CN207044189U - 带浮动补偿功能的机械手及抓料结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带浮动补偿功能的机械手及抓料结构，包括安装座，所述安装座设有间隔设置的至少两个安装部；至少两个浮动补偿机构，至少两个所述浮动补偿机构分别一一对应地设置于至少两个所述安装部上；及至少两个抓料件，至少两个所述抓料件分别一一对应地设置于至少两个所述浮动补偿机构上。当进行对上料盘上不同上料槽内具有摆放高度差的试剂条抓取时，浮动补偿机构能够自动带动抓料件上浮或下降来弥补该高度差值，从而确保所有抓料件在一次抓料操作后都能抓取试剂条，由此避免“空抓”现象发生，确保产品后续生产质量，有利于提升设备的生产效率。

Description

带浮动补偿功能的机械手及抓料结构

技术领域

本实用新型涉及医疗机械技术领域，特别是涉及一种带浮动补偿功能的机械手及抓料结构。

背景技术

目前，在医用试剂条的生产工艺中，首先是将试剂条底盒放置在旋转供料盘上，之后通过机械手从上料盘中将试剂条抓取后放置到试剂条底盒中，最后在将试剂条上盖压合到试剂条底盒上。为了提高企业生产效率，上料盘中通常设计有多个上料槽，每个上料槽内均由人工摆放有层叠设置的多个试剂条，相应地，机械手设计有多个抓料工位，由此实现一次完成多个上料槽内试剂条的抓料操作。但该现有的抓料结构会存在如下缺陷：由于试剂条本身的制造尺寸误差以及试剂条由人工手动摆放造成的人工操作误差，致使每个上料槽内的试剂条的高度出现不一致的问题，而现有的机械手为刚性结构，无法适应具有高度差的多组试剂条的抓取，导致一次抓料操作之后，机械手上的某些抓料工位会出现没有抓到试剂条的“空抓”现象，影响后续产品的成品质量和设备的生产效率。

发明内容

基于此，本实用新型有必要提供一种带浮动补偿功能的机械手及抓料结构，能够通过浮动补偿功能自动弥补不同上料槽内试剂条高度不一致的缺陷，避免机械手的不同抓料工位出现“空抓”现象，确保产品生产质量和设备的生产效率。

其技术方案如下：

一种带浮动补偿功能的机械手，包括：

安装座，所述安装座设有间隔设置的至少两个安装部；

至少两个浮动补偿机构，至少两个所述浮动补偿机构分别一一对应地设置于至少两个所述安装部上；及

至少两个抓料件，至少两个所述抓料件分别一一对应地设置于至少两个所述浮动补偿机构上。

上述带浮动补偿功能的机械手通过在至少两个安装部上分别安装一个浮动补偿机构，之后再在每个浮动补偿机构上安装一个抓料件，进而当进行对上料盘上不同上料槽内具有摆放高度差的试剂条抓取时，浮动补偿机构能够自动带动抓料件上浮或下降来弥补该高度差值，从而确保所有抓料件在一次抓料操作后都能抓取试剂条，由此避免“空抓”现象发生，确保产品后续生产质量，有利于提升设备的生产效率。

下面对本申请的技术方案作进一步地说明：

在其中一个实施例中，所述抓料件为真空吸头，所述安装部包括间隔设置的两个安装孔，所述浮动补偿机构包括与所述安装座扣接的固定架，两个滑动轴以及两个弹性件，两个所述滑动轴的一端间隔设置于所述固定架上、另一端分别一一对应地穿过两个所述安装孔并与所述真空吸头连接，两个所述弹性件分别一一对应地套装于两个所述滑动轴上、并抵压设置于所述安装座与所述真空吸头之间。如此，采用真空吸头对试剂条进行抓取，可避免对试剂条造成损坏，确保其质量；此外，通过滑动轴与安装孔的滑动配合，使得在弹性件的伸缩弹力作用下，能够可靠实现上下浮动的补偿功能，且其结构简单，制造及使用成本低。

在其中一个实施例中，所述浮动补偿机构还包括两个直线轴承，两个所述直线轴承分别一一对应地嵌装于两个所述安装孔内，且所述滑动轴与所述直线轴承滑动配合。如此不仅可降低滑动轴与安装孔的滑动摩擦磨损，同时能对滑动轴的上下滑动起到导向及支撑作用，提高真空吸头的移动平稳性。

在其中一个实施例中，所述浮动补偿机构还包括减振环，所述减振环套装于所述滑动轴上、并位于所述固定架与所述安装座之间。如此可减小固定架与安装座的刚性冲击，以及接触产生的碰撞振动，有利于提高机械手的使用寿命和工作稳定性。

在其中一个实施例中，还包括间隔设置于所述安装座上的两个复位检测传感器，两个所述固定架还均设有触发板，两个所述触发板分别与两个所述复位检测传感器可一一对应触发配合。因而通过复位检测传感器能够对各个浮动补偿机构的工作位置进行实时检测，以确保因弹性件卡塞导致浮动补偿机构移动至极限位置而无法正常复位时，及时通过报警告知工作人员排除故障，确保机械手工作可靠。

在其中一个实施例中，所述真空吸头远离所述安装座的一端设有间隔设置的至少两个吸孔、及位于至少两个所述吸孔之间的避空凹部。如此不仅通过至少两个吸孔可实现对试剂条的牢固抓取，提升抓料可靠性，同时避空凹部还可避免与试剂条的反应部分接触，造成污染，确保试剂条的使用性能。

在其中一个实施例中，所述真空吸头的侧面还设有与上料槽的挡料柱可滑动配合的导向凹槽。如此不仅可提高真空吸头抓取试剂条时的纵向移动稳定性，同时还可避免与上料槽的挡料柱发生干涉碰撞，提升抓料可靠性。

在其中一个实施例中，所述安装座还设有通孔。如此不仅有利于降低机械手的整体重量，降低制造成本，提升经济性，同时还便于外部真空发生装置的真空管路从通孔内穿过与真空吸头实现连接，降低机械手占用空间的大小，使机械手的整体结构更加紧凑。

本实用新型还提供一种抓料结构，其包括上料盘和如上所述的带浮动补偿功能的机械手，所述上料盘包括底板、及间隔设置于所述底板上的多个挡料柱，多个所述挡料柱之间配合形成用于储放试剂条的储料腔，所述抓料件可伸入所述储料腔内抓取试剂条、并与所述挡料柱导向配合。

采用上述抓料结构进行对上料盘上不同上料槽内具有摆放高度差的试剂条抓取时，带浮动补偿功能的机械手的浮动补偿机构能够自动带动抓料件上浮或下降来弥补该高度差值，从而确保所有抓料件在一次抓料操作后都能抓取试剂条，由此避免“空抓”现象发生，确保产品后续生产质量，有利于提升设备的生产效率；此外，抓料件与挡料柱导向配合，还可确保移动平稳。

附图说明

图1为本实用新型实施例所述的带浮动补偿功能的机械手的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的抓料件的结构示意图；

图3为本实用新型实施例所述的抓料结构是结构示意图。

附图标记说明：

100、安装座，110、安装孔，120、通孔，200、浮动补偿机构，210、固定架，211、触发板，220、滑动轴，230、弹性件，240、直线轴承，250、减振环，300、抓料件，310、吸孔，320、避空凹部，330、导向凹槽，400、复位检测传感器，500、上料盘，510、底板，520、挡料柱，600、试剂条。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不限定本实用新型的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”、“设置于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；一个元件与另一个元件固定连接的具体方式可以通过现有技术实现，在此不再赘述，优选采用螺纹连接的固定方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1所示，为本实用新型展示的一种实施例的带浮动补偿功能的机械手，包括：安装座100，所述安装座100设有间隔设置的至少两个安装部；至少两个浮动补偿机构200，至少两个所述浮动补偿机构200分别一一对应地设置于至少两个所述安装部上；及至少两个抓料件300，至少两个所述抓料件300分别一一对应地设置于至少两个所述浮动补偿机构200上。

上述带浮动补偿功能的机械手通过在至少两个安装部上分别安装一个浮动补偿机构200，之后再在每个浮动补偿机构200上安装一个抓料件300，进而当进行对上料盘500上不同上料槽内具有摆放高度差的试剂条抓取时，浮动补偿机构200能够自动带动抓料件300上浮或下降来弥补该高度差值，从而确保所有抓料件300在一次抓料操作后都能抓取试剂条，由此避免“空抓”现象发生，确保产品后续生产质量，有利于提升设备的生产效率。

在上述实施例中，浮动补偿机构200能够相对安装座100在纵向方向上的一定范围内滑动，因而对于抓料件300来说具有一定能力的纵向浮动补偿能力，例如，当上料盘500具有两个上料槽时，其中一个上料槽内的试剂条的摆放高度大于另一个上料槽内的试剂条摆放高度，当机械手由上料盘500内抓取试剂条时，与摆放高度较高的相对的抓料件300接触试剂条后可适当向上浮动，使得另一个抓料件300能够与摆放高度较低的上料槽内的试剂条可靠接触而实现抓取，由此保证两个抓料件300都能够可靠抓取试剂条。且在本优选的实施方式中，安装座100上的安装部、浮动补偿机构200以及抓料件300均为四个、并一一对应配合，由此使得机械手能够通过一次抓料操作实现四个试剂条的抓取，从而大大提升工作效率。

请参照图1，在一个实施例中，所述抓料件300为真空吸头，所述安装部包括间隔设置的两个安装孔110，所述浮动补偿机构200包括与所述安装座100扣接的固定架210，两个滑动轴220以及两个弹性件230，两个所述滑动轴220的一端间隔设置于所述固定架210上、另一端分别一一对应地穿过两个所述安装孔110并与所述真空吸头连接，两个所述弹性件230分别一一对应地套装于两个所述滑动轴220上、并抵压设置于所述安装座100与所述真空吸头之间。如此，采用真空吸头对试剂条进行抓取，可避免对试剂条造成损坏，确保其质量；此外，通过滑动轴220与安装孔110的滑动配合，使得在弹性件230的伸缩弹力作用下，能够可靠实现上下浮动的补偿功能，且其结构简单，制造及使用成本低。其中，真空吸头通过真空管路与真空发生装置连通，不同真空吸头的真空管路是彼此独立的，以避免出现相互干扰。滑动轴220的一端设有外螺纹，通过螺母与固定架210实现装配固定，如此便于后期的装拆更换与维护；滑动轴220的另一端与真空吸头的安装孔110卡扣连接固定，另外，弹性件230可选是弹簧。

所述安装座100还设有通孔120。如此不仅有利于降低机械手的整体重量，降低制造成本，提升经济性，同时还便于外部真空发生装置的真空管路从通孔120内穿过与真空吸头实现连接，降低机械手占用空间的大小，使机械手的整体结构更加紧凑。此外，真空吸头的侧壁还安装有连接管，连接管的管口与通孔纵向相对，便于提高与真空管路的连接便利性。

进一步地，所述浮动补偿机构200还包括两个直线轴承240，两个所述直线轴承240分别一一对应地嵌装于两个所述安装孔110内，且所述滑动轴220与所述直线轴承240滑动配合。如此不仅可降低滑动轴220与安装孔110的滑动摩擦磨损，同时能对滑动轴220的上下滑动起到导向及支撑作用，提高真空吸头的移动平稳性。其中，直线轴承240与安装孔110的孔壁过盈配合，由此不仅可确保直线轴承240安装牢固，同时该连接方式简单。

更进一步地，所述浮动补偿机构200还包括减振环250，所述减振环250套装于所述滑动轴220上、并位于所述固定架210与所述安装座100之间。如此可减小固定架210与安装座100的刚性冲击，以及接触产生的碰撞振动，有利于提高机械手的使用寿命和工作稳定性。具体的，减振环250可选是泡棉垫、橡胶圈等具有柔性和弹性的部件。

在上述任一实施例的基础上，还包括间隔设置于所述安装座100上的两个复位检测传感器400，两个所述固定架210还均设有触发板211，两个所述触发板211分别与两个所述复位检测传感器400可一一对应触发配合。因而通过复位检测传感器400能够对各个浮动补偿机构200的工作位置进行实时检测，以确保因弹性件230卡塞导致浮动补偿机构200移动至极限位置而无法正常复位时，及时通过报警告知工作人员排除故障，确保机械手工作可靠。其中，复位检测传感器400与控制装置电性连接，浮动补偿机构200出现异常导致固定架210上移到极限位置使得触发板211移动到复位检测传感器400工作行程内导致触发时，复位检测传感器400随即传输信号至控制装置，由控制装置的报警单元进行报警，同时急停设备，由人工排出故障后继续进行工作。

如图2所示，在上述任一实施例的基础上，所述真空吸头远离所述安装座100的一端设有间隔设置的至少两个吸孔310、及位于至少两个所述吸孔310之间的避空凹部320。如此不仅通过至少两个吸孔310可实现对试剂条的牢固抓取，提升抓料可靠性，同时避空凹部320还可避免与试剂条的反应部分接触，造成污染，确保试剂条的使用性能。

此外，所述真空吸头的侧面还设有与上料槽的挡料柱520可滑动配合的导向凹槽330。如此不仅可提高真空吸头抓取试剂条时的纵向移动稳定性，同时还可避免与上料槽的挡料柱520发生干涉碰撞，提升抓料可靠性。

如图3所示，本实用新型还提供一种抓料结构，其包括上料盘500和如上所述的带浮动补偿功能的机械手，所述上料盘500包括底板510、及间隔设置于所述底板510上的多个挡料柱520，多个所述挡料柱520之间配合形成用于储放试剂条600的储料腔，所述抓料件300可伸入所述储料腔内抓取试剂条600、并与所述挡料柱520导向配合。

采用上述抓料结构进行对上料盘500上不同上料槽内具有摆放高度差的试剂条抓取时，带浮动补偿功能的机械手的浮动补偿机构200能够自动带动抓料件300上浮或下降来弥补该高度差值，从而确保所有抓料件300在一次抓料操作后都能抓取试剂条，由此避免“空抓”现象发生，确保产品后续加工质量，有利于提升设备的加工效率；此外，抓料件300与挡料柱520导向配合，还可确保移动平稳。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种带浮动补偿功能的机械手，其特征在于，包括：

安装座，所述安装座设有间隔设置的至少两个安装部；

至少两个浮动补偿机构，至少两个所述浮动补偿机构分别一一对应地设置于至少两个所述安装部上；及

至少两个抓料件，至少两个所述抓料件分别一一对应地设置于至少两个所述浮动补偿机构上。

2.根据权利要求1所述的带浮动补偿功能的机械手，其特征在于，所述抓料件为真空吸头，所述安装部包括间隔设置的两个安装孔，所述浮动补偿机构包括与所述安装座扣接的固定架，两个滑动轴以及两个弹性件，两个所述滑动轴的一端间隔设置于所述固定架上、另一端分别一一对应地穿过两个所述安装孔并与所述真空吸头连接，两个所述弹性件分别一一对应地套装于两个所述滑动轴上、并抵压设置于所述安装座与所述真空吸头之间。

3.根据权利要求2所述的带浮动补偿功能的机械手，其特征在于，所述浮动补偿机构还包括减振环，所述减振环套装于所述滑动轴上、并位于所述固定架与所述安装座之间。

4.根据权利要求2所述的带浮动补偿功能的机械手，其特征在于，还包括间隔设置于所述安装座上的两个复位检测传感器，两个所述固定架还均设有触发板，两个所述触发板分别与两个所述复位检测传感器可一一对应触发配合。

5.根据权利要求2所述的带浮动补偿功能的机械手，其特征在于，所述真空吸头远离所述安装座的一端设有间隔设置的至少两个吸孔、及位于至少两个所述吸孔之间的避空凹部。

6.根据权利要求2所述的带浮动补偿功能的机械手，其特征在于，所述浮动补偿机构还包括两个直线轴承，两个所述直线轴承分别一一对应地嵌装于两个所述安装孔内，且所述滑动轴与所述直线轴承滑动配合。

7.根据权利要求2所述的带浮动补偿功能的机械手，其特征在于，所述真空吸头的侧面还设有与上料槽的挡料柱可滑动配合的导向凹槽。

8.根据权利要求1至5任一项所述的带浮动补偿功能的机械手，其特征在于，所述安装座还设有通孔。

9.一种抓料结构，其特征在于，包括上料盘和如上述权利要求1至8任一项所述的带浮动补偿功能的机械手，所述上料盘包括底板、及间隔设置于所述底板上的多个挡料柱，多个所述挡料柱之间配合形成用于储放试剂条的储料腔，所述抓料件可伸入所述储料腔内抓取试剂条、并与所述挡料柱导向配合。