CN205129845U - 一种可自动润滑的码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可自动润滑的码垛机器人，包括底座、回转支承支架、摆臂组件.所述支架上固定有竖直导轨和水平导轨，所述竖直导轨上设有第一滑块，所述水平导轨上设有第二滑块，所述支架包括纵架和横架，所述竖直导轨固定于所述纵架上，所述横架上形成有凹槽，所述水平导轨卡合于所述凹槽内，所述底座设有注油装置和回收容器，所述第一滑块设有第一通孔，所述第二滑块设有第二通孔，所述一通孔和所述第二通孔均与所述注油装置通过管路连通，所述竖直导轨的下方设有水平的第一接油盘，所述第一接油盘与所述回收容器连通，所述凹槽与所述回收容器连通。本实用新型所述的码垛机器人可自动加注润滑油，减小磨损。

Description

一种可自动润滑的码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种可自动润滑的码垛机器人。

背景技术

在现代化的工厂中，在装货、卸货、转运等很多场合都需要将物品规则、整齐的码放或者转移，以防止物品混杂，且便于取用，从而提高生产和运输效率，现有技术中，通常是通过纯人工搬运的方式或者人工使用一些搬运的工具进行搬运，劳动强度较大，搬运的效率较低，且人力成本较高，易发生安全事故，因此，通常会使用码垛机器人转移货物，现有的码垛机器人一般包括多个机械臂与导轨和滑块配合，实现机械臂的摆动和旋转，通过与机械臂连接的抓手夹持货物，从而实现对货物的转移，由于码垛机器人通常需要长时间使用，零部件间存在磨损，例如滑块和导轨长时间使用后会存在较大磨损，从而降低使用寿命，因而需要对易磨损件加注润滑油，但现有加注润滑油的方式主要是人工加注，效率较低，且难以保证及时加注润滑油，不利于减少磨损。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种码垛机器人，在提高码垛效率和精度的同时，可自动加注润滑油，减小磨损。

本实用新型通过以下技术手段解决上述问题：

本实用新型提供的一种可自动润滑的码垛机器人，包括底座、回转支承支架、摆臂组件和手腕组件，所述回转支承设于所述底座上，所述支架设于所述回转支承上，所述支架上固定有竖直导轨和水平导轨，所述竖直导轨上设有第一滑块，所述水平导轨上设有第二滑块，所述摆臂组件包括第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂和连接臂，所述第一摆臂的一端与第一滑块铰接，另一端与所述第二摆臂的一端铰接，所述第二摆臂的另一端与所述手腕组件连接，所述第三摆臂的一端与所述第二摆臂铰接，另一端与所述第二滑块铰接，所述连接臂一端与所述第二滑块铰接，另一端与所述第一摆臂铰接，所述支架包括纵架和横架，所述竖直导轨固定于所述纵架上，所述横架上形成有凹槽，所述水平导轨对应卡合于所述凹槽内，所述底座的底部设有注油装置和回收容器，所述第一滑块上设有与所述竖直导轨相对的第一通孔，所述第二滑块上设有与所述水平导轨相对的第二通孔，所述一通孔和所述第二通孔均与所述注油装置通过管路连通，所述注油装置用于向所述竖直导轨和所述水平导轨输送润滑油，所述竖直导轨的下方设有水平的第一接油盘，所述第一接油盘底部与所述回收容器通过管路连通，所述凹槽通过管路与所述回收容器连通。

进一步，还包括第一电机、相互配合的第一丝杠和第一螺母，所述第一电机竖直固定在所述支架上，所述第一丝杠竖直设置，在所述支架底部与所述第一丝杠的底部相对应的位置设有第一轴承座，所述第一轴承座内设有第一轴承，所述第一丝杠配合穿过所述第一轴承后与所述第一电机通过带传动方式连接，所述第一螺母与所述第一滑块固定连接，所述注油装置通过管路与所述第一轴承座的内部连通。

进一步，所述注油装置通过管路与所述第一螺母的内部连通，所述注油装置输出的润滑油可穿过所述第一螺母流至所述第一丝杠上。

进一步，所述第一轴承座的下方设有水平设置的第二接油盘，所述第二接油盘的底部与所述回收容器通过管路连通。

进一步，还包括第二电机、相互配合的第二丝杠和第二螺母，所述第二电机水平固定在所述支架上，所述第二丝杠水平设置，所述支架上与所述第二丝杠的一端相对应的位置设有第二轴承座，所述第二轴承座内设有第二轴承，所述第二丝杠配合穿过所述第二轴承后与所述第二电机通过带传动方式连接，所述第二螺母与所述第二滑块固定连接，所述注油装置通过管路与所述第二轴承座的内部连通。

进一步，所述注油装置通过管路与所述第二螺母的内部连通，所述注油装置输出的润滑油可穿过所述第二螺母流至所述第二丝杠上。

进一步，所述第二丝杠下方设有水平设置的第三接油盘，所述第三接油盘的底部与所述回收容器通过管路连通。

进一步，所述回收容器通过管路与所述第二轴承座的内部连通。

进一步，所述注油装置为自动注油机。

本实用新型所述的可自动润滑的码垛机器人,在工作时，所述注油装置输出润滑油，输出的润滑油通过管路进入所述第一滑块，并通过所述第一通孔流动至所述竖直导轨上，在所述第一滑块上下滑动的过程中，保持所述竖直导轨和所述第一滑块间加入有润滑油，从而减小所述第一滑块和所述竖直导轨的磨损，且由所述注油装置自动输送润滑油，避免了人工加注，提高了加注润滑油的效率，同时，输出的润滑油通过相应管路进入所述凹槽，由于所述水平导轨卡合于所述凹槽内，从而利用进入所述凹槽内的润滑油对所述水平导轨进行润滑，可以降低所述第二滑块和所述水平导轨间的磨损，也避免了人工加注，使加注润滑油的效率提高，此外，流至所述竖直导轨上的润滑油会在重力的作用下沿所述竖直导轨向下流动，滴至所述竖直导轨下方的所述第一接油盘内，再通过连通所述第一接油盘和所述回收容器的管路流回至所述回收容器，而流至所述凹槽内的润滑油从也可通过相应管路流回至所述回收容器，从而可减少润滑油的损失，有利于减小成本，减少油渍，有利于保持清洁。由此，可在提高码垛效率和精度的同时，自动加注润滑油，减小磨损。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。

图1为本实用新型提供的码垛机器人的示意图一；

图2为图1中A部的局部视图；

图3为图1中B部的局部视图；

图4为本实用新型提供的码垛机器人的示意图二；

图5为图4中C部的局部视图；

图6为图4中D部的局部视图；

图7为本实用新型提供的码垛机器人的示意图三；

图8为图4中E部的局部视图。

附图标记说明：

1-底座，2-回转支承，3-支架，31-纵架，32-横架，33-第一轴承座，34-第二轴承座，4-摆臂组件，41-第一摆臂，42-第二摆臂，43-第三摆臂，44-连接臂，5-手腕组件，6-竖直导轨，6-第一滑块，7-水平导轨，71-第二滑块，8-注油装置，9-回收容器，10-第一接油盘，11-第一电机，12-第一丝杠，13-第一螺母，14-第二接油盘，15-第二电机，16-第二丝杠，17-第三接油盘。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

术语“第一”、“第二”和“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”和“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

以下将结合附图对本实用新型进行详细说明，如图1至图8所示：本实施例提供的可自动润滑的码垛机器人，包括底座1、回转支承2、支架3、摆臂组件4和手腕组件5，回转支承2设于底座2上，支架3设于回转支承2上，支架3上固定有竖直导轨6和水平导轨7，竖直导轨6上设有第一滑块61，水平导轨7上设有第二滑块71，摆臂组件4包括第一摆臂41、第二摆臂42、第三摆臂43和连接臂44，第一摆臂41的一端与第一滑块61铰接，另一端与第二摆臂42的一端42铰接，第二摆臂42的另一端与手腕组件5连接，第三摆臂43的一端与所述第二摆臂42铰接，另一端与第二滑块71铰接，连接臂43一端与第二滑块71铰接，另一端与第一摆臂41铰接，支架3包括纵架31和横架32，竖直导轨6固定于纵架31上，横架32上形成有凹槽(图中未示出)，水平导轨对应卡合于所述凹槽内，底座1的底部设有注油装置8和回收容器9，第一滑块61上设有与竖直导轨6相对的第一通孔(图中未示出)，第二滑块71上设有与水平导轨7相对的第二通孔(图中未示出)，所述第一通孔和所述第二通孔均与注油装置8通过管路连通，注油装置8用于向竖直导轨6和水平导轨7输送润滑油，所述竖直导轨6的下方设有水平的第一接油盘10，第一接油盘10底部与回收容器9通过管路连通，所述凹槽通过管路与回收容器9连通。

在工作时，注油装置8输出润滑油，输出的润滑油通过管路进入第一滑块61，并通过所述第一通孔流动至竖直导轨6上，在第一滑块61上下滑动的过程中，保持竖直导轨6和第一滑块61间加入有润滑油，从而减小第一滑块61和竖直导轨6的磨损，且由注油装置8自动输送润滑油，避免了人工加注，提高了加注润滑油的效率，同时，输出的润滑油通过相应管路进入所述凹槽，由于水平导轨7卡合于所述凹槽内，从而利用进入所述凹槽内的润滑油对水平导轨7进行润滑，可以降低第二滑块71和水平导轨7间的磨损，也避免了人工加注，使加注润滑油的效率提高，此外，流至竖直导轨6上的润滑油会在重力的作用下沿竖直导轨6向下流动，滴至竖直导轨6下方的第一接油盘10内，再通过连通第一接油盘10和回收容器9的管路流回至回收容器9，而流至所述凹槽内的润滑油从也可通过相应管路流回至回收容器9，从而可减少润滑油的损失，有利于减小成本，减少油渍，有利于保持清洁。由此，可在提高码垛效率和精度的同时，自动加注润滑油，减小磨损。

作为上述技术方案的进一步改进，所述码垛机器人还包括第一电机11、相互配合的第一丝杠12和第一螺母13，第一电机11竖直固定在支架3上，第一丝杠12竖直设置，在支架3底部与第一丝杠12的底部相对应的位置设有第一轴承座33，第一轴承座33内设有第一轴承，第一丝杠12配合穿过所述第一轴承后与第一电机11通过带传动方式连接，第一螺母13与第一滑块61固定连接，注油装置8通过管路与第一轴承座33的内部连通，当第一电机11工作时，带动第一丝杠12旋转，此时，由于第一螺母13与第一滑块61固定连接，第一滑块61固定在竖直导轨6上，在第一丝杠12旋转时，可驱动第一螺母13在竖直方向上直线移动，带动第一滑块61移动，同时，注油装置8输出润滑油通过管路进入第一轴承座33内可对第一轴承座33内的所述第一轴承进行润滑，减小所述第一轴承的损耗，延长使用寿命。

由于第一螺母13在第一丝杠12上移动,为了降低磨损，作为上述技术方案的进一步改进，可将注油装置8通过管路与第一螺母13的内部连通，使得注油装置8输出的润滑油可进入第一螺母13的内表面内，并流至第一丝杠12上，从而保证第一丝杠12和第一螺母13间涂布润滑油，减小第一螺母13和第一丝杠12的磨损，延长使用寿命。

为了进一步回收润滑油，作为上述技术方案的进一步改进，第一轴承座33的下方设有水平设置的第二接油盘14，第二接油盘14的底部与回收容器9通过管路连通，润滑所述第一轴承座内润滑油在润滑所述第一轴承的同时，在重力的作用下向下滴落至第二接油盘14内，并通过管路回流至回收容器9内，从而可减少润滑油的损失，有利于回收利用润滑油，减小成本，并可减少油渍，有利于保持清洁。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括第二电机15、相互配合的第二丝杠16和第二螺母(图中未示出)，第二电机15水平固定在支架3上，第二丝杠16水平设置，支架3上与第二丝杠16的一端相对应的位置设有第二轴承座34，第二轴承座34内设有第二轴承，第二丝杠16配合穿过所述第二轴承后与第二电机11通过带传动方式连接，所述第二螺母与第二滑块71固定连接，注油装置8通过管路与第二轴承座34的内部连通，当第二电机15工作时，带动第二丝杠16旋转，此时，由于所述第二螺母与第二滑块71固定连接，第二滑块71固定在竖直导轨7上，在第二丝杠16旋转时，可驱动所述第二螺母在竖直方向上直线移动，带动第二滑块71移动，同时，注油装置8输出润滑油通过管路进入第二轴承座34内，可对第二轴承座34内的所述第二轴承进行润滑，减小所述第二轴承的损耗，延长使用寿命。

参考上述对第一丝杠12和第一螺母13进行润滑的内容，作为上述技术方案的进一步改进，可将注油装置8通过管路与所述第二螺母的内部连通，可将润滑油注入所述第二螺母与第二丝杠16间的空间内，在所述第二螺母沿第二丝杠16移动的过程中，可使润滑油涂布在第二丝杠16上，从而减小所述第二螺母和第二丝杠16的磨损，延长使用寿命。

由于第二丝杠16水平设置，其上的润滑油在重力作用下向下滴落，为了进一步回收润滑油，作为上述技术方案的进一步改进，可在第二丝杠16下方设有水平设置的第三接油盘17，第三接油盘17的底部与回收容器9通过管路连通，从第二丝杠16上滴落的润滑油可落至第三接油盘17内，再通过管路回流至回收容器9，从而可减少润滑油的损失，有利于回收利用润滑油，减小成本，并可减少油渍，有利于保持清洁。

为了进一步回收润滑油，作为上述技术方案的进一步改进，回收容器9通过管路与第二轴承座34的内部连通，对所述第二轴承进行润滑的润滑油通过管路回流至回收容器，从而有利于回收利用润滑油，减小成本。

具体的，注油装置8可采用具有自动加注润滑油功能的自动注油机，或者采用相互连通的油泵和储油容器，由所述油泵将所述储油容器内的润滑油送至各个用于润滑的管路。

作为上述技术方案的进一步改进，所述码垛机器人还包括可编程控制装置(图中未示出)，第一电机11、第二电机15以及注油装置8均与所述可编程控制装置连接，通过编程对所述可编程控制装置进行编程，可控制第一电机11、第二电机15以及注油装置8，在预定的时间里加注润滑油，避免造成润滑油浪费，所述可编程控制装置可采用计算机或PLC(ProgrammableLogicController，可编程逻辑控制器)，也可以二者配合使用，还可采用能实现类似功能的其他装置，在此不再赘述。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种可自动润滑的码垛机器人，包括底座(1)、回转支承(2)、支架(3)、摆臂组件(4)和手腕组件(5)，所述回转支承(2)设于所述底座(2)上，所述支架(3)设于所述回转支承(2)上，所述支架(3)上固定有竖直导轨(6)和水平导轨(7)，所述竖直导轨(6)上设有第一滑块(61)，所述水平导轨(7)上设有第二滑块(71)，所述摆臂组件(4)包括第一摆臂(41)、第二摆臂(42)、第三摆臂(43)和连接臂(44)，所述第一摆臂(41)的一端与所述第一滑块(61)铰接，另一端与所述第二摆臂(42)的一端(42)铰接，所述第二摆臂(42)的另一端与所述手腕组件(5)连接，所述第三摆臂(43)的一端与所述第二摆臂(42)铰接，另一端与所述第二滑块(71)铰接，所述连接臂(44)一端与所述第二滑块(71)铰接，另一端与所述第一摆臂(41)铰接，其特征在于：所述支架(3)包括纵架(31)和横架(32)，所述竖直导轨(6)固定于所述纵架(31)上，所述横架(32)上形成有凹槽，所述水平导轨对应卡合于所述凹槽内，所述底座(1)的底部设有注油装置(8)和回收容器(9)，所述第一滑块(61)上设有与所述竖直导轨(6)相对的第一通孔，所述第二滑块(71)上设有与所述水平导轨(7)相对的第二通孔，所述一通孔和所述第二通孔均与所述注油装置(8)通过管路连通，所述注油装置(8)用于向所述竖直导轨(6)和所述水平导轨(7)输送润滑油，所述竖直导轨(6)的下方设有水平的第一接油盘(10)，所述第一接油盘(10)底部与所述回收容器(9)通过管路连通，所述凹槽通过管路与所述回收容器(9)连通。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：还包括第一电机(11)、相互配合的第一丝杠(12)和第一螺母(13)，所述第一电机(11)竖直固定在所述支架(3)上，所述第一丝杠(12)竖直设置，在所述支架(3)底部与所述第一丝杠(12)的底部相对应的位置设有第一轴承座(33)，所述第一轴承座(33)内设有第一轴承，所述第一丝杠(12)配合穿过所述第一轴承后与所述第一电机(11)通过带传动方式连接，所述第一螺母(13)与所述第一滑块(61)固定连接，所述注油装置(8)通过管路与所述第一轴承座(33)的内部连通。

3.根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于：所述注油装置(8)通过管路与所述第一螺母(13)的内部连通，所述注油装置(8)输出的润滑油可穿过所述第一螺母(13)流至所述第一丝杠(12)上。

4.根据权利要求3所述的码垛机器人，其特征在于：所述第一轴承座(33)的下方设有水平设置的第二接油盘(14)，所述第二接油盘(14)的底部与所述回收容器(9)通过管路连通。

5.根据权利要求1-4任一项所述的码垛机器人，其特征在于：还包括第二电机(15)、相互配合的第二丝杠(16)和第二螺母，所述第二电机(15)水平固定在所述支架(3)上，所述第二丝杠(16)水平设置，所述支架(3)上与所述第二丝杠(16)的一端相对应的位置设有第二轴承座(34)，所述第二轴承座(34)内设有第二轴承，所述第二丝杠(16)配合穿过所述第二轴承后与所述第二电机(11)通过带传动方式连接，所述第二螺母与所述第二滑块(71)固定连接，所述注油装置(8)通过管路与所述第二轴承座(34)的内部连通。

6.根据权利要求5所述的码垛机器人，其特征在于：所述注油装置(8)通过管路与所述第二螺母的内部连通，所述注油装置(8)输出的润滑油可穿过所述第二螺母流至所述第二丝杠(16)上。

7.根据权利要求6所述的码垛机器人，其特征在于：所述第二丝杠(16)下方设有水平设置的第三接油盘(17)，所述第三接油盘(17)的底部与所述回收容器(9)通过管路连通。

8.根据权利要求7所述的码垛机器人，其特征在于：所述回收容器(9)通过管路与所述第二轴承座(34)的内部连通。

9.根据权利要求8所述的码垛机器人，其特征在于：所述注油装置(8)为自动注油机。