CN204976614U - 一种桁架机器人行走机构 - Google Patents

Abstract

一种桁架机器人行走机构，包括设置在桁架横梁上水平移动的框架结构和行走轮，所述框架结构包括顶板、侧板和安装底板，行走轮包括上侧行走轮、下侧行走轮和顶部行走轮，所述顶板底面四周对称布设有四个顶部行走轮，顶板底端两侧分别对称连接有侧板，所述侧板与顶板相互垂直设置，侧板顶端设置有顶外沿板，侧板通过顶外沿板与顶板的底面固定连接，侧板内侧壁四周对称布设有两个上侧行走轮和两个下侧行走轮，侧板底端设置有底外沿板，侧板通过底外沿板与安装底板上表面固定连接，所述顶板上端设置有多个吊环，本实用新型结构简单合理，施工操作方便，运行平稳，安全可靠，延长了行走机构的使用寿命，降低了维护成本。

Description

一种桁架机器人行走机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种桁架机器人行走机构。

背景技术

当今移动机器人及工业机器人操作臂研究技术中，已被研发出各种类型的机器人，如轮式移动机器人、腿式移动机器人、履带式移动机器人、桁架式移动机器人等。

桁架式移动机器人中通常会采用水平行走机构，现有一种水平行走机构，包括有支架，通过角铁设置的沿工作平台上的方管垂直导轨四个面滑动的行走轮，通过移动压板与支架固定连接的同步齿形带，支架下端还连接有机械手臂，在方管垂直导轨下直角边沿处至少设置有一个与行走轮同步运行的辅助轮，该辅助轮通过辅助轮支架固定连接在支架上。但其在实际应用中存在以下缺陷：同一角铁上设置有多行走轮，导致其结构不稳，存在一定安全隐患；所安装的导向轮过多，提高了安装维护成本；行走机构收到角铁大小的限制，难以满足正常工作的要求；由于该机构自身结构的限制，承重力较差，对工作过程会造成较多不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单合理，施工操作方便，运行平稳，安全可靠的桁架机器人行走机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种桁架机器人行走机构，包括设置在桁架横梁上水平移动的框架结构和行走轮，所述框架结构包括顶板、侧板和安装底板，行走轮包括上侧行走轮、下侧行走轮和顶部行走轮，所述顶板底面四周对称布设有四个顶部行走轮，顶板底端两侧分别对称连接有侧板，所述侧板与顶板相互垂直设置，侧板顶端设置有顶外沿板，侧板通过顶外沿板与顶板的底面固定连接，侧板内侧壁四周对称布设有两个上侧行走轮和两个下侧行走轮，侧板底端设置有底外沿板，侧板通过底外沿板与安装底板上表面固定连接，所述顶板上端设置有多个吊环，顶板两侧底部固定设置有挡板，挡板上通过螺纹穿设调节螺栓，调节螺栓顶端与顶外沿板侧端抵触连接。

进一步的，所述安装底板底端设置有多个安装孔。

进一步的，所述顶板与顶外沿板之间通过安装螺栓固定连接。

进一步的，所述顶板与底外沿板之间通过安装螺栓固定连接。

进一步的，所述侧板的顶端外侧与顶外沿板之间设置有多个上加强筋。

进一步的，所述侧板的底端外侧与底外沿板之间设置有多个下加强筋。

进一步的，所述侧板、顶外沿板和底外沿板为一体成型制成。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：采用顶板、侧板和安装底板组成的框架结构，结构安装牢靠，加工制造方便；侧板、顶外沿板和底外沿板一体成型，整体并呈“U”型，结构简答，组装方便；顶部行走轮与桁架横梁上表面接触，上侧行走轮与桁架横梁上端侧壁表面接触，下侧行走轮与桁架横梁下端侧壁表面接触连接，上述各个行走轮将框架结构平稳地限定在桁架横梁上，实现了沿桁架横梁的水平移动；通过调节螺栓调节两侧板之间的距离，确保两侧的行走轮均与桁架横梁侧面抵触连接，保证装置的运行可靠，避免间隙过大导致机构运行不平稳；改进了原有桁架横梁四面均设置行走轮的结构，减小行走阻力，延长了行走机构的使用寿命，降低了维护成本。综上，本实用新型结构简单合理，施工操作方便，运行平稳，安全可靠，延长了行走机构的使用寿命，降低了维护成本。

附图说明

图1为一种桁架机器人行走机构的结构示意图。

图中：1-顶板，2-顶部行走轮，3-挡板，4-调节螺栓，5-上侧行走轮，6-侧板，7-侧行走轮，8-安装底板，9-桁架横梁，10-吊环，11-上加强筋，12-顶外沿板，13-底外沿板，14-下加强筋。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型实施例中，一种桁架机器人行走机构，包括设置在桁架横梁9上水平移动的框架结构和行走轮，所述框架结构包括顶板1、侧板6和安装底板8，行走轮包括上侧行走轮5、下侧行走轮7和顶部行走轮2，所述顶板1底面四周对称布设有四个顶部行走轮2，顶板1底端两侧分别对称连接有侧板6，所述侧板6与顶板1相互垂直设置，侧板6顶端设置有顶外沿板12，侧板6通过顶外沿板12与顶板1的底面固定连接，侧板6内侧壁四周对称布设有两个上侧行走轮5和两个下侧行走轮7，侧板6底端设置有底外沿板13，侧板6通过底外沿板13与安装底板8上表面固定连接，所述顶板1上端设置有多个吊环10，通过吊环10上的绳索来驱动框架结构的远东，驱动过程简单，顶板1两侧底部固定设置有挡板3，挡板3上通过螺纹穿设调节螺栓4，调节螺栓4顶端与顶外沿板12侧端抵触连接。

实施例中，所述安装底板8底端设置有多个安装孔(图中未示出)，用于安装机械手臂等部件。

实施例中，所述顶板1与顶外沿板12之间通过安装螺栓固定连接。

实施例中，所述顶板1与底外沿板8之间通过安装螺栓固定连接。

实施例中，所述侧板6的顶端外侧与顶外沿板12之间设置有多个上加强筋11。

实施例中，所述侧板6的底端外侧与底外沿板13之间设置有多个下加强筋14。

实施例中，所述侧板6、顶外沿板12和底外沿板13为一体成型制成。

本实用新型的工作原理是：采用顶板1、侧板6和安装底板8组成的框架结构，结构安装牢靠，加工制造方便；侧板6、顶外沿板12和底外沿板13一体成型，整体并呈“U”型，结构简答，组装方便；顶部行走轮2与桁架横梁9上表面接触，上侧行走轮5与桁架横梁9上端侧壁表面接触，下侧行走轮7与桁架横梁9下端侧壁表面接触连接，上述各个行走轮将框架结构平稳地限定在桁架横梁9上，实现了机构沿桁架横梁9的水平移动；通过调节螺栓4调节两侧板6之间的距离，确保两侧的行走轮均与桁架横梁9侧面抵触连接，保证装置的运行可靠，避免间隙过大导致机构运行不平稳；改进了原有桁架横梁9四面均设置行走轮的结构，减小行走阻力，延长了行走机构的使用寿命，降低了维护成本。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种桁架机器人行走机构，包括设置在桁架横梁上水平移动的框架结构和行走轮，其特征在于，所述框架结构包括顶板、侧板和安装底板，行走轮包括上侧行走轮、下侧行走轮和顶部行走轮，所述顶板底面四周对称布设有四个顶部行走轮，顶板底端两侧分别对称连接有侧板，所述侧板与顶板相互垂直设置，侧板顶端设置有顶外沿板，侧板通过顶外沿板与顶板的底面固定连接，侧板内侧壁四周对称布设有两个上侧行走轮和两个下侧行走轮，侧板底端设置有底外沿板，侧板通过底外沿板与安装底板上表面固定连接，所述顶板上端设置有多个吊环，顶板两侧底部固定设置有挡板，挡板上通过螺纹穿设调节螺栓，调节螺栓顶端与顶外沿板侧端抵触连接。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人行走机构，其特征在于，所述安装底板底端设置有多个安装孔。

3.根据权利要求1所述的一种桁架机器人行走机构，其特征在于，所述顶板与顶外沿板之间通过安装螺栓固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种桁架机器人行走机构，其特征在于，所述顶板与底外沿板之间通过安装螺栓固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种桁架机器人行走机构，其特征在于，所述侧板的顶端外侧与顶外沿板之间设置有多个上加强筋。

6.根据权利要求1所述的一种桁架机器人行走机构，其特征在于，所述侧板的底端外侧与底外沿板之间设置有多个下加强筋。

7.根据权利要求1所述的一种桁架机器人行走机构，其特征在于，所述侧板、顶外沿板和底外沿板为一体成型制成。