CN205184755U - 车载式抓管机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种车载式抓管机械手，由固定支座、回转臂、回转控制杆、一节臂、二节臂、液压缸、电动绞盘、滚轮、吊钩以及机械手爪组成，用于对运输车上管状物料的抓取与摆放。本实用新型简单易用效果明显，机械手爪具有预张紧和二级加紧功能，能有效保证抓取管料及棒料的安全性；其钢爪上封有橡胶，对抓取物料具有保护功能；其能有效的抓取排列紧密的管料、棒料；其整机能快速与运输车安装及拆卸，并且适用于各种运输车；其可根据管料、棒料的不同直径更换不同的机械手爪。

Description

车载式抓管机械手

技术领域

本实用新型涉及一种车载式抓管装置，属机械领域，具体是一种车载式抓管机械手。

背景技术

目前，车载式随车吊和小吊机被广泛应用于汽车运输装卸领域，降低了人们的劳动强度。然而，现有的车载式搬运装置对于管料、棒料的装卸及排列的效率很低，管料、棒料的夹持安全性以及对物料的掉落保护性也难以有效保证，甚至其吊具的钢爪难以伸到排列密集的管料、棒料之间狭窄的缝隙中，有时钢爪还会损坏管料、棒料表面，吊具夹具的互换性差，而且吊具本身不易快速拆卸，其固定支座也很难安装到各种的运输车辆的车架上，所以，急需一种新型抓管机械手来解决上述问题。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种车载式抓管机械手，可有效保证抓取管料及棒料的安全性，并且对抓取物料具有保护功能。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种车载式抓管机械手，包括固定支座，固定支座通过回转底座固定连接有回转臂，所述回转臂上固定有回转控制杆以及一节臂俯仰液压缸；所述回转臂以及一节臂俯仰液压缸顶端分别绞接至一节臂末端以及一节臂下部，所述一节臂上部固定有二节臂俯仰液压缸，所述一节臂以及二节臂俯仰液压缸顶端分别绞接至二节臂下部以及二节臂尾端，所述二节臂上部固定安装有电动绞盘，二节臂前端安装有滚轮，所述电动绞盘内的钢丝绳穿过滚轮且末端通过吊钩连接有机械手爪；所述一节臂俯仰液压缸以及二节臂俯仰液压缸共同连接有液压系统。

进一步，所述的机械手爪包括机械手爪吊耳、机械手爪支撑梁、机械手爪支撑耳板、封胶钢爪、平行四边形支板Ⅰ以及平行四边形支板Ⅱ；左右两侧分别通过两块平行四边形支板Ⅰ与两块平行四边形支板Ⅱ相互绞接组成平行四边形结构抓取装置，两块平行四边形结构抓取装置绞接点通过机械手爪支撑梁相互连接，所述平行四边形结构抓取装置下端固定有封胶钢爪，顶端机械手爪支撑梁两侧分别固定有一个机械手爪支撑耳板，机械手爪支撑耳板通过机械手爪吊耳连接至吊钩。

进一步，所述的机械手爪还包括左防物料掉落手柄、右防物料掉落手柄以及预张紧手柄，左防物料掉落手柄以及右防物料掉落手柄分别安装在中部机械手爪支撑梁两端，能实现管状物料二级夹持，提高管状物料移载的可靠性，所述预张紧手柄安装于中部机械手爪支撑梁中间部位，能实现机械手爪预张紧功能，方便管状物料的抓取。

进一步，所述液压系统包括控制器，所述控制器通过电气快换接头连接有控制盒，所述控制器还连接有液压阀组，液压阀组通过液压快换接头分别连接至一节臂俯仰液压缸以及二节臂俯仰液压缸。

进一步，所述回转底座上固定有阶梯轴支撑座，阶梯轴支撑座内固定有回转阶梯轴；所述回转臂内包括有回转轴承Ⅱ，所述回转轴承Ⅱ绞接于回转阶梯轴，回转轴承Ⅱ上端连接有回转轴承Ⅰ，所述回转轴承Ⅰ外侧套装有隔套，回转轴承Ⅰ顶端固定有封板，所述封板、回转轴承Ⅰ、隔套以及回转轴承Ⅱ外侧套装有回转臂阶梯轴套；所述回转臂阶梯轴套下部以及中部对应位置固定安装有回转臂定位板以及非定位板，阶梯轴支撑座顶端与回转臂定位板对应位置固定有回转底座定位板，所述回转臂定位板内置有弹簧销。

进一步，所述固定支座由支撑板以及支撑座拼焊而成，支撑座固定于运输车车架上，支撑板上方通过螺栓固定连接回转底座。

本实用新型的有益效果是：具有预张紧和二级加紧功能，能有效保证抓取管料及棒料的安全性；其钢爪上封有橡胶，对抓取物料具有保护功能；其能有效的抓取排列紧密的管料、棒料；其整机能快速与运输车安装及拆卸，并且适用于各种运输车；其可根据管料、棒料的不同直径更换不同的机械手爪。

附图说明

图1为本实用新型的一种车载式抓管机械手的作业状态三维结构示意图；

图2为本实用新型的一种车载式抓管机械手的收回状态三维结构示意图；

图3为本实用新型的一种车载式抓管机械手的待抓取物料三维结构示意图；

图4为本实用新型的一种车载式抓管机械手的抓取物料三维结构示意图；

图5为本实用新型的一种车载式抓管机械手的回转臂与回转底座安装位置剖视图；

图6为本实用新型的一种车载式抓管机械手的抓取边缘物料示意图；

图7为本实用新型的一种车载式抓管机械手的抓取中间物料示意图。

图中：1、机械手爪，2、管状物料，3、滚轮，4、二节臂，5、电动绞盘，6、二节臂俯仰液压缸，7、一节臂，8、一节臂俯仰液压缸，9、回转臂，10、回转控制杆，11、控制盒，12、电气快换接头，13、固定支座，14、控制器，15、液压阀组，16、运输车车架，17、液压快换接头，18、回转底座，19、吊钩，20、支撑板，21、支撑座，22、机械手爪吊耳，23、机械手爪支撑板，24、机械手爪支撑耳板，25、封胶钢爪，26、平行四边形支板Ⅰ，27、平行四边形支板Ⅱ，28、左防物料掉落手柄，29、预张紧手柄，30、右防物料掉落手柄，31、回转臂阶梯轴套，32、封板，33、回转轴承Ⅰ，34、隔套，35、回转轴承Ⅱ，36、回转阶梯轴，37、阶梯轴支撑座，38、回转底座定位板，39、回转臂定位板，40、弹簧销，41、非定位板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1和图2所示，一种车载式抓管机械手，包括固定支座13，固定支座13通过回转底座18固定连接有回转臂9，所述回转臂9上固定有回转控制杆10以及一节臂俯仰液压缸8；所述回转臂9以及一节臂俯仰液压缸8的顶端分别绞接至一节臂7的末端以及一节臂7的下部，所述一节臂7的上部固定有二节臂俯仰液压缸6，所述一节臂7以及二节臂俯仰液压缸6的顶端分别绞接至二节臂4的下部以及二节臂4的尾端，所述二节臂4的上部固定安装有电动绞盘5，二节臂4的前端安装有滚轮3，所述电动绞盘5内的钢丝绳穿过滚轮3且末端通过吊钩19连接有机械手爪1；所述一节臂俯仰液压缸8以及二节臂俯仰液压缸6共同连接有液压系统。

进一步，如图3所示，所述的机械手爪1包括机械手爪吊耳22、机械手爪支撑梁23、机械手爪支撑耳板24、封胶钢爪25、平行四边形支板Ⅰ26以及平行四边形支板Ⅱ27；左右两侧分别通过两块平行四边形支板Ⅰ26与两块平行四边形支板Ⅱ27相互绞接组成平行四边形结构抓取装置，两块平行四边形结构抓取装置四个绞接点分别通过一根机械手爪支撑梁23相互连接，所述平行四边形结构抓取装置下端固定有封胶钢爪25，顶端机械手爪支撑梁23两侧分别固定有一个机械手爪支撑耳板24，机械手爪支撑耳板24通过机械手爪吊耳22连接至吊钩19。

进一步，如图4所示，所述的机械手爪还包括左防物料掉落手柄28、右防物料掉落手柄30以及预张紧手柄29，左防物料掉落手柄28以及右防物料掉落手柄30分别安装在中部机械手爪支撑梁23两端，能实现管状物料二级夹持，提高管状物料移载的可靠性，所述预张紧手柄29安装于中部机械手爪支撑梁23的中间部位，能实现机械手爪预张紧功能，方便管状物料的抓取。

进一步，所述液压系统包括控制器14，所述控制器14通过电气快换接头12连接有控制盒11，所述控制器14还连接有液压阀组15，液压阀组15通过液压快换接头17分别连接至一节臂俯仰液压缸8以及二节臂俯仰液压缸6。

进一步，如图5所示，所述回转底座18上固定有阶梯轴支撑座37，阶梯轴支撑座37内固定有回转阶梯轴36；所述回转臂9内包括有回转轴承Ⅱ35，所述回转轴承Ⅱ35绞接于回转阶梯轴36，回转轴承Ⅱ35上端连接有回转轴承Ⅰ33，所述回转轴承Ⅰ33外侧套装有隔套34，回转轴承Ⅰ33的顶端固定有封板32，所述封板32、回转轴承Ⅰ33、隔套34以及回转轴承Ⅱ35外侧套装有回转臂阶梯轴套31；所述回转臂阶梯轴套31下部以及中部对应位置固定安装有回转臂定位板39以及非定位板41，阶梯轴支撑座37顶端与回转臂定位板39对应位置固定有回转底座定位板38，所述回转臂定位板39内置有弹簧销40。

进一步，所述固定支座13由支撑板20以及支撑座21拼焊而成，支撑座21固定于运输车车架上，支撑板20上方通过螺栓固定连接回转底座18。

在安装车载式抓管机械手时，根据不同运输车的应用情况布置在运输车的中前部或中后部，固定支座13可根据不同运输车车架16具体尺寸现场调节四个支撑板20和支撑座21的焊接尺寸以适用不同的运输车辆，其运输时，将整机高度降低，一节臂7和二节臂4回收，机械手爪1从吊钩19上拆掉另行放置，弹簧销40插入回转臂定位板39和回转底座定位板38中，防止机械手运输过程中转动。

当需要拆装车载式抓管机械手时，将机械手爪1从吊钩19上拆掉，电气快换接头12和液压快换接头17拆除，回转底座18和运输车车架16之间的四个螺栓拆掉，便可将车载式抓管机械手整体拆掉；将回转底座18和运输车车架16之间的四个螺栓安装上，电气快换接头12和液压快换接头17插上，机械手爪1挂入吊钩19内，便可将车载式抓管机械手整体快速安装。

如图6和图7所示，在进行管状物料2的抓取时，根据不同管状物料2的直径范围快速更换机械手爪1，以适应多种管状物料，机械手爪1的封胶钢爪25可伸进间隙很小的管状物料2间垂直抓取管状物料2，当管状物料2无缝隙排布时，机械手爪1也可以斜向抓取靠边缘的管状物料，方便可靠；首先使预张紧手柄29压下，左防物料掉落手柄28和右防物料掉落手柄30抬起时，能实现机械手爪1预张紧功能，封胶钢爪25张开到稍大于管状物料2直径，方便管状物料2的抓取，当左防物料掉落手柄28和右防物料掉落手柄30压下，预张紧手柄29抬起时，能实现管状物料2二级夹持，防止封胶钢爪25张开，提高管状物料2移载的可靠性。

综上所述，本实用新型简单易用效果明显，机械手爪具有预张紧和二级加紧功能，能有效保证抓取管料及棒料的安全性；其钢爪上封有橡胶，对抓取物料具有保护功能；其能有效的抓取排列紧密的管料、棒料；其整机能快速与运输车安装及拆卸，并且适用于各种运输车；其可根据管料、棒料的不同直径更换不同的机械手爪。

Claims (6)

1.一种车载式抓管机械手，其特征在于，包括固定支座（13），固定支座（13）通过回转底座（18）固定连接有回转臂（9），所述回转臂（9）上固定有回转控制杆（10）以及一节臂俯仰液压缸（8）；所述回转臂（9）以及一节臂俯仰液压缸（8）的顶端分别绞接至一节臂（7）的末端以及一节臂（7）的下部，所述一节臂（7）的上部固定有二节臂俯仰液压缸（6），所述一节臂（7）以及二节臂俯仰液压缸（6）的顶端分别绞接至二节臂（4）的下部以及二节臂（4）的尾端，所述二节臂（4）的上部固定安装有电动绞盘（5），二节臂（4）的前端安装有滚轮（3），所述电动绞盘（5）内的钢丝绳穿过滚轮（3）且末端通过吊钩（19）连接有机械手爪（1）；所述一节臂俯仰液压缸（8）以及二节臂俯仰液压缸（6）共同连接有液压系统。

2.根据权利要求1所述的一种车载式抓管机械手，其特征在于，所述的机械手爪（1）包括机械手爪吊耳（22）、机械手爪支撑梁（23）、机械手爪支撑耳板（24）、封胶钢爪（25）、平行四边形支板Ⅰ（26）以及平行四边形支板Ⅱ（27）；左右两侧分别通过两块平行四边形支板Ⅰ（26）与两块平行四边形支板Ⅱ（27）相互绞接组成平行四边形结构抓取装置，两块平行四边形结构抓取装置四个绞接点分别通过一根机械手爪支撑梁（23）相互连接，所述平行四边形结构抓取装置下端固定有封胶钢爪（25），顶端机械手爪支撑梁（23）两侧分别固定有一个机械手爪支撑耳板（24），机械手爪支撑耳板（24）通过机械手爪吊耳（22）连接至吊钩（19）。

3.根据权利要求2所述的一种车载式抓管机械手，其特征在于，所述的机械手爪还包括左防物料掉落手柄（28）、右防物料掉落手柄（30）以及预张紧手柄（29），左防物料掉落手柄（28）以及右防物料掉落手柄（30）分别安装在中部机械手爪支撑梁（23）两端，所述预张紧手柄（29）安装于中部机械手爪支撑梁（23）的中间部位。

4.根据权利要求1所述的一种车载式抓管机械手，其特征在于，所述液压系统包括控制器（14），所述控制器（14）通过电气快换接头（12）连接有控制盒（11），所述控制器（14）还连接有液压阀组（15），液压阀组（15）通过液压快换接头（17）分别连接至一节臂俯仰液压缸（8）以及二节臂俯仰液压缸（6）。

5.根据权利要求1所述的一种车载式抓管机械手，其特征在于，所述回转底座（18）上固定有阶梯轴支撑座（37），阶梯轴支撑座（37）内固定有回转阶梯轴（36）；所述回转臂（9）内包括有回转轴承Ⅱ（35），所述回转轴承Ⅱ（35）绞接于回转阶梯轴（36），回转轴承Ⅱ（35）上端连接有回转轴承Ⅰ（33），所述回转轴承Ⅰ（33）外侧套装有隔套（34），回转轴承Ⅰ（33）的顶端固定有封板（32），所述封板（32）、回转轴承Ⅰ（33）、隔套（34）以及回转轴承Ⅱ（35）外侧套装有回转臂阶梯轴套（31）；所述回转臂阶梯轴套（31）下部以及中部对应位置固定安装有回转臂定位板（39）以及非定位板（41），阶梯轴支撑座（37）顶端与回转臂定位板（39）对应位置固定有回转底座定位板（38），所述回转臂定位板（39）内置有弹簧销（40）。

6.根据权利要求1所述的一种车载式抓管机械手，其特征在于，所述固定支座（13）由通过螺栓固定连接回转底座（18）的支撑板（20）以及固定于运输车车架上的支撑座（21）拼焊而成。