CN205325312U - 用于机械手的板材抓取机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种用于机械手的板材抓取机构，其包括连接板、多组用于抓取板材的吸盘组件和检测抓取的板材是否为单片板材的检测机构，连接板的上表面装有与机械手连接的连接盘，吸盘组件和检测机构固定在连接板的下表面，所述的检测机构包括支架、检测杆和传感器，支架固定在连接板的中部，传感器设置在支架上用于判断检测杆的位置是否为抓取单片板材时对应的位置，检测杆的第一端部与支架活动连接，检测杆的第二端部设置在传感器旁，在支架上设有对检测杆的第二端部复位的复位件，吸盘组件的吸盘连杆为弹簧控制的伸缩杆，检测杆的第一端部具有用于顶在抓取的板材上的顶杆。
Description
技术领域
本实用新型涉及机电领域，特别是一种用于机械手的板材抓取机构。
背景技术
随着机电技术的飞速发展，机械手臂在工业生产中的应用越来越广泛。在板材加工中，板材通常是叠放的，板材之间因为真空、油等原因会粘在一起，使用机械手臂抓取板材时，常常会一次性抓取多片板材，如果不能即时发现，板材加工设备会出现故障，可能导致设备损坏。因此，需要对抓取板材的机械手臂进行改进。
发明内容
本实用新型的目的在于针对背景技术中所述的板材容易粘在一起，影响生产效率的问题，提供一种能够解决前述问题的用于机械手的板材抓取机构。
实现本实用新型的目的的技术方案如下：
一种用于机械手的板材抓取机构，其包括连接板、多组用于抓取板材的吸盘组件和检测抓取的板材是否为单片板材的检测机构，连接板的上表面装有与机械手连接的连接盘，吸盘组件和检测机构固定在连接板的下表面，所述的检测机构包括支架、检测杆和传感器，支架固定在连接板的中部，传感器设置在支架上用于判断检测杆的位置是否为抓取单片板材时对应的位置，检测杆的第一端部与支架活动连接，检测杆的第二端部设置在传感器旁，在支架上设有对检测杆的第二端部复位的复位件，吸盘组件的吸盘连杆为弹簧控制的伸缩杆，检测杆的第一端部具有用于顶在抓取的板材上的顶杆。
上述方案中，所述的支架包括与连接板下表面连接固定座板、位于固定座板下方用于连接检测杆的第一端部的第一侧杆以及用于固定传感器的第二侧杆。
上述方案中，所述的检测杆的第一端部与支架的第一侧杆活动连接，传感器固定在第二侧杆上并位于通孔的外侧，检测杆的第二端部从第二侧杆上的通孔中穿过并延伸至传感器旁，在通孔内设有对检测杆的第二端部复位的复位弹簧。
上述方案中，所述的吸盘组件包括与连接板固定连接的连接座、与连接座固定连接的连接件、与连接件上下活动配合的吸盘连杆以及固定在吸盘连杆下端的吸盘，在吸盘连杆上位于吸盘与连接件之间设有压缩弹簧，吸盘连杆从连接件上的通孔中穿过，在吸盘连杆上位于连接件的上方设有限位螺母。
上述方案中，所述的连接板的下表面上设有若干组气缸顶杆组件，气缸顶杆组件包括连接部件、气缸以及连接在气缸推杆上的顶板，连接部件与连接板的下表面固定连接，气缸与连接部件固定连接。通过设置气缸顶杆组件可以对板材施加顶力，消除因吸盘对板材的力导致的板材变形。
本实用新型的用于机械手的板材抓取机构，结构简单，能够准确判断抓取的板材是否为单片板材，避免板材加工设备的损坏。
附图说明
图1为用于机械手的板材抓取机构的结构示意图；
图2为检测机构的仰视图；
图3为图2中A-A向的剖视图；
图中，1为连接板，2为吸盘组件，21为连接座，22为连接件，23为吸盘连杆，24为压缩弹簧，25为吸盘，26为限位螺母，3为检测机构，31为支架，311为固定座板，312为第一侧杆，313为第二侧杆，32为检测杆，321为第一端部，322为第二端部，323为顶杆，33为传感器，34为复位弹簧，4为连接盘，5为气缸顶杆组件，51为连接部件，52为气缸，53为顶板。
具体实施方式
下面结合附图1至图3对本实用新型进行详细的阐明：
一种用于机械手的板材抓取机构，其包括连接板1、多组用于抓取板材的吸盘组件2和检测抓取的板材是否为单片板材的检测机构3，连接板1的上表面装有与机械手连接的连接盘4，吸盘组件2和检测机构3固定在连接板1的下表面，所述的检测机构3包括支架31、检测杆32和传感器33，支架31固定在连接板1的中部，传感器33设置在支架31上用于判断检测杆32的位置是否为抓取单片板材时对应的位置，检测杆32的第一端部321与支架31活动连接，检测杆32的第二端部322设置在传感器33旁，在支架31上设有对检测杆32的第二端部322复位的复位件，吸盘组件2的吸盘连杆23为弹簧控制的伸缩杆，检测杆32的第一端部321具有用于顶在抓取的板材上的顶杆323。
上述方案中，所述的支架31包括与连接板1下表面连接固定座板311、位于固定座板311下方用于连接检测杆32的第一端部321的第一侧杆312以及用于固定传感器33的第二侧杆313。
上述方案中，所述的检测杆32的第一端部321与支架31的第一侧杆312活动连接，传感器33固定在第二侧杆313上并位于通孔的外侧，检测杆32的第二端部322从第二侧杆313上的通孔中穿过并延伸至传感器33旁，在通孔内设有对检测杆32的第二端部322复位的复位弹簧34。
上述方案中，所述的吸盘组件2包括与连接板1固定连接的连接座21、与连接座21固定连接的连接件22、与连接件22上下活动配合的吸盘连杆23以及固定在吸盘连杆23下端的吸盘25，在吸盘连杆23上位于吸盘25与连接件22之间设有压缩弹簧24，吸盘连杆23从连接件22上的通孔中穿过，在吸盘连杆23上位于连接件22的上方设有限位螺母26。上述的连接件22为角铁或其他形状的连接部件51。
上述方案中，所述的连接板1的下表面上设有若干组气缸顶杆组件5，气缸顶杆组件5包括连接部件51、气缸52以及连接在气缸52推杆上的顶板53，连接部件51与连接板1的下表面固定连接，气缸52与连接部件51固定连接。通过设置气缸顶杆组件5可以对板材施加顶力，消除因吸盘25对板材的力导致的板材变形。气缸顶杆组件5也可以固定在吸盘组件2的连接座21上。
本实用新型的用于机械手的板材抓取机构在使用时，通过连接盘4固定在机械手上，机械手带动板材抓取机构到达板材所在的位置，通过各个吸盘组件2上压缩弹簧24的弹力使吸盘25将板材吸住，完成机械手臂对板材的抓取。抓取后，机械手臂带动板材转动一定角度，使板材压在吸盘25上，使各个吸盘组件2的压缩弹簧24收缩一定的距离，吸盘连杆23活动一定距离，同时，检测杆32第一端部321的顶杆323顶在板材上，在吸盘组件2的压缩弹簧24收缩过程中，顶杆323带动检测杆32的第二端部322发生一定的偏转，如果机械手臂抓取的板材为单片板材，板材的重量压在吸盘组件2上压缩弹簧24的压缩量正好使检测杆32的第二端部322与传感器33的探头相对。如果机械手臂抓取的板材是两片或是多片板材，必然导致吸盘组件2上压缩弹簧24的压缩量增大，导致顶杆323的转动幅度增大，检测杆32的第二端部322无法与传感器33的探头相对，传感器33报警，提醒操作人员进行及时的操作，防止板材加工设备的损坏。本实用新型的用于机械手的板材抓取机构结构简单，能够准确判断抓取的板材是否为单片板材，避免板材加工设备的损坏。
以上实施例是对本实用新型的具体实施方式的说明，而非对本实用新型的限制，有关技术领域的技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变换和变化而得到相对应的等同的技术方案，因此所有等同的技术方案均应该归入本实用新型的专利保护范围。
Claims (5)
1.一种用于机械手的板材抓取机构，其特征在于：其包括连接板、多组用于抓取板材的吸盘组件和检测抓取的板材是否为单片板材的检测机构，连接板的上表面装有与机械手连接的连接盘，吸盘组件和检测机构固定在连接板的下表面，所述的检测机构包括支架、检测杆和传感器，支架固定在连接板的中部，传感器设置在支架上用于判断检测杆的位置是否为抓取单片板材时对应的位置，检测杆的第一端部与支架活动连接，检测杆的第二端部设置在传感器旁，在支架上设有对检测杆的第二端部复位的复位件，吸盘组件的吸盘连杆为弹簧控制的伸缩杆，检测杆的第一端部具有用于顶在抓取的板材上的顶杆。
2.根据权利要求1所述的用于机械手的板材抓取机构，其特征在于：所述的支架包括与连接板下表面连接固定座板、位于固定座板下方用于连接检测杆的第一端部的第一侧杆以及用于固定传感器的第二侧杆。
3.根据权利要求1所述的用于机械手的板材抓取机构，其特征在于：所述的检测杆的第一端部与支架的第一侧杆活动连接，传感器固定在第二侧杆上并位于通孔的外侧，检测杆的第二端部从第二侧杆上的通孔中穿过并延伸至传感器旁，在通孔内设有对检测杆的第二端部复位的复位弹簧。
4.根据权利要求1所述的用于机械手的板材抓取机构，其特征在于：所述的吸盘组件包括与连接板固定连接的连接座、与连接座固定连接的连接件、与连接件上下活动配合的吸盘连杆以及固定在吸盘连杆下端的吸盘，在吸盘连杆上位于吸盘与连接件之间设有压缩弹簧，吸盘连杆从连接件上的通孔中穿过，在吸盘连杆上位于连接件的上方设有限位螺母。
5.根据权利要求1所述的用于机械手的板材抓取机构，其特征在于：所述的连接板的下表面上设有若干组气缸顶杆组件，气缸顶杆组件包括连接部件、气缸以及连接在气缸推杆上的顶板，连接部件与连接板的下表面固定连接，气缸与连接部件固定连接。
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| CN109733877A (zh) * | 2019-01-22 | 2019-05-10 | 孝感英华机械模具设计有限公司 | 一种可变换尺寸的多功能机械手及自动包装集成装箱装置 |
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