CN214545736U

CN214545736U - 一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置

Info

Publication number: CN214545736U
Application number: CN202120331052.2U
Authority: CN
Inventors: 张卫民; 国海; 权悦; 张春雨
Original assignee: Anhui University of Science and Technology
Current assignee: Anhui University of Science and Technology
Priority date: 2021-02-05
Filing date: 2021-02-05
Publication date: 2021-11-02
Anticipated expiration: 2031-02-05

Abstract

本实用新型公开了一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，包括底座，底座的顶端安装有壳体，且壳体的内部通过轴承安装有贯穿壳体一侧的双向丝杆，壳体内部双向丝杆外侧的两端均安装有与双向丝杆相互匹配的套筒，且套筒的顶端倾斜铰接有贯穿双向丝杆顶端的连接杆，壳体的一侧安装有第二驱动电机，且第二驱动电机的输出端与双向丝杆连接，壳体顶端的四个拐角处均安装有伸缩机构，且伸缩机构的顶端安装有支撑板，本实用新型通过缓冲垫对果实的压力进行缓冲，活动板受力后会通过限位块和限位槽之间的配合向下进行运动，通过弹簧的弹性作用对压力进行缓冲，便于对果实进行保护，防止果实受作用力的影响出现损坏的现象。

Description

一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置

技术领域

本实用新型涉及农业设备技术领域，具体为一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置。

背景技术

农业机器人是一种机器，是机器人在农业生产中的运用，是一种可由不同程序软件控制，以适应各种作业，能感觉并适应作物种类或环境变化，有检测(如视觉等)和演算等人工智能的新一代无人自动操作机械，其中视觉检测的农业采摘机器人已经得到广泛的应用，极大的降低了人力成本，现有的机器人农业采摘装置虽然可以满足人们的使用，但是依旧存在一定的问题，具体问题如下：

现有的机器人农业采摘装置结构较为简单，无法根据不同的树木对该装置的高度调节，导致使用时产生局限性，同时现有的机器人农业采摘装置在使用的过程中，果实进入收料箱会与收料箱底部产生作用力，从而可能会对果实造成损坏的现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，包括底座，所述底座的顶端安装有壳体，且壳体的内部通过轴承安装有贯穿壳体一侧的双向丝杆，所述壳体内部双向丝杆外侧的两端均安装有与双向丝杆相互匹配的套筒，且套筒的顶端倾斜铰接有贯穿双向丝杆顶端的连接杆，所述壳体的一侧安装有第二驱动电机，且第二驱动电机的输出端与双向丝杆连接，所述壳体顶端的四个拐角处均安装有伸缩机构，且伸缩机构的顶端安装有支撑板，所述支撑板的底端与连接杆的顶端铰接，所述支撑板顶端的一端安装有支撑杆，且支撑杆的顶端安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端安装有安装座，且安装座的顶端安装有机械臂，所述机械臂远离安装座的一端安装有采摘爪，所述支撑杆一侧的支撑板顶端安装有收料箱，所述收料箱内部的两端均安装有限行机构，所述限行机构之间的收料箱内部底端安装有缓冲机构。

优选的，所述底座底端的四个拐角处均安装有万向轮，且万向轮内部的底端安装有刹车片。

基于上述技术特征，便于通过万象轮对该装置进行运动。

优选的，所述连接杆外侧的壳体顶端横向设置有安装槽。

基于上述技术特征，方便连接杆通过安装槽进行运动。

优选的，所述伸缩机构包括竖杆、筒体、滑块和滑槽，所述筒体位于壳体的顶端，且筒体内部的两侧均设置有滑槽，所述滑槽外侧的上方安装有与其相互匹配的滑块，且滑块之间竖向安装有贯穿筒体顶端的竖杆，所述竖杆的顶端与支撑板的底端固定连接。

基于上述技术特征，便于通过伸缩机构对支撑板活动时进行稳定。

优选的，所述限行机构包括限位块和限位槽，所述限位槽位于收料箱内部的两侧，且限位槽外侧的下方安装有与其相互匹配的限位块。

基于上述技术特征，便于通过限位槽与限位块之间的配合使得活动板稳定的进行上下运动。

优选的，所述缓冲机构包括弹簧、活动板和缓冲垫，所述弹簧设置有若干个，且若干个弹簧等间距分布在收料箱内部的底端，所述弹簧的顶端安装有活动板，且活动板的两侧均与限位块固定连接，所述活动板的顶端横向安装有缓冲垫。

基于上述技术特征，首先通过缓冲垫对果实的压力进行缓冲，再通过弹簧的弹性作用对活动板的压力进行缓冲，便于对果实进行保护，防止果实受作用力的影响出现损坏的现象。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）通过缓冲垫对果实的压力进行缓冲，活动板受力后会通过限位块和限位槽之间的配合向下进行运动，通过弹簧的弹性作用对压力进行缓冲，便于对果实进行保护，防止果实受作用力的影响出现损坏的现象；

（2）利用第二驱动电机带动双向丝杆进行转动，随即套筒在双向丝杆上左右进行运动，利用套筒通过连接杆使得支撑板向上进行运动，方便该装置可根据不同的高度对果实进行采摘。

附图说明：

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的正面结构示意图；

图3为本实用新型的伸缩机构结构示意图。

图中：1、第一驱动电机；2、支撑杆；3、万向轮；4、套筒；5、安装槽；6、壳体；7、连接杆；8、双向丝杆；9、底座；10、第二驱动电机；11、支撑板；12、限行机构；1201、限位块；1202、限位槽；13、收料箱；14、缓冲机构；1401、弹簧；1402、活动板；1403、缓冲垫；15、机械臂；16、安装座；17、采摘爪；18、伸缩机构；1801、竖杆；1802、筒体；1803、滑块；1804、滑槽。

具体实施方式：

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，包括底座9，底座9底端的四个拐角处均安装有万向轮3，且万向轮3内部的底端安装有刹车片，底座9的顶端安装有壳体6，且壳体6的内部通过轴承安装有贯穿壳体6一侧的双向丝杆8，壳体6内部双向丝杆8外侧的两端均安装有与双向丝杆8相互匹配的套筒4，且套筒4的顶端倾斜铰接有贯穿双向丝杆8顶端的连接杆7，连接杆7外侧的壳体6顶端横向设置有安装槽5，壳体6的一侧安装有第二驱动电机10，且第二驱动电机10的输出端与双向丝杆8连接，壳体6顶端的四个拐角处均安装有伸缩机构18，且伸缩机构18的顶端安装有支撑板11，伸缩机构18包括竖杆1801、筒体1802、滑块1803和滑槽1804，筒体1802位于壳体6的顶端，且筒体1802内部的两侧均设置有滑槽1804，滑槽1804外侧的上方安装有与其相互匹配的滑块1803，且滑块1803之间竖向安装有贯穿筒体1802顶端的竖杆1801，竖杆1801的顶端与支撑板11的底端固定连接，支撑板11的底端与连接杆7的顶端铰接，支撑板11顶端的一端安装有支撑杆2，且支撑杆2的顶端安装有第一驱动电机1，第一驱动电机1的输出端安装有安装座16，且安装座16的顶端安装有机械臂15，机械臂15远离安装座16的一端安装有采摘爪17，支撑杆2一侧的支撑板11顶端安装有收料箱13，收料箱13内部的两端均安装有限行机构12，限行机构12包括限位块1201和限位槽1202，限位槽1202位于收料箱13内部的两侧，且限位槽1202外侧的下方安装有与其相互匹配的限位块1201，限行机构12之间的收料箱13内部底端安装有缓冲机构14，缓冲机构14包括弹簧1401、活动板1402和缓冲垫1403，弹簧1401设置有若干个，且若干个弹簧1401等间距分布在收料箱13内部的底端，弹簧1401的顶端安装有活动板1402，且活动板1402的两侧均与限位块1201固定连接，活动板1402的顶端横向安装有缓冲垫1403。

工作原理：使用时，通过万向轮3将该装置移动至合适位置处，然后通过机械臂15调节采摘爪17的位置，利用采摘爪17对果实进行采摘，再利用第一驱动电机1带动安装座16进行转动，将采摘爪17的位置进行转动，使得采摘的果实放入收料箱13内部，当果实脱离采摘爪17落入收料箱13内部时，果实与活动板1402之间会相互产生作用力，首先通过缓冲垫1403对果实的压力进行缓冲，活动板1402受力后会通过限位块1201和限位槽1202之间的配合向下进行运动，通过弹簧1401的弹性作用对压力进行缓冲，便于对果实进行保护，防止果实受作用力的影响出现损坏的现象，同时当对高处的果实进行采摘时，通过开启第二驱动电机10，利用第二驱动电机10带动双向丝杆8进行转动，随即套筒4在双向丝杆8上左右进行运动，利用套筒4通过连接杆7使得支撑板11向上进行运动，方便该装置可根据不同的高度对果实进行采摘。以上为本实用新型的全部工作内容。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims

1.一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，包括底座（9），其特征在于：所述底座（9）的顶端安装有壳体（6），且壳体（6）的内部通过轴承安装有贯穿壳体（6）一侧的双向丝杆（8），所述壳体（6）内部双向丝杆（8）外侧的两端均安装有与双向丝杆（8）相互匹配的套筒（4），且套筒（4）的顶端倾斜铰接有贯穿双向丝杆（8）顶端的连接杆（7），所述壳体（6）的一侧安装有第二驱动电机（10），且第二驱动电机（10）的输出端与双向丝杆（8）连接，所述壳体（6）顶端的四个拐角处均安装有伸缩机构（18），且伸缩机构（18）的顶端安装有支撑板（11），所述支撑板（11）的底端与连接杆（7）的顶端铰接，所述支撑板（11）顶端的一端安装有支撑杆（2），且支撑杆（2）的顶端安装有第一驱动电机（1），所述第一驱动电机（1）的输出端安装有安装座（16），且安装座（16）的顶端安装有机械臂（15），所述机械臂（15）远离安装座（16）的一端安装有采摘爪（17），所述支撑杆（2）一侧的支撑板（11）顶端安装有收料箱（13），所述收料箱（13）内部的两端均安装有限行机构（12），所述限行机构（12）之间的收料箱（13）内部底端安装有缓冲机构（14）。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，其特征在于：所述底座（9）底端的四个拐角处均安装有万向轮（3），且万向轮（3）内部的底端安装有刹车片。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，其特征在于：所述连接杆（7）外侧的壳体（6）顶端横向设置有安装槽（5）。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，其特征在于：所述伸缩机构（18）包括竖杆（1801）、筒体（1802）、滑块（1803）和滑槽（1804），所述筒体（1802）位于壳体（6）的顶端，且筒体（1802）内部的两侧均设置有滑槽（1804），所述滑槽（1804）外侧的上方安装有与其相互匹配的滑块（1803），且滑块（1803）之间竖向安装有贯穿筒体（1802）顶端的竖杆（1801），所述竖杆（1801）的顶端与支撑板（11）的底端固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，其特征在于：所述限行机构（12）包括限位块（1201）和限位槽（1202），所述限位槽（1202）位于收料箱（13）内部的两侧，且限位槽（1202）外侧的下方安装有与其相互匹配的限位块（1201）。

6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，其特征在于：所述缓冲机构（14）包括弹簧（1401）、活动板（1402）和缓冲垫（1403），所述弹簧（1401）设置有若干个，且若干个弹簧（1401）等间距分布在收料箱（13）内部的底端，所述弹簧（1401）的顶端安装有活动板（1402），且活动板（1402）的两侧均与限位块（1201）固定连接，所述活动板（1402）的顶端横向安装有缓冲垫（1403）。