CN208744834U - 一种生产线多工位机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种生产线多工位机械手，涉及机械手技术领域，包括基座、旋转轴轮、机械传动柱块、散热箱、散热箱顶板、配电箱固定块、配电箱、配电箱底座、支撑板、支撑气缸、支撑臂、调节臂一、调节臂二、转轴轮盘、支撑杆、连杆、支撑座、转动杆、连接板和机械抓手，本实用新型通过将支撑气缸、调节气缸一、调节气缸二和调节气缸三与外部的PLC控制柜连接，可以实现远程对支撑臂、调节臂一和调节臂二的调节，实现了机械手臂的高度和长度的调节，旋转吸附与磨削更配合搬运与加工的同时进行，提高生产效率，同时，本实用新型可在不使用时，通过对气缸的调节，使支撑臂、调节臂一和调节臂二折叠起来，占用空间小，维护方便。

Description

一种生产线多工位机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种生产线多工位机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有的生产线多工位机械手多为固定的，一方面不方便移动，另一方面不方便调节，只能水平方向的调节，不能根据需要自足调节机械手的高度，不能适应更多的应用环境。

中国专利申请为CN201720987720.0公开了一种生产线多工位机械手，其结构包括：伸缩机械手、配电箱底座、机械配电箱、配电箱固定块、散热箱顶板、散热箱、机械传动柱块、旋转轴轮、机械手基座、加工机械手爪，散热箱顶板水平安装于散热箱上并且采用过盈配合，配电箱固定块垂直固定在散热箱顶板上并且竖直固定在机械配电箱左侧，机械配电箱水平固定在配电箱底座上，该实用新型伸缩机械手设有伸缩机械滑块、伸缩机械滑槽、伸缩机械托板、伸缩机械托架，该装置的优点在于：实现了生产线多工位机械手的机械手臂伸缩灵活，配合旋转过程中的工作面积扩大，更加高效的配合远程的加工控制，更高效便捷的大面积操作生产线流程，手爪的旋转吸附与磨削更配合搬运与加工的同时进行。但是该种设备仍然没有解决机械手不可上下调节，同时不方便收纳，空间占用大的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种生产线多工位机械手，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。

一种生产线多工位机械手，包括基座、旋转轴轮、机械传动柱块、散热箱、散热箱顶板、配电箱固定块、配电箱、配电箱底座、支撑板、支撑气缸、支撑臂、调节臂一、调节臂二、转轴轮盘、支撑杆、连杆、支撑座、转动杆、连接板和机械抓手，所述旋转轴轮水平安装于基座上并且采用间隙配合，所述机械传动柱块固定安装于旋转轴轮上，所述配电箱底座固定安装于机械传动柱块上，所述配电箱固定安装于配电箱底座上，所述散热箱固定安装于机械传动柱块的左侧，所述散热箱顶板水平安装于散热箱上并且采用过盈配合，所述配电箱固定块的底面固定在散热箱顶板上且右侧面固定在配电箱左侧，所述支撑板固定安装于机械传动柱块的右侧下端，所述机械传动柱块的右侧壁及支撑板上均固定安装有支撑座，所述支撑臂的尾端通过机械传动柱块上的支撑座与机械传动柱块转动连接，所述支撑气缸有两根且两根支撑气缸的底端均通过支撑板上的支撑座与支撑板转动连接，两根支撑气缸的输出端分别与支撑臂的上端两侧壁转动连接，所述调节臂一转动连接于支撑臂的头端，所述调节臂二转动连接于调节臂一的头端，所述支撑臂上转动连接有调节气缸一且调节气缸一的输出端与调节臂一的尾端铰接，所述调节臂一上转动连接有调节气缸二且调节气缸二的输出端与调节臂二的尾端铰接，所述调节臂二上转动连接有调节气缸三，所述支撑杆和连杆的一端均转动连接于调节气缸三的输出端，支撑杆的另一端与调节臂二转动连接，连杆的另一端与转轴轮盘转动连接，所述转动杆的一端与调节臂二的头端转动连接，转动杆的另一端固定连接于连接板，所述机械抓手固定连接于连接板的底部。

优选的，所述连接板的底部安装有轴转轮盘，所述轴转轮盘水平嵌套于磨削砂轮环内部并且轴心共线。

优选的，所述支撑气缸、调节气缸一、调节气缸二和调节气缸三均与外部的PLC控制柜连接。

优选的，所述基座的底部设有万向轮。

本实用新型的优点在于：结构简单，操作便捷，通过设置支撑气缸、调节气缸一、调节气缸二和调节气缸三与外部的PLC控制柜连接，可以实现对支撑臂、调节臂一和调节臂二的自由调节，实现了机械手臂的高度和长度的调节，同时实现了远程的加工控制，更高效便捷的操作生产线流程，手爪的旋转吸附与磨削更配合搬运与加工的同时进行，同时，本实用新型中的机械手可在不使用时，通过对气缸的调节，使支撑臂、调节臂一和调节臂二折叠起来，占用空间小，维护方便。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

图2为本实用新型中A的放大图。

图3为本实用新型中B的放大图。

图4位本实用新型B的主视图。

其中，1-基座，2-旋转轴轮，3-机械传动柱块，4-散热箱，5-散热箱顶板，6-配电箱固定板，7-配电箱，8-配电箱底座，9-支撑板，10-支撑气缸，11-支撑臂，12-调节气缸一，13-调节臂一，14-调节气缸二，15-调节臂二，16-调节气缸三，17-轴转轮盘，171-磨削砂轮环，18-支撑杆，19-连杆，20-支撑座，21-转动杆,22-万向轮，23-连接板，24-机械抓手。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1至图4所示，一种生产线多工位机械手，包括基座1、旋转轴轮2、机械传动柱块3、散热箱4、散热箱顶板5、配电箱固定块6、配电箱7、配电箱底座8、支撑板9、支撑气缸10、支撑臂11、调节臂一13、调节臂二15、转轴轮盘17、支撑杆18、连杆19、支撑座21、转动杆21、连接板23和机械抓手24，所述旋转轴轮2水平安装于基座1上并且采用间隙配合，所述机械传动柱块3固定安装于旋转轴轮2上，所述配电箱底座8固定安装于机械传动柱块3上，所述配电箱7固定安装于配电箱底座8上，所述散热箱4固定安装于机械传动柱块3的左侧，所述散热箱顶板5水平安装于散热箱4上并且采用过盈配合，所述配电箱固定块6的底面固定在散热箱顶板5上且右侧面固定在配电箱7左侧，所述支撑板9固定安装于机械传动柱块3的右侧下端，所述机械传动柱块3的右侧壁及支撑板9上均固定安装有支撑座20，所述支撑臂11的尾端通过机械传动柱块3上的支撑座20与机械传动柱块3转动连接，所述支撑气缸10有两根且两根支撑气缸10的底端均通过支撑板9上的支撑座20与支撑板9转动连接，两根支撑气缸10的输出端分别与支撑臂11的上端两侧壁转动连接，所述调节臂一13转动连接于支撑臂11的头端，所述调节臂二15转动连接于调节臂一13的头端，所述支撑臂11上转动连接有调节气缸一12且调节气缸一12的输出端与调节臂一13的尾端铰接，所述调节臂一13上转动连接有调节气缸二14且调节气缸二14的输出端与调节臂二15的尾端铰接，所述调节臂二15上转动连接有调节气缸三16，所述支撑杆18和连杆19的一端均转动连接于调节气缸三16的输出端，支撑杆18的另一端与调节臂二15转动连接，连杆19的另一端与转轴轮盘17转动连接，所述转动杆21的一端与调节臂二15的头端转动连接，转动杆21的另一端固定连接于连接板23，所述机械抓手24固定连接于连接板23的底部。

在本实施例中，所述连接板23的底部安装有轴转轮盘17，所述轴转轮盘17水平嵌套于磨削砂轮环171内部并且轴心共线，通过机械抓手24将产品抓住，然后通过磨削砂轮环171进行磨削，可以实现旋转吸附与磨削配合搬运与加工的同时进行，从而提高了工作效率。

在本实施例中，所述支撑气缸10、调节气缸一12、调节气缸二14和调节气缸三16均与外部的PLC控制柜连接，通过外部的PLC控制柜可以方便的对支撑气缸10、调节气缸一12、调节气缸二14和调节气缸三16进行调节，从而实现对支撑臂11、调节臂一13、调节臂二15和转轴轮盘17的调节，可以适应不同环境下的工作需求，同时可以在本实用新型不用时方便对支撑臂11、调节臂一13、调节臂二15和转轴轮盘17的调节，使本装置占用空间小，方便收纳。

在本实施例中，所述基座1的底部设有万向轮21，可以方便对本实用新型的移动和固定。

工作过程及原理：首先，根据需要调节支撑气缸10、调节气缸一12、调节气缸二14和调节气缸三16，使得本装置的转轴轮盘17位于合适的高度和长度，通过机械抓手24将产品抓住，然后通过磨削砂轮环171进行磨削，然后配合旋转，使旋转吸附与磨削配合搬运与加工同时进行，提高工作效率，这里的机械抓手24设置为三角状，可以方便磨削砂轮环171进行磨削，当不需要使用本装置时，通过对支撑气缸10、调节气缸一12、调节气缸二14和调节气缸三16的调节，使支撑臂11、调节臂一13、调节臂二15和转轴轮盘17折叠起来，使本装置占用空间小，方便收纳，同时设置万向轮21，可以方便本装置的移动和固定。

基于上述，本实用新型结构简单，操作便捷，通过设置支撑气缸、调节气缸一、调节气缸二和调节气缸三与外部的PLC控制柜连接，可以实现对支撑臂、调节臂一和调节臂二的自由调节，实现了机械手臂的高度和长度的调节，同时实现了远程的加工控制，更高效便捷的操作生产线流程，手爪的旋转吸附与磨削更配合搬运与加工的同时进行，同时，本实用新型中的机械手可在不使用时，通过对气缸的调节，使支撑臂、调节臂一和调节臂二折叠起来，占用空间小，维护方便。

由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。

Claims (4)

1.一种生产线多工位机械手，其特征在于，包括基座(1)、旋转轴轮(2)、机械传动柱块(3)、散热箱(4)、散热箱顶板(5)、配电箱固定块(6)、配电箱(7)、配电箱底座(8)、支撑板(9)、支撑气缸(10)、支撑臂(11)、调节臂一(13)、调节臂二(15)、转轴轮盘(17)、支撑杆(18)、连杆(19)、支撑座(20)、转动杆(21)、连接板(23)和机械抓手(24)，所述旋转轴轮(2)水平安装于基座(1)上并且采用间隙配合，所述机械传动柱块(3)固定安装于旋转轴轮(2)上，所述配电箱底座(8)固定安装于机械传动柱块(3)上，所述配电箱(7)固定安装于配电箱底座(8)上，所述散热箱(4)固定安装于机械传动柱块(3)的左侧，所述散热箱顶板(5)水平安装于散热箱(4)上并且采用过盈配合，所述配电箱固定块(6)的底面固定在散热箱顶板(5)上且右侧面固定在配电箱(7)左侧，所述支撑板(9)固定安装于机械传动柱块(3)的右侧下端，所述机械传动柱块(3)的右侧壁及支撑板(9)上均固定安装有支撑座(20)，所述支撑臂(11)的尾端通过机械传动柱块(3)上的支撑座(20)与机械传动柱块(3)转动连接，所述支撑气缸(10)有两根且两根支撑气缸(10)的底端均通过支撑板(9)上的支撑座(20)与支撑板(9)转动连接，两根支撑气缸(10)的输出端分别与支撑臂(11)的上端两侧壁转动连接，所述调节臂一(13)转动连接于支撑臂(11)的头端，所述调节臂二(15)转动连接于调节臂一(13)的头端，所述支撑臂(11)上转动连接有调节气缸一(12)且调节气缸一(12)的输出端与调节臂一(13)的尾端铰接，所述调节臂一(13)上转动连接有调节气缸二(14)且调节气缸二(14)的输出端与调节臂二(15)的尾端铰接，所述调节臂二(15)上转动连接有调节气缸三(16)，所述支撑杆(18)和连杆(19)的一端均转动连接于调节气缸三(16)的输出端，支撑杆(18)的另一端与调节臂二(15)转动连接，连杆(19)的另一端与转轴轮盘(17)转动连接，所述转动杆(21)的一端与调节臂二(15)的头端转动连接，转动杆(21)的另一端固定连接于连接板(23)，所述机械抓手(24)固定连接于连接板(23)的底部。

2.根据权利要求1所述的一种生产线多工位机械手，其特征在于：所述连接板(23)的底部安装有轴转轮盘(17)，所述轴转轮盘(17)水平嵌套于磨削砂轮环(171)内部并且轴心共线。

3.根据权利要求1所述的一种生产线多工位机械手，其特征在于：所述支撑气缸(10)、调节气缸一(12)、调节气缸二(14)和调节气缸三(16)均与外部的PLC控制柜连接。

4.根据权利要求3所述的一种生产线多工位机械手，其特征在于：所述基座(1)的底部设有万向轮(22)。