CN204847153U - 一种数字化药房的传动定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种数字化药房的传动定位装置，包括水平传动机构、竖直传动机构和机械手；机械手刚性连接在竖直模组的滑块上，竖伺服电机输出的动力经过竖直传动轴传递，同时驱动竖直模组上的两个滑块，实现机械手竖直方向运动；竖直传动机构固定在水平模组的滑块上，水平伺服电机输出的动力通过同步带、水平传动轴同时传递到水平模组的上、下导轨的滑块上。本实用新型通过驱动互相垂直的轴，实现机械手在平面内快速、准确定位，解决了药槽快速、准确定位的问题，提高了上药效率和上药准确性，将人从繁重的体力劳动中解放出来。

Description

一种数字化药房的传动定位装置

技术领域

本实用新型属于医疗自动化技术领域，涉及一种数字化药房的传动定位装置。

背景技术

在数字化药房中，把上药机构准确快速地定位在所要上药的药槽，是一个技术难点，现有药房中，还有一部分采用人工手动上药，效率慢且容易出错。本发明的两个定位方向都采用私服步进电机驱动同步带，驱动机械手运动到设定的位置。解决了机械手快速、准确定位的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种数字化药房的传动定位装置，该装置通过驱动互相垂直的轴，实现机械手在平面内快速、准确定位。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来解决的：

这种数字化药房的传动定位装置，包括水平传动机构、竖直传动机构和机械手；所述水平传动机构由水平伺服步进电机、同步带、水平传动轴、水平模组组成；竖直传动机构由竖直伺服步进电机、竖直传动轴、竖直模组组成；机械手刚性连接在竖直模组的滑块上，竖伺服电机输出的动力经过竖直传动轴传递，同时驱动竖直模组上的两个滑块，实现机械手竖直方向运动；所述竖直传动机构固定在水平模组的滑块上，水平伺服电机输出的动力通过同步带、水平传动轴同时传递到水平模组的上、下导轨的滑块上。

进一步，上述竖直伺服电机、竖直传动轴、机械手固定在竖直模组上；竖直模组固定在水平模组的直线滑块上。

上述竖直模组由左导轨和右导轨组成，左导轨和右导轨上各设置有直线滑块；其中，竖直伺服电机、竖直传动轴、和两根竖直左、右导轨的驱动轴同轴设置。

上述水平模组由上导轨和下导轨组成，上、下导轨上各设置两个直线滑块；其中竖直传动轴与水平模组的上、下导轨的驱动轴同轴设置，并与伺服电机平行设置，通过同步带传递动力。

上述同步带设置有张紧机构。

上述机械手的位置，由水平伺服电机、竖直伺服电机设定好的脉冲数确定。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型解决了药槽快速、准确定位的问题，提高了上药效率和上药准确性，将人从繁重的体力劳动中解放出来。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是水平传动机构局部放大图；

图3是竖直传动机构局部放大图。

其中：1为水平伺服步进电机；2为水平模组；3为竖直伺服步进电机；4为竖直传动轴；5为竖直模组；6为机械手；7为水平传动轴；8为同步带。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步详细描述：

参见图1～图3：本实用新型的数字化药房的动力装置，由水平传动机构、竖直传动机构、机械手6组成。其中水平传动机构由水平步进电机1、同步带8、水平传动轴7、水平模组2组成；竖直传动机构由竖直步进电机3、竖直传动轴4、竖直模组5组成。机械手6刚性连接在竖直模组5的滑块上，竖直传动轴4两端分别通过弹性膜片联轴器和竖直模组5的两个轴连接，竖直步进电机3驱动竖直模组5导轨的一端输入轴，实现同时驱动两根导轨的滑块同步运动。竖直传动机构固定在水平模组的滑块上，随水平模组2的滑块一起运动。水平步进电机1通过同步带8将动力传递到水平传动轴7的两端，为了减小水平传动轴7摆动，其两端通过轴承刚性连接在水平导轨上，再通过弹性膜片联轴器与水平导轨的轴连接，达到同步运动的目的。水平伺服电机1输出的动力通过同步带8、水平传动轴7同步传递到水平模组的上、下导轨的滑块上，实现机械手6水平方向运动。

以上所述两个方向的运动，各自独立，互不影响。定位时，两个方向的步进电机接收控制信号，分别运动设定的距离，实现了机械手6在平面内的定位。

Claims (6)

1.一种数字化药房的传动定位装置，其特征在于，包括水平传动机构、竖直传动机构和机械手(6)；

所述水平传动机构由水平伺服步进电机(1)、同步带(8)、水平传动轴(7)、水平模组(2)组成；竖直传动机构由竖直伺服步进电机(3)、竖直传动轴(4)、竖直模组(5)组成；

所述机械手(6)刚性连接在竖直模组(5)的滑块上，竖伺服电机(3)输出的动力经过竖直传动轴(4)传递，同时驱动竖直模组(5)上的两个滑块，实现定位装置竖直方向运动；

所述竖直传动机构固定在水平模组的滑块上，水平伺服电机(1)输出的动力通过同步带(8)、水平传动轴(7)同时传递到水平模组的上、下导轨的滑块上。

2.根据权利要求1所述的数字化药房的传动定位装置，其特征在于，所述竖直伺服电机(3)、竖直传动轴(4)、机械手(6)固定在竖直模组(5)上；竖直模组(5)固定在水平模组(2)的直线滑块上。

3.根据权利要求2所述的数字化药房的传动定位装置，其特征在于，所述竖直模组(5)由左导轨和右导轨组成，左导轨和右导轨上各设置有直线滑块；其中，竖直伺服电机(3)、竖直传动轴(4)、和两根竖直左、右导轨的驱动轴同轴设置。

4.根据权利要求1所述的数字化药房的传动定位装置，其特征在于，所述水平模组(2)由上导轨和下导轨组成，上、下导轨上各设置两个直线滑块；其中竖直传动轴(7)与水平模组(2)的上、下导轨的驱动轴同轴设置，并与伺服电机(1)平行设置，通过同步带(8)传递动力。

5.根据权利要求4所述的数字化药房的传动定位装置，其特征在于，所述同步带(8)设置有张紧机构。

6.根据权利要求1所述的数字化药房的传动定位装置，其特征在于，所述机械手(6)的位置，由水平伺服电机(1)、竖直伺服电机(3)设定好的脉冲数确定。