CN205346293U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手，解决了现有抓取包装袋的机械手中机械手指不能调节的问题，其技术方案要点是一种机械手，包括托板和连接于托板的卡爪结构，所述卡爪结构包括联动连接的开合板和机械手指，所述开合板背离机械手指一端转动连接于托板，所述开合板与机械手指之间设有紧固部件，所述紧固部件包括紧固件和固定于开合板的固定块，所述机械手指滑动连接于固定块，所述机械手指可靠近或者远离托板方向移动且通过紧固件固定。本实用新型结构简单，主要通过机械手指高度可以调节，达到更好地抓取不同型号的包装袋的效果。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型涉及一种自动操作设备，更具体地说，它涉及一种机械手。

背景技术

现有技术中，在粮食、化肥、饲料等编织袋包装物（软体包装物）进行抓取工作，抓取效率通常很低，工作人员为了提高生产效率，往往会使用到机器人配合机械手对包装物的定点抓取，机械手具有转向灵活，升降自如，且抓取时动作柔和。

比如，申请号为201420568194.0的中国专利公开了一种多功能机器手爪组件，该主要包括包括有动力机架，动力机架上端排列有多个动力托架，动力托架上安装有包胶滚筒，包胶滚筒端部通过动力皮带连接到驱动机构，动力托架上方设有升降旋转机构，升降旋转机构安装有托板。

其机械手抓实现将抓取编织袋包装物，但是通常编织袋包装物的大小型号不统一，而此组件中机械手指通过螺栓和螺帽固定，不能调节上下高度，对于大型号的编制包装袋，厚度比较大，机械手往下转动抓取包装袋时，容易扎进包装袋底部而破坏包装袋，而若要调节机械手指的位置，则需要更换此装置的机械手指机构，具有复杂的缺点，因此只适合对一定大小范围的包装袋进行抓取，具有单一性。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种能够调节机械手指高度，调节机械手指高度后能够合适地卡紧在包装袋底部的机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种机械手，包括托板和连接于托板的卡爪结构，所述卡爪结构包括联动连接的开合板和机械手指，所述开合板背离机械手指一端转动连接于托板，所述开合板与机械手指之间设有紧固部件，所述紧固部件包括紧固件和固定于开合板的固定块，所述机械手指滑动连接于固定块，所述机械手指可朝向或者背离托板方向移动且通过紧固件固定。

通过采用上述技术方案，对于小型包装袋即厚度比较小的包装袋，将机械手指往上调节一定的距离并且使用紧固部件固定在开合板上，转动开合板，当机械手指抓取包装袋时，可以正好到达包装袋底部并且能够抵紧到包装袋底部，对于大型的厚度比较大的包装袋，将机械手指往下调节一定距离调再固定，转动开合板，机械手指转动到包装袋下方时不会扎破包装袋，机械手指高度可调实现对于不同型号的包装袋进行抓取，提高了灵活性。

本实用新型进一步设置为：所述固定块开设有供机械手指穿设的通孔，所述机械手指滑动连接于通孔内。

通过采用上述技术方案，机械手指在通孔内往上滑动，并且通过紧固件固定，实现将机械手指高度上升，反之机械手指下滑再使用紧固件将其固定，机械手指高度下降，具有方便调节的作用；再者固定块现对于开合板具有结构强度高的特点，起到防止包装袋过重，机械手指与开合板之间开裂。

本实用新型进一步设置为：所述紧固件为紧固螺母，所述紧固螺母至少设有两个，所述机械手指外壁设有与紧固螺母配合的螺纹，两个所述紧固螺母位于通孔的轴向的两侧，且所述紧固螺母均抵紧于固定块。

通过采用上述技术方案，旋松螺母，机械手指上下滑移，再旋紧螺母，实现将机械手指的高度调节后在固定，同时在机械手指托起包装袋时，对固定块施加作用力，而螺母能够分担一部分的作用力，起到加强机械手指连接固定块的结构强度的作用，防止机械手指连接在通孔内的部位形变弯折。

本实用新型进一步设置为：所述紧固部件还包括位于紧固螺母背离通孔一端的锁紧螺母，所述锁紧螺母螺纹连接于机械手指，且与紧固螺母呈抵触设置。

通过采用上述技术方案，采用双螺母的结构，紧固螺母和锁紧螺母在拧紧后，两者之间产生的轴向力，使得螺母内螺纹和机械手指的外螺纹之间的摩擦力增大，防止紧固螺母自动松脱，起到防止机械手指与通孔之间滑移的作用。

本实用新型进一步设置为：所述开合板沿机械手指滑动方向设置有若干用于调节机械手指呈同一水平高度的刻度线。

通过采用上述技术方案，使得调节后的机械手指位于同一水平高度，防止机械手指参差不齐。

本实用新型进一步设置为：所述紧固部件和机械手指均位于开合板背离包装袋一侧。

通过采用上述技术方案，当开合板往下转动时，相对于将紧固部件和机械手指设置在开合板面对包装袋一侧即内部，而设置在外部，紧固部件上的固定块或者螺母不会抵触到包装袋，避免扎破包装袋。

附图说明

图1为本实用新型实施例一种机械手的结构示意图；

图2为图1中I部的放大图；

图3为实施例的侧视图；

图4为实施例连接机器人的结构示意图。

附图标记：1、托板；2、开合板；3、机械手指；4、紧固部件；41、固定块；42、紧固螺母；43、锁紧螺母；5、连接杆；6、刻度线；7、气缸；8、旋转臂。

具体实施方式

参照图1至图4对本实用新型一种机械手做进一步说明。

如图1和图4所示，本实用新型包括一个位于上方的托板1，托板1上部用于与机械人的旋转臂8连接，托板1侧面用于连接抓取包装袋的卡爪结构，卡爪结构设置有两个且对称地转动连接在托板1左右两侧。

如图1至图3所示，其中，每个机械手指3机构包括一个长方形开合板2和若干个L型机械手指3，开合板2上联动连接有连接杆5，连接杆5的左端转动连接于托板1，托板1设有用于驱动连接杆5转动的气缸7。开合板2与机械手指3之间设置有紧固部件4，机械手指3能够朝向或者背离托板1方向移动后，并且通过紧固部件4联动连接在开合板2上，即气缸7驱动连接杆5转动，开合板2转动，机械手指3向下转动抓取包装袋。

本实用新型的紧固部件4包括连接在开合板2上表面的固定块41和位于开合板2上方的紧固件，固定块41上开设有上下贯通的通孔，通孔大小略大于机械手指3，机械手指3能够穿设通孔，并且能够在通孔内。紧固件为紧固螺母42，紧固螺母42设置有两个，机械手指3上端设置有外螺纹，两个紧固螺母42均与机械手指3螺纹配合，紧固螺母42位于通孔的轴向的两侧，并且与固定块41的上下面相抵紧，使得机械手指3固定在开合板2上。优选的，分别在两个紧固螺母42远离通孔的一端各自再连接一个锁紧螺母43，锁紧螺母43与紧固螺母42的结构相同，能够螺纹连接于机械手指3，同时能够与紧固螺母42相抵紧，采用双螺母的结构，紧固螺母42和锁紧螺母43在拧紧后，两者之间产生的轴向力，使得两个螺母的内螺纹和机械手指3的外螺纹之间的摩擦力增大，防止紧固螺母42自动松脱，起到防止机械手指3与通孔之间滑移的作用。调节机械手指3的具体操作方式为：当遇到大型的包装袋时，旋松固定块41上方的紧固螺母42和锁紧螺母43，使其向上移，机械手指3下滑，在将固定块41下方的紧固螺母42和锁紧螺母43上移并抵紧于固定块41下表面，将机械手指3固定住，实现当机械手指3抓取包装袋时，可以正好到达包装袋底部并且能够抵紧到包装袋底部，且不会扎破包装袋；对于小型的包装袋，则将机械手指3上调并使用紧固螺母42和锁紧螺母43固定，机械手指3高度可调实现对于不同型号的包装袋进行抓取，具有非常高的灵活性。

本实用新型优选的，其中机械手指3和紧固部件4均位于开合板2背离包装袋一侧，即位于开合板2的外侧，当开合板2往下转动时，机械手指3和紧固部件4上的固定块41、紧固螺母42、锁紧螺母43不会抵触到包装袋，避免扎破包装袋，如图2所示，更为优选的，在所述开合板2上表面较上方位置划有3条深度为5mm的刻度线6，刻度线6的长度与开合板2同等长度，且与机械手指3呈垂直设置。3条刻度线6呈间隔设置并且互相平行，两两间距为5cm，在调节机械手指3过程中，将机械手指3上端端面对准刻度线6调节，使得调节后呈同一水平高度，防止机械手指3参差不齐。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种机械手，包括托板（1）和连接于托板（1）的卡爪结构，所述卡爪结构包括联动连接的开合板（2）和机械手指（3），所述开合板（2）背离机械手指（3）一端转动连接于托板（1），其特征在于，所述开合板（2）与机械手指（3）之间设有紧固部件（4），所述紧固部件（4）包括紧固件和固定于开合板的固定块（41），所述机械手指滑动连接于固定块（41），所述机械手指（3）可朝向或者背离托板（1）方向移动且通过紧固件固定。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述固定块（41）开设有供机械手指（3）穿设的通孔，所述机械手指（3）滑动连接于通孔内。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述紧固件为紧固螺母（42），所述紧固螺母（42）至少设有两个，所述机械手指（3）外壁设有与紧固螺母（42）配合的螺纹，两个所述紧固螺母（42）位于通孔的两端，且所述紧固螺母（42）均抵紧于固定块（41）。

4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于，所述紧固部件（4）还包括位于紧固螺母（42）背离通孔一端的锁紧螺母（43），所述锁紧螺母（43）螺纹连接于机械手指（3），且与紧固螺母（42）呈抵触设置。

5.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述开合板（2）沿机械手指（3）滑动方向设置有若干用于调节机械手指（3）呈同一水平高度的刻度线（6）。

6.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述紧固部件（4）和机械手指（3）均位于开合板（2）背离包装袋一侧。