件和设置于固定元件上的气抓、压杆和第一气缸，气抓用于抓取或释放USB金属外壳，压杆设置于气抓的一侧，第一气缸用于在USB金属外壳释放至型芯上时驱动压杆对USB金属外壳沿竖直方向施加向下的压力以将USB金属外壳压入型芯上。因此，本实用新型能够通过一个机械手完成夹取产品和将产品压入型芯，简单且高效。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种USB金属外壳的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的一种USB金属外壳的冲切侧槽的方法的流程图；

图3是本实用新型实施例提供的一种上料方法的流程图；

图4是本实用新型实施例提供的一种USB金属外壳的冲切侧槽的装置的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的一种机械手组件的一结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的一种机械手组件的另一结构示意图；

图7是本实用新型实施例提供的机械手的压杆的结构示意图；

图8是本实用新型实施例提供的冲压机构的一结构示意图；

图9是本实用新型实施例提供的冲针的结构示意图；

图10是本实用新型实施例提供的冲压机构的另一结构示意图；

图11是本实用新型实施例提供的一种型芯的结构示意图；

图12是本实用新型实施例提供的一种型芯组件的结构示意图；

图13是图8中的圆圈部分的放大图；

图14是本实用新型实施例提供的一种上料装置的结构示意图；

图15是本实用新型实施例提供的上料装置的传输机构的结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1，图1是本实用新型实施例提供的一种USB金属外壳，该USB金属外壳进行了侧冲槽。如图1所示，USB金属外壳10包括两个平行的侧面，以下命名为第一侧面和第二侧面，图中只显示其中一个侧面，其中，两个侧面的结构完全相同。如图1所示，侧面11上设置有侧冲槽12。该侧冲槽12为U型槽。本实用新型提供了以下实施例来介绍冲压该侧冲槽12的方法和装置。

请参阅图2，图2为本实用新型实施例提供的冲切侧槽的方法的流程图。如图2所示，本实施例的方法包括：

步骤S1：自上料工位上抓取USB金属外壳，并将USB金属外壳压入第一加工工位的第一型芯中。

具体为：自上料工位上抓取USB金属外壳，然后移动到第一加工工位中，进而将USB金属外壳放置于第一加工工位的第一型芯上方，然后对USB金属外壳向下施加压力，以将USB金属外壳压入第一型芯中。

其中，在本步骤之前，还包括了一上料步骤，该上料步骤的目的是将USB金属外壳提供到上料工位上。具体的上料方法请参阅图3所示，该上料方法为：

步骤S11：将经过筛选的产品输送到直震导轨上，其中，在直震导轨上的产品依次紧密排列。可以理解的是，本实施例所述的产品优选为前文所述的USB金属外壳10。

步骤S12：当产品输送至直震导轨的出口端时，产品从直震导轨进入出料滑块。

步骤S13：在出料滑块上承接产品时，将出料滑块和直震导轨相对上下移动一预设距离，使得直震导轨上的产品和出料滑块上的产品呈台阶状以供机械手进行抓取。

其中，本实施例还进一步检测出料滑块是否承接到产品，并在检测的结果为是时，将出料滑块和直震导轨相对上下移动一预设距离。

具体检测方法为：检测位于直震导轨的端部的最外端的一个产品是否到达出料滑块而邻接最外端的产品是否未到达出料滑块，也就是说，本实施例检测的是是否仅有最外端的产品，即USB金属外壳到达出料滑块。并在检测的结果为是时，将出料滑块和直震导轨相对上下移动一预设距离。更具体的，本实施例优选为利用气缸将出料滑块相对于直震导轨向上移动一预设距离。也就是说，利用汽缸对出料滑块作用，如，向上顶起出料滑块，使出料滑块向上移动一预设距离。其中，该预设距离优选为10毫米。因此，本实施例能够将最外端的产品和其他产品进行分离，方便机械手只对最外端的产品进行夹取，防止夹到其他产品，例如邻接最外端的产品。此外，本实用新型是在静止的出料滑块上对产品进行夹取，因此能够稳定的夹取产品。

可以理解的是，还可以通过汽缸或其他动力机构对直震导轨作用，使得直震导轨相对于出料滑块相对于向下移动一预设距离。

步骤S2：在第一加工工位中，对USB金属外壳的第一侧面进行冲压，以在第一侧面冲压出第一侧槽。

其中，第一型芯上设置与第一侧槽对应的第一芯子刀口。

本步骤中，具体为对USB金属外壳的第一侧面的对应第一芯子刀口的位置进行冲压，以在第一侧面冲压出第一侧槽。

进一步的，在USB金属外壳的第二侧面上提供一支撑面，用来抵消冲压的力，以防止第一型芯断裂。

更进一步的，第一型芯内设置有第一卸料通道，并且该第一卸料通道与第一芯子刀口相通，使得第一芯子刀口上产生的废料可以通过第一卸料通道卸除。本步骤在冲压第一侧槽后还对第一卸料通道吹气，以卸除第一加工工位上由冲压产生的废料。

步骤S3：从第一加工工位将USB金属外壳取出，并压入第二加工工位的第二型芯中。

本步骤中，具体为在第一加工工位上取出USB金属外壳，然后移动到第二加工工位上，进而将USB金属外壳放置于第二加工工位的第二型芯上方，然后对USB金属外壳向下施加压力，以将USB金属外壳压入第二型芯中。

步骤S4：在第二加工工位中，对USB金属外壳的第二侧面进行冲压，以在第二侧面上冲压出第二侧槽，其中，第一侧面和第二侧面为USB金属外壳两相对的侧面。

第二型芯上设置与第二侧槽对应的第二芯子刀口。

本步骤中，具体为对USB金属外壳的第二侧面的对应第二芯子刀口的位置进行冲压，以在第二侧面冲压出第二侧槽。

进一步的，在USB金属外壳的第一侧面上提供一支撑面，用来抵消冲压的力，防止第二型芯断裂。

更进一步的，第二型芯内设置有第二卸料通道，并且该第二卸料通道与第二芯子刀口相通，使得第二芯子刀口上产生的废料可以通过第二卸料通道卸除。在冲压出第二侧槽后进一步对第二卸料通道吹气，以卸除第二加工工位上由冲压产生的废料。

步骤S5：对第二加工工位上的USB金属外壳进行下料。

本步骤中，具体为从第二加工工位上抓取USB金属外壳，然后移动到下料工位，进而将USB金属外壳放置于下料装置中，以完成下料。

本实施例中，步骤S1、步骤S3以及步骤S5是同时进行的。由此可以使得不同工位上的USB金属外壳可以同步从所在工位移动到下一个工位，从而保证作业的顺利进行，并且防止损毁USB金属外壳以及制造模具。

因此，本实施例通过两次分别在两侧面对USB金属外壳进行侧冲压来得到两个侧冲槽，减少了冲压时冲针的冲程，保证冲针与芯子刀口之间的精度，从而减少冲针和芯子刀口产生断裂的现象。

本实用新型实施例还提供了一种USB金属外壳的冲切侧槽的装置，请参阅图4。该装置20包括三个机械手100和两个冲压机构200，其中，三个机械手100包括第一机械手101、第二机械手102和第三机械手103，两个冲压机构200包括第一冲压机构201和第二冲压机构202。

其中，第一机械手101用于自上料工位A1抓取USB金属外壳10，并将USB金属外壳10压入第一加工工位A2的第一型芯(图中未显示，后文将详述)中。

第一冲压机构102用于在第一加工工位A2中，对USB金属外壳10的第一侧面进行冲压，以在第一侧面冲压出第一侧槽。

第二机械手102用于从第一加工工位A2将USB金属外壳10取出，并压入第二加工工位A2的第二型芯(图中未显示，后文将详述)中。

第二冲压机构202用于在第二加工工位A3中，对USB金属外壳10的第二侧面进行冲压，以在第二侧面上冲压出第二侧槽，其中，第一侧面和第二侧面为USB金属外壳10两相对的侧面。

第三机械手103用于对第二加工工位A3上的USB金属外壳10进行下料。

本实施例中，USB金属外壳的冲切侧槽的装置20对USB金属外壳10进行移动优选是通过机械手组件来实现的。具体而言，USB金属外壳的冲切侧槽的装置20包括机械手组件300，机械手组件300包括移动机构301和前文所述的三个机械手100。机械手100设置于移动机构301上。其中，三个机械手可以采用相同结构的机械手。

请一并参阅图5所示，移动机构301用于沿水平方向移动机械手100。具体的，移动机构301包括驱动件302、滑轨306(图5未示，如图6所示)和滑动设置于滑轨306上的滑动件303，驱动件302用于驱动滑动件303相对滑轨306沿水平方向平移。三个机械手101-103间隔固定设置于滑动件303上。

本实施例中，驱动件302为电机。在其他实施例中，驱动件302也可以为气缸，如图6所示的驱动件302即为气缸。

由于三个机械手101-103的结构可以完全相同，因此本实施例以其中一个机械手103进行详述。如图5所示，机械手103包括固定元件104和设置于固定元件104上的气抓105、压杆106和第一气缸107。气抓105用于抓取或释放USB金属外壳。压杆106设置于气抓105的一侧，具体为靠近第一气缸107的一侧。第一气缸107用于在USB金属外壳10释放至型芯上时驱动压杆106对USB金属外壳10沿竖直方向施加向下的压力以将USB金属外壳10压入型芯上。

本实施例中，第一气缸107为压紧USB金属外壳10，使得USB金属外壳10能够对准型芯，并且对USB金属外壳10冲压到型芯上，因此，第一气缸107又为冲压气缸。

其中，机械手103进一步包括第二气缸108，第二气缸108滑动设置于移动的滑轨306上且连接固定元件104，第二气缸108用于沿竖直方向驱动固定元件104，使得通过固定元件104带动气抓105上下移动。

本实施例中，第二气缸108为对固定元件104进行上下移动，因此，第二气缸108又为移动气缸。

请一并参阅图7，压杆106外接气管，具体为设置有一气管孔1065，气管孔1065外接气管。压杆106上还设置吹气孔1061，吹气孔1061通过一气流通道1066与气管孔1065连通，外界的气管提供的高压气源通过吹气孔1061对型芯的卸料通道吹气。

其中，压杆包括连接部1062、导引部1063和压接部1064。导引部1063连接连接部1062和压接部1064，连接部1062连接第一气缸107，固定元件104为导引部1063提供导向面，压接部1064用于压接USB金属外壳10。

在其他实施例中，由于机械手103位于第二加工工位A3上，仅对第二加工工位A3上的USB金属外壳10进行下料，因此，为了节省材料，机械手103可以省略压杆106和第一气缸107的设置。也就是说，压杆106和第一气缸107可以仅设置在机械手101和102上。

请再参阅图5和图6，移动机构301进一步包括两限位件304，每一限位件304设置于滑轨306的外侧以限制滑动件303的行程。

其中，机械手组件300进一步包括固定支架305，移动机构301设置于固定支架305上，且固定支架305用于将机械手组件固定至机台桌面。

本实施例中，设置了三个机械手101-103，实现快速从上料工位A1上夹取产品，并通过驱动件302、第一气缸107以及第二气缸108等把USB金属外壳10放入型芯上，三个工位S1——A3是同时动作，效率高。进一步的，还可以对型芯进行吹气，防止了冲压产生的废料堵住型芯，从而进一步防止冲针断裂。

以上介绍的是机械手及其组件的结构，以下将介绍冲针机构的结构:

请一并参阅图8，本实施例中，第一冲针机构201和第二冲针机构202分布于装置20的两侧，以从相对的方向对USB金属外壳10进行冲切侧槽。其中，第一冲针机构201和第二冲针机构202除了位置的不同外，其结构完全相同，且均为本实施例的冲针组件。因此本实施例将以介绍冲针组件的形式来介绍第一冲针机构201和第二冲针机构202。

请一并参阅图9和图10，冲针组件200’包括冲针203、固定机构204以及顶推机构205。其中，冲针203包括针头2031、主体部2032和固定部2033。主体部2032连接针头2031和固定部2033，针头2031用于对冲切产品开槽，即对USB金属外壳10进行开槽。本实施例中，针头2031设置为U型槽形状，其U槽尺寸为0.4毫米。为了提高冲针203的强度，其材质采用skh-9料，并通过PG(光学研磨)制造。

冲针203的主体部2032包括加强臂2035和过渡段2034，加强臂2035的厚度和宽度大于针头2031。过渡段2034光滑连接加强臂2035和针头2031，即过渡段2034自针头2031向加强臂2035的方向逐渐增大。由于冲针203的针头2031的尺寸太小，其强度很低，不能承受太大的冲击力，因此本实施例通过加强臂2035来加强承受的冲击力，使得针头2031能够顺利进行冲压操作。

固定部2033用于固定冲针203。具体的，固定机构204设置相互连通的第一开槽2411、第二开槽2412和导向孔2413。其中，第二开槽2412位于第一开槽2411和导向孔2413之间且宽度最大，冲针203的固定部2033设置于第二开槽2412中，导向孔2413用于对冲针203的主体部2032起导向作用。因此，本实用新型将冲针203装在固定机构204中，能够对冲针203进行导向作用，并且可以加强冲针203的刚性，从而提高冲针的精度和强度。

其中，固定部2033的宽度大于第一开槽2411的宽度，固定机构204包括冲针底板2414和冲针固定板2415，第一开槽2411设置于冲针底板2414上，第二开槽2412和导向孔2413设置于冲针固定板2415上。

其中，冲针组件200’进一步包括弹簧207，弹簧207套设于冲针203的主体部2032上，弹簧207的一端抵接冲针203的固定部2033，另一端抵接第二开槽2412的内壁，且弹簧207始终处于压缩状态。由此，可以向冲针203提供一个始终向第一开槽2411的方向的推力，从而有效的防止针头2031在未进行冲压的情况下往型芯的方向移动而冲断的现象。

在其他实施例中，还可以设置弹簧207的一端固定在冲针203的固定部2033的外侧臂上，另一端固定在冲针底板2414的靠近固定部2033的一内侧壁上，并且弹簧207始终处于拉伸状态，同样可以防止针头2031在未进行冲压的情况下往型芯的方向移动而冲断的现象。

其中，冲针组件200’进一步包括冲针导向座206，导向座206上设置导向孔2061，冲针203的针头穿过导向孔2061后对产品进行开槽。导向座206导正冲针203向前运动，防止冲针203在受力过程中出现震动造成冲针203位置偏差。因此，提高了冲针203的精度。从而防止了冲针203或者芯子刀口断裂。

顶推机构205其包括顶推部2051，顶推部2051用于伸入第一开槽2411中进而推动冲针203的固定部2033使得冲针203冲击产品的侧壁进而在产品的侧壁上开设与针头2031的形状一致的开槽。

其中，顶推机构205包括压力滑块2052，压力滑块2052包括顶推部2053和连接部2054，连接部2054用于连接冲针动力机构。其中，冲针动力机构例如可以为液压油缸。

进一步的，压力滑块2052进一步包括导向部2055，导向部2055连接顶推部2053和连接部2054，冲针组件200’进一步包括滑块导向板208，滑块导向板208设置导向通孔2081，压力滑块2052的导向部2055在导向通孔2081中滑动。

冲针组件200’进一步包括固定底座209，固定机构204设置于固定底座209上。

其中，冲针组件200’进一步包括型芯400，型芯400用于固定产品。其中，型芯上设置与针头2031位置对应且规格一致的刀口。

其中，本实施例前文所述的第一型芯和第二型芯的结构完全相同，因此，后文将以介绍型芯的方式来介绍前文所述的第一型芯和第二型芯。

请一并参阅图11，型芯400包括主体部401和与主体部401连接的支撑辅助部402。

其中，主体部401用于与USB金属外壳10嵌套。主体部401的至少一侧面设置有芯子刀口4011，芯子刀口4011与冲针203作用来冲切出USB金属外壳10的侧槽。本实施例中，主体部401在两侧面均设置有芯子刀口4011，其中两侧面为相对的侧面。在其他实施例中，也可以设置为只有一侧面设置芯子刀口4011。在冲切过程中，将设置有芯子刀口4011的一侧面设置与冲针203正对，以提供给冲针203进行冲槽。

进一步的，主体部401的远离支撑辅助部402的一端设置有吹气口4012，用于接收高压气体。可以理解的是，该高压气体优选为从前文所述的压杆106的吹起孔1061中接收。

主体部401的远离支撑辅助部402的一端进一步设置有压料台阶面4013，压料台阶面4013设置在出气口4012的两端，并且与吹气口4012齐平设置，用于承接压料治具。

在压料台阶面4013的远离吹气口4012的两端均设置有侧槽高度定位台阶4014。其中侧槽高度定位台阶4014与压料台阶面4013呈阶梯状设置，其中，从主体部401向所述支撑辅助部402的方向观察，侧槽高度定位台阶4014低于压料台阶面4013。优选的，侧槽高度定位台阶4014与压料台阶面4013的高度差等于USB金属外壳的壳厚。由于设置了侧槽高度定位台阶4014，因此在将USB金属外壳10压入型芯400中时，可以防止压力过大时使USB金属外壳10外退，使得USB金属外壳10更贴紧型芯400。

主体部401和支撑辅助部402的内部还设置有连通的卸料通道403，并且卸料通道403分别与芯子刀口4011和吹气口4012相通，用于卸除冲针203冲切产生的废料。因此，能够及时将冲压产生的废料卸除，避免废料堵住芯子刀口4011而使得冲针203或芯子刀口4011产生断裂，从而保护冲针203和芯子刀口4011。

支撑辅助部402的两侧突出设置有脱料板支撑面4021，用于支撑脱料板，脱料板向上运动时把USB金属外壳10向上脱离型芯400，方便夹取。

支撑辅助部402的远离主体部401的一端设置有导向槽4022，导向槽4022用于安装弹性装置，弹性装置与USB金属外壳10抵接，以提供弹力给USB金属外壳10，减少USB金属外壳10与冲针203的摩擦力。其中，导向槽4022为两个，分别设置在支撑辅助部402的两个对立的侧面上。

在支撑辅助部402的远离主体部401的一端设置有突出的型芯压紧台阶4023，型芯压紧台阶4023与型芯固定座配合来防止型芯400松动。其中，型芯压紧台阶4023为两个，分别设置在支撑辅助部402的两个对立的侧面上。

进一步的，本实施例还包括了弹性装置500，请一并参阅图12，该弹性装置500和型芯400组成了型芯组件450。其中弹性装置500设置于型芯400的侧边用于弹性抵接USB金属外壳10的底边。具体的，弹性装置500安装至导向槽4022。弹性装置500包括弹簧501和活动冲针502，活动冲针502包括组装部5021和支撑部5022，组装部5021通过弹簧501组装至导向槽4022中，支撑部5022自组装部5021延伸且抵接USB金属外壳10的底边。

弹簧501收容于导向槽4022中，弹簧501的一端抵接活动冲针502，另一端抵接导向槽4022的内壁或者外部元件。弹性组件500由于弹性作用，可以在冲针203在冲槽过程中和从芯子刀口拔出过程中提供上下活动的弹力，消除冲针203在冲槽过程中和从芯子刀口拔出过程中的内应力，从而保护冲针、芯子刀口和USB金属外壳免受过大的摩擦力而损坏或变形。

以上从机械手、冲压机构和型芯方面介绍了如何对USB金属外壳进行冲压。以下将介绍在冲压过程中的辅助结构和下料机构。

请再参阅图4和图8，装置20进一步包括两支撑机构601和602，支撑机构601和602分别与冲压机构201和202配合设置。具体的，支撑机构601与冲压机构201正对，支承机构602与冲压机构202正对。每一支撑机构均包括一支撑面，即支撑机构601包括支撑面6011，支撑机构602包括支撑面6021。支撑机构601的支撑面6011用于在USB金属外壳10的第一侧面冲压第一侧槽的过程中为其第二侧面提供支撑。支撑机构602的支撑面6021用于在USB金属外壳10的第二侧面冲压第二侧槽的过程中为其第一侧面提供支撑。

由于两个支承机构的结构完全相同，因此在此举例详述其中一个支承机构601。如图8所示，支承机构601的支承面6011可为支撑杆6012的一外侧面，即通过支撑杆6012的外侧面来支承USB金属外壳10的第二侧面。具体的，支撑杆6012的远离型芯400的一端连接动力机构6015，动力结构6015向支撑杆6012提供向前的动力来支承USB金属外壳10的第二侧面。

本实施例中，动力机构6015优选为液压油缸，并且配置了油缸行程可调螺母6016来对液压油缸6015的行程来进行调节。

进一步的，支承机构601还设置了支承导向座6013，支承导向座6013开设有导向槽6014，用于对支撑杆6012进行导向，从而提高支撑杆6012的支承精度。

本实施例中，由于提供了支承机构601和602，因此增加了USB金属外壳10的支撑力，也提高了型芯400的支承力，从而防止型芯400损坏。

其中，装置20进一步包括两顶出机构700(图中仅示出一个)，两顶出机构700与型芯400对应设置。两个顶出机构700分布位于两个型芯(即前文所述的第一型芯和第二型芯)的下方，以在USB金属外壳10完成第一/第二加工工位的侧槽冲切后将USB金属外壳10沿竖直方向向上顶出一段距离。

具体的，请一并参阅图8和图13，顶出机构700包括顶出气缸701、顶杆702和顶板703。其中顶杆702连接顶出气缸701于顶板703。顶出气缸701推动顶杆702，使得顶杆702把型芯固定座上的顶板703顶起，从而把冲切好侧槽的USB金属外壳向上与型芯分离，方便机械手夹取。本实施例中，优选将USB金属外壳向上与型芯分离3.0毫米。

请一并参阅图14和图15，装置20进一步包括设置于上料工位的上料装置800，上料装置800包括传输机构801和物料上移分离组件802，传输机构801用于输送待加工的产品，本实施例为USB金属外壳。具体的，传输机构801包括直震导轨8011和振动盘8012，其中，振动盘8012振动筛选产品，以将具有相同朝向的产品传输至直震导轨8011。直震导轨8011紧密整齐排列及输送USB金属外壳10。

物料上移分离组件802用于将由直震轨道8011输送的USB金属外壳10进行上移以方便机械手101抓取。本实施例中，上料装置800还进一步包括出料滑块803，设置在直震轨道8011的出口端，用于承接直震轨道8011出口端的USB金属外壳10。其中，上料分离组件802主要是通过移动直震轨道8011或者出料滑块803以达到USB金属外壳10相对上移的状态，因此，上料分离组件802又可为移动机构。

具体而言，本实施例的移动机构802用于在出料滑块803上承接产品，即USB金属外壳10时沿垂直于产品的传输方向将出料滑块803和直震导轨8011相对上下移动一预设距离，使出料滑块803上的产品和直震导轨8011上的产品呈台阶状分布。

其中，优选沿垂直于产品的传输方向移动出料滑块803使出料滑块803上的产品和直震导轨8011上的产品呈台阶状分布。

具体为，将出料滑块803上移使出料滑块803上承接的产品高于直震导轨8011上传输的产品，且在出料滑块803上承接的产品被取走后将出料滑块803下移使出料滑块803的承接台8031与直震导轨8011平齐或低于直震导轨8011。

更具体的，装置800包括滑块固定板804和固定支架805。滑块固定板804与出料滑块803相连接，且为出料滑块804的移动提供导轨。具体的，在出料滑块804的内部设置有一导向槽(图未示)，移动机构802驱动出料滑块803沿着导向槽上下运动。移动机构802和滑块固定板804均固定设置于固定支架805上。

在其他实施例中，移动机构802还可以沿垂直于产品的传输方向移动直震导轨8011使出料滑块803上的产品和直震导轨8011上的产品呈台阶状分布。其原理与移动出料滑块803的相同，在此不再赘述。

本实施例中，装置800还包括感应器806。感应器806用于检测产品是否到达出料滑块803。具体是检测位于直震导轨8011的端部的最外端的一个产品是否到达出料滑块803而邻接最外端的产品是否未到达出料滑块803。移动机构802在感应器806检测的结果为是时，将出料滑块803和直震导轨8011相对上下移动一预设距离。其中，移动机构802优选为气缸。

因此，本实施例能够将最外端的产品和其他产品进行分离，方便机械手只对最外端的产品进行夹取，防止夹到其他产品，例如邻接最外端的产品。此外，本实用新型是在静止的出料滑块803上对产品进行夹取，因此能够稳定的夹取产品。

其中，装置进一步包括底座900，机械手100和冲压机构200均设置于底座上。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手设置于移动机构上以相对所述移动机构的滑轨实现水平方向的位置调整，所述机械手包括固定元件和设置于所述固定元件上的气抓、压杆和第一气缸，所述气抓用于抓取或释放USB金属外壳，所述压杆设置于所述气抓的一侧，所述第一气缸用于在所述USB金属外壳释放至型芯上时驱动所述压杆对所述USB金属外壳沿竖直方向施加向下的压力以将所述USB金属外壳压入所述型芯上。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手进一步包括第二气缸，所述第二气缸设置于所述移动机构上且连接所述固定元件，所述第二气缸用于沿所述竖直方向驱动所述固定元件。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述压杆外接气管，所述压杆上设置吹气孔，所述气管提供的高压气源通过所述吹气孔对所述型芯的卸料通道吹气。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述压杆包括连接部、导引部和压接部，所述导引部连接所述连接部和所述压接部，所述连接部连接所述第一气缸，所述固定元件为所述导引部提供导向面，所述压接部用于压接所述USB金属外壳。

5.一种机械手组件，其特征在于，所述机械手组件包括移动机构和三个机械手，所述机械手设置于所述移动机构上；

所述移动机构包括驱动件、滑轨和滑动设置于所述滑轨上的滑动件，所述驱动件用于驱动所述滑动件相对所述滑轨沿水平方向平移；

所述机械手间隔固定设置于所述滑动件上，所述机械手包括固定元件和设置于所述固定元件上的气抓、压杆和第一气缸，所述气抓用于抓取或释放USB金属外壳，所述压杆设置于所述气抓的一侧，所述第一气缸用于在所述USB金属外壳释放至型芯上时驱动所述压杆对所述USB金属外壳沿竖直方向施加向下的压力以将所述USB金属外壳压入所述型芯上。

6.根据权利要求5所述的机械手组件，其特征在于，所述机械手进一步包括第二气缸，所述第二气缸滑动设置于所述移动机构的滑轨上且连接所述固定元件，所述第二气缸用于沿所述竖直方向驱动所述固定元件。

7.根据权利要求5所述的机械手组件，其特征在于，所述压杆外接气管，所述压杆上设置吹气孔，所述气管提供的高压气源通过所述吹气孔对所述型芯的卸料通道吹气。

8.根据权利要求7所述的机械手组件，其特征在于，所述压杆包括连接部、导引部和压接部，所述导引部连接所述连接部和所述压接部，所述连接部连接所述第一气缸，所述固定元件为所述导引部提供导向面，所述压接部用于压接所述USB金属外壳。

9.根据权利要求5所述的机械手组件，其特征在于，所述移动机构进一步包括两限位件，每一限位件设置于所述滑轨的外侧以限制所述滑动件的行程。

10.根据权利要求5所述的机械手组件，其特征在于，所述机械手组件进一步包括固定支架，所述移动机构设置于所述固定支架上，且所述固定支架用于将所述机械手组件固定至机台桌面。