CN204772538U - 一种四爪夹持机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四爪夹持机械手机构，包括方形支架，凸轮分割器组件，转盘组件，转盘组件末端连接上下移动机构，上下移动机构末端连接两个手爪机构。本实用新型的分割器动作，带动其输出轴上连接的圆盘机构转动，从而带动摆动臂摆动，摆动臂末端连接上下移动机构，上下移动机构在气缸的带动下可以带动末端上下移动，由于上下移动机构末端连接手爪机构，所以可以实现手爪沿水平面的摆动和铅直方向的上下移动，手爪机构配置气缸缸体，可以在移动到合适的位置进行张开与闭合。在这个过程中，配置的接近开关和行程开关可以实现精确的位置控制，以方便控制系统控制。本实用新型控制过程简单、精准，结构简单，造价低廉，适宜推广应用。

Description

一种四爪夹持机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手机构领域，具体地讲，涉及一种四爪夹持机械手。

背景技术

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手背广泛的运用于自动生产线中机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好得实现与机械化和自动化的有机结合。大多数现有的机械手结构复杂，控制不够精确，无法满足自动化生产的需求。此为现有技术的不足之一；还有些机械手，虽控制相对精确，但存在设备成本高，推广应用成本大的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种四爪夹持机械手，结构简单，控制精确，适应自动化生产需求。

本实用新型采用如下技术手段实现发明目的：

一种四爪夹持机械手，包括方形支架，所述方形支架的顶部固定有凸轮分割器组件，凸轮分割器组件的输出端连接转盘组件，转盘组件末端连接上下移动机构，所述上下移动机构末端连接手爪机构。

作为对本技术方案的进一步改进，凸轮分割器组件主要包括分割器，接近开关，分割器固定于机架顶部，分割器输出轴径一端固定有接近开关。

作为对本技术方案的进一步改进，所述转盘组件主要有固定筒，圆形转盘，开关挡块，接近开关，行程开关，摆动臂组成；固定筒下端与机架连接固定；圆形转盘与分割器的输出端连接，圆形转盘与摆动臂的一端连接固定，圆形转盘上设有开关挡块，固定筒上设有接近开关、行程开关。

作为对本技术方案的进一步改进，所述的圆形转盘有两个，一个是下端大圆盘，一个是上端小圆盘；下端大圆盘固定于分割器的输出端上，上端小圆盘上间隔固定有两块开关挡块；轴套上设有开关固定座、行程开关，开关固定座连接接近开关。

作为对本技术方案的进一步改进，所述上下移动机构包括气缸，过渡板，气缸执行器，末端连接板，所述过渡板固定于摆动臂的末端，所述气缸执行器固定于过渡板上，气缸执行器在气缸带动下可以上下运动，气缸执行器上端连接气缸，下端连接末端连接板。

作为对本技术方案的进一步改进，所述手爪机构主要包括气缸缸体，接近开关支座，接近开关，手爪，手爪指甲，气缸缸体连接于末端连接板上，在气缸缸体的四周设有四个手爪，手爪末端连接手爪指甲，接近开关支座连接于末端连接板上，接近开关支座固定接近开关。

作为对本技术方案的进一步改进，所述手爪机构共有两个，对称设置在末端连接板的两端。

作为对本技术方案的进一步改进，方形支架上固定有限位板，限位板上端高出顶板，高出部分对转盘组件的摆动臂转动进行限制。

作为对本技术方案的进一步改进，所述方形支架主体结构由四块竖直铝型材一，八块水平铝型材二组成，八块水平铝型材二分成两组，四块一组，作为加强筋固定在四块竖直铝型材一的中间部位；固定板固定于两组铝型材二之间，固定板通过槽型孔连接支撑架，其位置在水平方向可以做微小的调整，支撑架通过螺丝连接横向板。

作为对本技术方案的进一步改进，所述铝型材一的上下两端分别固定顶板，底板，所述顶板和底板和铝型材一结合部位的四周固定有四块顶部支撑板和四块底部支撑板，顶板设有相应的螺纹孔和光孔以固定凸轮分割器组件和转盘组件，底板四角设有螺纹孔，用于安装调整螺丝。

本技术方案一种优选的实施方案的具体部件组成如下：

方形支架主体结构由四块竖直铝型材一，和八块水平铝型材二组成，所述八块水平铝型材二分成两组，四块一组，作为加强筋固定在四块竖直铝型材一的中间部位，所述铝型材一的上下分别固定顶板，底板，所述顶板和底板和铝型材一结合部位的四周固定有四块顶部支撑板和四块底部支撑板，所述底板四角设有螺纹孔，用于安装调整螺丝，可以调整支架的水平，所述顶板设有相应的螺纹孔和光孔以固定凸轮分割器组件和转盘组件相应的零件，所述铝型材一在其中一块铝型材上平行的固定有限位板，并且限位板高出顶板一定距离，所述铝型材二中间固定有固定板，所述固定板固定于两组铝型材二之间，所述固定板通过槽型孔连接支撑架，其位置在水平方向可以做微小的调整，所述支撑架通过螺丝连接横向板。

凸轮分割器组件主要包括一台SANDEX分割器，一个接近开关，所述SANDEX分割器固定于顶板上，其输出轴径一端固定有接近开关可以检测其位置。

转盘组件主要有固定筒，圆形转盘，开关挡块，接近开关固定座，接近开关，轴套，行程开关，摆动臂组成，所述固定筒下端通过螺钉固定于顶板上，上端通过轴套和接近开关固定座分别固定行程开关和行程开关，所述圆形转盘，设有上下两个圆盘，下端大圆盘固定于SANDEX分割器的输出端上，上端小圆盘上在特定位置固定有两块开关挡块，用于接近开关行程开关的被检测，所述圆形转盘的大小圆盘之间固定有摆动臂，所述圆形转盘连接于SANDEX分割器的输出端上，可以在一定范围内转动，从而带动摆动臂在一定范围内摆动。

上下移动机构包括DNC气缸，过渡板，FENG气缸执行器，末端连接板，所述过渡板通过四个螺钉固定于摆动臂的末端，所述FENG气缸执行器又通过螺钉固定于过渡板上，在DNC气缸带动下可以上下运动，所述FENG气缸执行器上端连接动力源DNC气缸，下端连接末端连接板。

手爪机构主要包括CHW236气缸缸体，接近开关支座，接近开关，CHW236手爪，手爪指甲，所述CHW236气缸缸体连接于末端连接板上，并通过螺钉在四周连接四个CHW236手爪，所述CHW236手爪末端连接手爪指甲，所述接近开关支座连接于末端连接板上，其上固定有接近开关，所述手爪机构共有两个，结构类似。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：

本实用新型的分割器动作，带动其输出轴上连接的圆盘机构转动，从而带动摆动臂摆动，摆动臂末端连接上下移动机构，上下移动机构在气缸的带动下可以带动末端上下移动，由于上下移动机构末端连接手爪机构，所以可以实现手爪沿水平面的摆动和铅直方向的上下移动，手爪机构配置气缸缸体，可以在移动到合适的位置进行张开与闭合。在这个过程中，配置的接近开关和行程开关可以实现精确的位置控制，以方便控制系统控制。本实用新型控制过程简单、精准，结构简单，造价低廉，适宜推广应用。

附图说明

图1为本实用新型优选实施例的总体结构示意图。

图2为本实用新型优选实施例的底座支架结构示意图。

图3为本实用新型优选实施例凸轮分割器组件结构示意图。

图4为本实用新型优选实施例转盘组件结构示意图。

图5为本实用新型优选实施例的上下移动机构结构示意图。

图6为本实用新型优选实施例的手爪机构结构示意图。

附图标记说明：11、支架，12、凸轮分割器组件，13、转盘组件，14、上下移动机构，15、手爪机构；21、调整螺丝，22、底板，23、底部支撑板，24、铝型材一，25、铝型材二，26、支撑架，27、横向板，28、固定板，29限位板，210、顶部支撑板，211、顶板；31、SANDEX分割器，32、接近开关；41、固定筒，42、圆形转盘，43、开关挡块，44、接近开关固定座，45、接近开关，46、轴套，47、行程开关，48、摆动臂；51、DNC气缸，52、过渡板，53、FENG气缸执行器，54、末端连接板；61、CHW236气缸缸体，62、接近开关支座，63、接近开关，64、CHW236手爪，65手爪指甲。

具体实施方式

下面结合实施例，进一步说明本实用新型。

参见图1～图6，本实用新型包括方形支架11，方形支架11的顶部固定有凸轮分割器组件12，凸轮分割器组件12的输出端连接转盘组件13，转盘组件13末端连接上下移动机构14，上下移动机构14末端连接结构相似的两个手爪机构15。

方形支架11主体结构由四块竖直铝型材一24，和八块水平铝型材二25组成，八块水平铝型材二25分成两组，四块一组，作为加强筋固定在四块竖直铝型材一24的中间部位，铝型材一24的顶端、底端分别固定顶板211，底板22，顶板211和铝型材一24结合部位在四个周边设有四块顶部支撑板210；底板22和铝型材一24结合部位的四周固定有四块底部支撑板23。

底板22四角设有螺纹孔，用于安装调整螺丝21，可以调整支架的水平，设置有三个长条孔一21和三个长条孔二22。顶板211设有相应的螺纹孔和光孔以固定凸轮分割器组件12和转盘组件13相应的零件。

铝型材一24在其中一块铝型材上平行的固定有限位板29，并且限位板29高出顶板211，高出顶板的部分对摆动臂48进行限位。铝型材二25中间固定有固定板28，固定板28固定于两组铝型材二25之间，固定板28通过槽型孔连接支撑架26，支撑架26位置在水平方向可以做微小的调整，支撑架26通过螺丝连接横向板27。

凸轮分割器组件12主要包括一台SANDEX分割器31，一个接近开关32，SANDEX分割器31固定于顶板211上，其输出轴径一端固定有接近开关32可以检测其位置。

转盘组件13主要有固定筒41，圆形转盘42，开关挡块43，接近开关固定座44，接近开关45，轴套46，行程开关47，摆动臂48组成。固定筒41下端通过螺钉固定于顶板211上，上端通过轴套46和接近开关固定座44分别固定行程开关47和行程开关45。

圆形转盘42，设有上下两个圆盘，下端大圆盘固定于SANDEX分割器31的输出端上，上端小圆盘上固定有两块开关挡块43，用于接近开关45行程开关47的被检测，圆形转盘42的大小圆盘之间固定有摆动臂48，圆形转盘42连接于SANDEX分割器31的输出端上，可以在一定范围内转动，从而带动摆动臂48在一定范围内摆动。

上下移动机构14包括DNC气缸51，过渡板52，FENG气缸执行器53，末端连接板54。过渡板52通过四个螺钉固定于摆动臂48的末端，FENG气缸执行器53又通过螺钉固定于过渡板52上，FENG气缸执行器53在DNC气缸51带动下可以上下运动，FENG气缸执行器53上端连接动力源DNC气缸51，下端连接末端连接板54。

手爪机构15主要包括CHW236气缸缸体61，接近开关支座62，接近开关63，CHW236手爪64，手爪指甲65，CHW236气缸缸体61连接于末端连接板54上，并通过螺钉在四周连接四个CHW236手爪64，CHW236手爪64末端连接手爪指甲65，接近开关支座62连接于末端连接板54上，其上固定有接近开关63，手爪机构15共有两个，结构相同。

本实用新型的SANDEX分割器31动作，带动其输出轴上连接的圆盘机构42转动，从而带动摆动臂48摆动，摆动臂48末端连接上下移动机构14，上下移动机构14在DNC气缸51的带动下可以带动末端连接板54上下移动，由于上下移动机构14末端连接板54连接手爪机构15，所以可以实现手爪沿水平面的摆动和铅直方向的上下移动，手爪机构15配置CHW236气缸缸体61，可以在移动到合适的位置进行张开与闭合。在上述的整个动作过程中，配置的接近开关32、45、63和行程开关47可以实现精确的位置控制，以方便控制系统控制。

Claims (10)

1.一种四爪夹持机械手，包括方形支架，其特征是：所述方形支架的顶部固定有凸轮分割器组件，凸轮分割器组件的输出端连接转盘组件，转盘组件末端连接上下移动机构，上下移动机构末端连接2个手爪机构。

2.根据权利要求1所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述凸轮分割器组件主要包括分割器，接近开关，分割器固定于机架顶部，分割器输出轴径一端固定有接近开关。

3.根据权利要求1所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述转盘组件主要有固定筒，圆形转盘，开关挡块，接近开关，行程开关，摆动臂组成；固定筒下端与机架连接固定；圆形转盘与分割器的输出端连接，圆形转盘与摆动臂的一端连接固定，圆形转盘上设有开关挡块，固定筒上设有接近开关、行程开关。

4.根据权利要求3所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述圆形转盘有两个，一个是下端大圆盘，一个是上端小圆盘；下端大圆盘固定于分割器的输出端上，上端小圆盘上间隔固定有两块开关挡块；轴套上设有开关固定座、行程开关，开关固定座连接接近开关。

5.根据权利要求1所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述上下移动机构包括气缸，过渡板，气缸执行器，末端连接板，过渡板固定于摆动臂的末端，气缸执行器固定于过渡板上，气缸执行器在气缸带动下可以上下运动，气缸执行器上端连接气缸，下端连接末端连接板。

6.根据权利要求1所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述手爪机构主要包括气缸缸体，接近开关支座，接近开关，手爪，手爪指甲，气缸缸体连接于末端连接板上，气缸缸体的四周设有四个手爪，手爪末端连接手爪指甲，接近开关支座连接于末端连接板上，接近开关支座固定接近开关。

7.根据权利要求6所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述手爪机构共有两个，对称设置在末端连接板的两端。

8.根据权利要求1所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述方形支架上固定有限位板，限位板上端高出顶板。

9.根据权利要求8所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述方形支架主体结构由四块竖直铝型材一，八块水平铝型材二组成，八块水平铝型材二分成两组，四块一组，固定在四块竖直铝型材一的中间部位；固定板固定于两组铝型材二之间，固定板通过槽型孔连接支撑架，其位置在水平方向可以做微小的调整，支撑架通过螺丝连接横向板。

10.根据权利要求9所述的一种四爪夹持机械手，其特征是：所述铝型材一的上下两端分别固定顶板，底板，顶板和底板和铝型材一结合部位的四周固定有四块顶部支撑板和四块底部支撑板，顶板设有相应的螺纹孔和光孔以固定凸轮分割器组件和转盘组件，底板四角设有螺纹孔，用于安装调整螺丝。