CN204953876U - 用于铸件夹取的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于铸件夹取的机械手，包括有机架、X轴滑轨组件、Y轴滑轨组件、三轴联动装置，其通过滑座来与Y轴滑轨滑接；X轴电机、Y轴电机和夹取装置；夹取装置包括有连接座、左夹紧座、右夹紧座、左夹紧板和右夹紧板，左夹紧座与右夹紧座均位于连接座的下方且该右夹紧座与连接座固定连接；右夹紧板固定于左夹紧座的底部，左夹紧板固定于连接座的底部，左夹紧板与右夹紧板相对设置并形成有夹取铸件的夹口；左夹紧座与右夹紧座滑接且两者之间设置有行程液压缸，该行程液压缸通过控制它们相对滑移来调节夹口的大小。夹取铸件快，工作效率高；劳动力减少，工人的人身安全得到保障；适应性好，能夹取不同规格大小的铸件。

Description

用于铸件夹取的机械手

技术领域

本实用新型涉及金属铸造设备领域，尤其与适用于多工位自动铸造系统的铸造系统桁架式机械手有关。

背景技术

铸造是指熔化金属并通过精炼形成可以浇注用的金属液，制造铸造模型，并将金属液浇入铸造模型中，凝固后获得具有一定形状、尺寸、性能的铸件成形方法。目前，铸造生产厂家在铸造时，通常使用人工输送铸造用的金属液和人工取出成型的铸件，铸造生产场地往往工作环境恶劣，容易对从业人员造成人生伤害，生产效率低下，而且人工工作量大。而现有的一些厂家使用的机械手，大多也是单个工件夹取，工作效率太慢。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于铸件夹取的机械手，其能够一次性夹取多个铸件，工作效率快又安全。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种用于铸件夹取的机械手，包括有机架；X轴滑轨组件，其安装在机架上；Y轴滑轨组件，其通过安装架来与X轴滑轨滑接，能沿X轴滑轨滑动；三轴联动装置，其通过滑座来与Y轴滑轨滑接；X轴电机，其与X轴滑轨组件连接并控制三轴联动装置沿X轴方向滑动；Y轴电机，其与Y轴滑轨组件连接并控制三轴联动装置沿Y轴方向滑动；夹取装置，其与设于三轴联动装置内部的Z轴滑轨组件连接，并由Z轴电机控制其上下滑动；其特征是，所述夹取装置包括有连接座、左夹紧座、右夹紧座、左夹紧板和右夹紧板，所述左夹紧座与右夹紧座均位于连接座的下方且该右夹紧座与连接座固定连接；所述右夹紧板固定于左夹紧座的底部，所述左夹紧板固定于连接座的底部，所述左夹紧板与右夹紧板相对设置并形成有夹取铸件的夹口；所述左夹紧座与右夹紧座滑接且两者之间设置有行程液压缸，该行程液压缸通过控制它们相对滑移来调节夹口的大小。

采用本技术方案，夹取装置通过三轴联动装置可以X、Y、Z三个方向运动；铸件并排放置在沙箱内通过轨道小车运输过来，夹取装置移动到铸件的上方，打开夹口；放下夹取装置，再通过行程液压缸把夹口缩小，夹紧一排铸件（夹口的大小可以调节，能适应不同种规格的铸件）移至制定放置位置，放下后再来夹取，如此循环；整个夹取过程快捷又安全。

进一步设置，还包括有压紧装置，其固定于Y轴滑轨组件上并能沿铸件的进料方向移动，用于压紧待夹取的铸件防止它们倒下。

如此设置，夹取装置在夹取一排铸件时，可能旁边一排中有铸件被碰到的情况发生，会影响下步夹取；压紧装置与夹取装置运动同步，夹取装置在下去夹取时，压紧装置把旁边代夹取的铸件压紧；因此，设置压紧装置也是为了进一步提高工作效率。

进一步设置，所述右夹紧座具有上下平行设置的上夹板和下夹板；所述左夹紧座呈“[”型，其具有上板、中间板和下板；所述上板的下表面搭接于上夹板的上表面，所述下板的上表面搭接于下夹板的下表面。

进一步设置，所述上板的下表面上开设有滑槽，上夹板的上表面上设有导轨，所述导轨安装于滑槽且上板沿导轨滑动。

进一步设置，所述Z轴滑轨组件包括有Z轴丝杠、升降座和升降杆，所述Z轴丝杠由Z轴电机带动自转，所述升降座安装在Z轴丝杠上并由Z轴丝杠带动它上下运动，所述升降杆固定于升降座上。

进一步设置，所述升降杆上连接有上连接板，上连接板的下表面上连接有缓冲件，所述缓冲件上固定有下连接板；所述连接座上设有锁盘，所述锁盘固定于下连接板上。

进一步设置，所述连接座的下表面上连接有左连接块组和右连接块组，所述上夹板和下夹板分别固定于右连接块组上，所述左夹紧板固定于左连接块组上。

进一步设置，上夹板的前端设有导向块，所述左夹紧座的中间板上开设有导向槽，所述导向块穿设于导向槽；所述导向块上开设有限位槽。

采用本技术方案，导向块与导向槽是为了防止左夹紧座与右夹紧座在滑移过程中发生偏移，致使左夹紧板和右夹紧板相错开，导致它们形成的夹口不完整，在夹取铸件时有漏件，不能一整排一整排夹取。

进一步设置，所述左夹紧板与右夹紧板的内侧面上均设有夹紧条。

本技术方案的夹紧条可以是刚性也可以是弹性；如果铸件公差较大，需换成弹性夹持。

进一步设置，所述压紧装置包括有压紧板、压紧气缸和固定架，所述固定架固定于Y轴滑轨组件上，压紧气缸固定于固定架上，所述压紧板与压紧气缸的伸缩杆固定连接并由压紧气缸带动它上下运动。

与现有技术相比，本实用新型所具备的有益效果：

1、夹取铸件快，工作效率高；

2、劳动力减少，工人的人身安全得到保障；

3、适应性好，能夹取不同规格大小的铸件。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的俯视结构示意图；

图3为本实用新型三轴联动装置4的结构示意图；

图4为本实用新型夹取装置5的结构示意图。

具体实施方式

参照图1至图4对本实用新型一种用于铸件夹取的机械手实施例做进一步说明。

一种用于铸件夹取的机械手，包括有机架1、X轴滑轨组件2、Y轴滑轨组件3、三轴联动装置4、X轴电机8、Y轴电机9、夹取装置5和压紧装置6。

X轴滑轨组件2沿铸件进给的方向安装在机架1上。X轴滑轨组件2由X轴丝杠21和X轴辅助轨22构成。X轴辅助轨22有两根并相对固定在机架1上。X轴丝杠21设置在其中一根X轴辅助轨22旁。X轴电机8与X轴丝杠21连接，可以带动X轴丝杠21正、反转动。

Y轴滑轨组件3沿垂直于铸件进给的方向安装在X轴滑轨组件2上。Y轴滑轨组件3由Y轴丝杠31、Y轴辅助轨32和滑动架10构成。滑动架10上的两块滑板71分别对应安装在两根X轴辅助轨22上。滑板71上设置有滑动槽，可以沿X轴辅助轨22滑动。其中一块滑板71上安装有滑套72，该滑套72设有内螺纹并与X轴丝杠21连接；X轴丝杠21转动带动Y轴滑轨组件3移动。Y轴丝杠31、Y轴辅助轨32相对于X轴丝杠21的垂直方向固定在滑动架10上。

三轴联动装置4竖直穿过滑动架10并通过滑座11来与Y轴滑轨滑接。X轴电机8控制三轴联动装置4沿X轴方向滑动；Y轴电机9控制三轴联动装置4沿Y轴方向滑动。三轴联动装置4设置有Z轴滑轨组件，其包括有Z轴丝杠14、升降座15和升降杆16。Z轴丝杠14由Z轴电机带动自转，升降座15安装在Z轴丝杠14上并由Z轴丝杠14带动它上下运动。升降杆16有两根且相对固定于升降座15上。两根升降杆16上固定连接有上连接板23。上连接板23的下表面上的四个角上均连接有一个缓冲件25。缓冲件25上固定有下连接板24。

夹取装置5，其与设于三轴联动装置4内部的Z轴滑轨组件连接，并由Z轴电机控制其上下滑动。夹取装置5包括有连接座18、左夹紧座51、右夹紧座52、左夹紧板53和右夹紧板54。连接座18上设有锁盘；夹取装置5通过锁盘固定于下连接板24上。连接座18的下表面上连接有左连接块组26和右连接块组20。每组具有两根连接块。右夹紧座52具有上夹板521和下夹板522，上夹板521和下夹板522上下平行设置并分别固定于右连接块组20上。左夹紧板53固定于左连接块组26上。

左夹紧座51与右夹紧座52均位于连接座18的下方。右夹紧板54固定于左夹紧座51的底部。左夹紧板53与右夹紧板54相对设置并形成有夹取铸件的夹口56。左夹紧座51与右夹紧座52滑接且两者之间设置有行程液压缸17，该行程液压缸17通过控制它们相对滑移来调节夹口56的大小。夹取装置5通过三轴联动装置4可以X、Y、Z三个方向运动；铸件并排放置在沙箱内通过轨道小车7运输过来，夹取装置5移动到铸件的上方，打开夹口56；放下夹取装置5，再通过行程液压缸17把夹口56缩小，夹紧一排铸件（夹口56的大小可以调节，能适应不同种规格的铸件）移至制定放置位置，放下后再来夹取，如此循环；整个夹取过程快捷又安全。

其中，右夹紧座52具有上下平行设置的上夹板521和下夹板522。左夹紧座51呈“[”型，其具有上板511、中间板512和下板513。上板511的下表面搭接于上夹板521的上表面；下板513的上表面搭接于下夹板522的下表面。上板511的下表面上开设有滑槽，上夹板521的上表面上设有导轨，导轨安装于滑槽且上板511沿导轨滑动。行程液压缸17的顶出杆的一端固定在左夹紧座51的中间板512上，其另一端固定在右夹紧座52的下夹板522上。行程液压缸17的顶出杆向外伸出，则右夹紧座52沿导轨向外移动，把夹口56打开（变大）。

其中，上夹板521的前端设有导向块，左夹紧座51的中间板512上开设有导向槽。导向块穿设于导向槽；导向块与导向槽是为了防止左夹紧座51与右夹紧座52在滑移过程中发生偏移，致使左夹紧板53和右夹紧板54相错开，导致它们形成的夹口56不完整，在夹取铸件时有漏件，不能一整排一整排夹取。导向块上开设有限位槽。左夹紧座51的上板511开设有限位孔，限位孔插设有限位销，限位销与限位槽配合。

左夹紧板53与右夹紧板54的内侧面上均设有夹紧条55。本技术方案的夹紧条55可以是刚性也可以是弹性；如果铸件公差较大，需换成弹性夹持。

压紧装置6，其固定于Y轴滑轨组件3上并能沿铸件的进料方向移动，用于压紧待夹取的铸件防止它们倒下。压紧装置6包括有压紧板61、压紧气缸62和固定架12，所述固定架12固定于Y轴滑轨组件3上，压紧气缸62固定于固定架12上，所述压紧板61与压紧气缸62的伸缩杆固定连接并由压紧气缸62带动它上下运动。

夹取装置5在夹取一排铸件时，可能旁边一排中有铸件被碰到的情况发生，会影响下步夹取；压紧装置6与夹取装置5运动同步，夹取装置5在下去夹取时，压紧装置6把旁边代夹取的铸件压紧；因此，设置压紧装置6也是为了进一步提高工作效率。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于铸件夹取的机械手，包括有机架；X轴滑轨组件，其安装在机架上；Y轴滑轨组件，其通过安装架来与X轴滑轨滑接，能沿X轴滑轨滑动；三轴联动装置，其通过滑座来与Y轴滑轨滑接；X轴电机，其与X轴滑轨组件连接并控制三轴联动装置沿X轴方向滑动；Y轴电机，其与Y轴滑轨组件连接并控制三轴联动装置沿Y轴方向滑动；夹取装置，其与设于三轴联动装置内部的Z轴滑轨组件连接，并由Z轴电机控制其上下滑动；其特征是，所述夹取装置包括有连接座、左夹紧座、右夹紧座、左夹紧板和右夹紧板，所述左夹紧座与右夹紧座均位于连接座的下方且该右夹紧座与连接座固定连接；所述右夹紧板固定于左夹紧座的底部，所述左夹紧板固定于连接座的底部，所述左夹紧板与右夹紧板相对设置并形成有夹取铸件的夹口；所述左夹紧座与右夹紧座滑接且两者之间设置有行程液压缸，该行程液压缸通过控制它们相对滑移来调节夹口的大小。

2.根据权利要求1所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，还包括有压紧装置，其固定于Y轴滑轨组件上并能沿铸件的进料方向移动，用于压紧待夹取的铸件防止它们倒下。

3.根据权利要求1或2所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，所述右夹紧座具有上下平行设置的上夹板和下夹板；所述左夹紧座呈“[”型，其具有上板、中间板和下板；所述上板的下表面搭接于上夹板的上表面，所述下板的上表面搭接于下夹板的下表面。

4.根据权利要求3所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，所述上板的下表面上开设有滑槽，上夹板的上表面上设有导轨，所述导轨安装于滑槽且上板沿导轨滑动。

5.根据权利要求1或4所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，所述Z轴滑轨组件包括有Z轴丝杠、升降座和升降杆，所述Z轴丝杠由Z轴电机带动自转，所述升降座安装在Z轴丝杠上并由Z轴丝杠带动它上下运动，所述升降杆固定于升降座上。

6.根据权利要求5所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，所述升降杆上连接有上连接板，上连接板的下表面上连接有缓冲件，所述缓冲件上固定有下连接板；所述连接座上设有锁盘，所述锁盘固定于下连接板上。

7.根据权利要求4所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，所述连接座的下表面上连接有左连接块组和右连接块组，所述上夹板和下夹板分别固定于右连接块组上，所述左夹紧板固定于左连接块组上。

8.根据权利要求7所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，上夹板的前端设有导向块，所述左夹紧座的中间板上开设有导向槽，所述导向块穿设于导向槽；所述导向块上开设有限位槽。

9.根据权利要求2或8所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，所述左夹紧板与右夹紧板的内侧面上均设有夹紧条。

10.根据权利要求2所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，所述压紧装置包括有压紧板、压紧气缸和固定架，所述固定架固定于Y轴滑轨组件上，压紧气缸固定于固定架上，所述压紧板与压紧气缸的伸缩杆固定连接并由压紧气缸带动它上下运动。