CN205058036U - 折叠式五轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种折叠式五轴机械手，包括：基座、升降轴、大摆臂轴、小摆臂轴、翻转轴、旋转轴、调节杆及吸盘。升降轴沿轴向方向滑动设于基座上，大摆臂轴的一端转动设于升降轴上，小摆臂轴固定于大摆臂轴的另一端，翻转轴转动设于小摆臂轴上，旋转轴转动设于翻转轴上；调节杆固定于旋转轴上，调节杆上开设有定位槽，吸盘通过定位槽滑动并可固定设于调节杆上。升降轴、大摆臂轴、小摆臂轴、翻转轴相互组合形成关节式运动，具有可折叠的特点，其相对于传统的伸缩式机械手，反应速度更快，运行更加稳定。

Description

折叠式五轴机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种折叠式五轴机械手。

背景技术

随着社会的不断发展和科技的不断进步，机械化、自动化、标准化生产已经逐渐成为发展趋势，而传统的主要采用人工操作的生产方式，已经越来越不能适应时代的发展要求。

采用机械手将片料由一个工位转移至另一个工位时，需要通过抓取、提升、转移、下降、放取等一系列动作完成片料的移位。

传统的机械手大多为伸缩式机械手，伸缩式机械手在伸缩的过程中通常会伴随抖动现象的发生，而抖动的发生会使得机械手在抓取片料的过程中产生不稳定现象。再者，伸缩式机械手的反应速度相对较慢，从而导致生产效率的下降。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种反应速度快、运行稳定的折叠式五轴机械手。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种折叠式五轴机械手，包括：基座、升降轴、大摆臂轴、小摆臂轴、翻转轴、旋转轴、调节杆及吸盘；

所述升降轴沿轴向方向滑动设于所述基座上，所述大摆臂轴的一端转动设于所述升降轴上，所述小摆臂轴固定于所述大摆臂轴的另一端，所述翻转轴转动设于所述小摆臂轴上，所述旋转轴转动设于所述翻转轴上；

所述大摆臂轴的转动轴、所述翻转轴的转动轴、所述旋转轴的转动轴均与所述升降轴的轴向方向相同；

所述调节杆固定于所述旋转轴上，所述调节杆上开设有定位槽，所述吸盘通过所述定位槽滑动并可固定设于所述调节杆上。

在其中一个实施例中，所述调节杆的数量为多个，多个所述调节杆以所述旋转轴的转动轴为中心呈环形阵列分布，所述吸盘的数量为多个，多个所述吸盘分别与多个所述调节杆一一对应。

在其中一个实施例中，所述吸盘通过螺母固定于所述调节杆上。

在其中一个实施例中，所述定位槽呈“一”字形开设。

在其中一个实施例中，所述基座为箱体结构，所述升降轴收容于所述基座内。

折叠式五轴机械手的工作原理如下：

升降轴作升降运动，从而带动其上的大摆臂轴作相应的升降运动；

大摆臂轴绕升降轴转动，从而带动其上的小摆臂轴转动；

翻转轴绕小摆臂轴转动，从而带动其上的旋转轴沿水平面转动，同时翻转轴可绕自身轴向方向转动，从而带动其上的旋转轴沿竖直面转动；

旋转轴转动，从而带动其上的调节杆转动，调节杆进而带动吸盘转动；

吸盘通过定位槽滑动以进行尺寸大小调节，并通过螺母紧固于调节杆上。

升降轴、大摆臂轴、小摆臂轴、翻转轴相互组合形成关节式运动，具有可折叠的特点，其相对于传统的伸缩式机械手，反应速度更快，运行更加稳定。

再者，吸盘通过调节杆可进行调节，可对不同尺寸大小的片料进行吸取，提高了通用性。

折叠式五轴机械手主要通过设置升降轴、大摆臂轴、小摆臂轴、翻转轴、旋转轴、调节杆及吸盘，通用性强，反应速度快，运动更加稳定，能够实现机械化、自动化、标准化生产。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的折叠式五轴机械手的结构图；

图2为图1所示的折叠式五轴机械手在A处的放大图；

图3为图1所示的折叠式五轴机械手的第一状态图；

图4为图1所示的折叠式五轴机械手的第二状态图；

图5为图1所示的折叠式五轴机械手的第三状态图；

图6为图1所示的折叠式五轴机械手的第四状态图；

图7为图1所示的折叠式五轴机械手的第五状态图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

如图1所示，其为本实用新型一实施例的折叠式五轴机械手10的结构图。

折叠式五轴机械手10包括：基座100、升降轴200、大摆臂轴300、小摆臂轴400、翻转轴500、旋转轴600、调节杆700及吸盘800。在本实施例中，基座100为箱体结构，升降轴200收容于基座100内。

升降轴200沿轴向方向滑动设于基座100上，大摆臂轴300的一端转动设于升降轴200上，小摆臂轴400固定于大摆臂轴300的另一端，翻转轴500转动设于小摆臂轴400上，旋转轴600转动设于翻转轴500上。

大摆臂轴300的转动轴、翻转轴500的转动轴、旋转轴600的转动轴均与升降轴200的轴向方向相同。

请参阅图2，其为图1所示的折叠式五轴机械手10在A处的放大图。调节杆700固定于旋转轴600上，调节杆700上开设有定位槽710，吸盘800通过定位槽710滑动并可固定设于调节杆700上。在本实施例中，定位槽710呈“一”字形开设。特别的，吸盘800通过螺母固定于调节杆700上。

调节杆700的数量为多个，多个调节杆700以旋转轴600的转动轴为中心呈环形阵列分布，吸盘800的数量为多个，多个吸盘800分别与多个调节杆700一一对应。在本实施例中，调节杆700的数量为四个，吸盘800的数量为四个。

请一并参阅图3、图4、图5、图6及图7，其分别为折叠式五轴机械手10在五个不同状态下的结构图。

折叠式五轴机械手10的工作原理如下：

升降轴200作升降运动，从而带动其上的大摆臂轴300作相应的升降运动；

大摆臂轴300绕升降轴200转动，从而带动其上的小摆臂轴400转动；

翻转轴500绕小摆臂轴400转动，从而带动其上的旋转轴600沿水平面转动，同时翻转轴500可绕自身轴向方向转动，从而带动其上的旋转轴600沿竖直面转动；

旋转轴600转动，从而带动其上的调节杆700转动，调节杆700进而带动吸盘800转动；

吸盘800通过定位槽710滑动以进行尺寸大小调节，并通过螺母紧固于调节杆700上。

由图3、图4、图5、图6及图7的状态图可知，升降轴200、大摆臂轴300、小摆臂轴400、翻转轴500相互组合形成关节式运动，具有可折叠的特点，其相对于传统的伸缩式机械手，反应速度更快，运行更加稳定。

再者，吸盘800通过调节杆700可进行调节，可对不同尺寸大小的片料进行吸取，提高了通用性。

折叠式五轴机械手10主要通过设置升降轴200、大摆臂轴300、小摆臂轴400、翻转轴500、旋转轴600、调节杆700及吸盘800，通用性强，反应速度快，运动更加稳定，能够实现机械化、自动化、标准化生产。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种折叠式五轴机械手，其特征在于，包括：基座、升降轴、大摆臂轴、小摆臂轴、翻转轴、旋转轴、调节杆及吸盘；

所述升降轴沿轴向方向滑动设于所述基座上，所述大摆臂轴的一端转动设于所述升降轴上，所述小摆臂轴固定于所述大摆臂轴的另一端，所述翻转轴转动设于所述小摆臂轴上，所述旋转轴转动设于所述翻转轴上；

所述大摆臂轴的转动轴、所述翻转轴的转动轴、所述旋转轴的转动轴均与所述升降轴的轴向方向相同；

所述调节杆固定于所述旋转轴上，所述调节杆上开设有定位槽，所述吸盘通过所述定位槽滑动并可固定设于所述调节杆上。

2.根据权利要求1所述的折叠式五轴机械手，其特征在于，所述调节杆的数量为多个，多个所述调节杆以所述旋转轴的转动轴为中心呈环形阵列分布，所述吸盘的数量为多个，多个所述吸盘分别与多个所述调节杆一一对应。

3.根据权利要求1所述的折叠式五轴机械手，其特征在于，所述吸盘通过螺母固定于所述调节杆上。

4.根据权利要求1所述的折叠式五轴机械手，其特征在于，所述定位槽呈“一”字形开设。

5.根据权利要求1所述的折叠式五轴机械手，其特征在于，所述基座为箱体结构，所述升降轴收容于所述基座内。