CN204748652U - 一种基于视觉识别的码垛机器人货物位置校正系统 - Google Patents
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Abstract
一种基于视觉识别的码垛机器人货物位置校正系统，涉及码垛机器人技术领域，其特征在于：包括底座、输送线滚筒、机器人抓手、视觉识别装置和托盘系统，所述输送线滚筒设置在底座的上方，机器人抓手位于设置在码垛机器人上且位于输送线滚筒的上方位置，所述的视觉识别装置设置在机器人抓手的下方中间位置，所述的底座上位于输送线滚筒的侧方设置有光电传感器，底座上位于输送线滚筒的端侧设置有输送挡板。采用机械定位和视觉识别定位相结合的多重定位，精度达到0.1MM，使得码垛的精度更高，垛型更整齐。
Description
技术领域：
本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体是一种基于视觉识别的码垛机器人货物位置校正系统。
背景技术：
现有的机器人码垛生产线系统中，货物定位完全依靠挡板所在位置，传送滚筒将货物输送到挡板处停下，在货物多次撞向挡板后，挡板位置发生偏移，从而造成货物位置偏移，使得码垛机器人无法高精度码垛，存在着码垛不齐且无法校正等缺点。
实用新型内容：
本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种结构简单合理，使用方便，可以校正货物位置的高精度码垛的基于视觉识别的码垛机器人货物位置校正系统。
解决的技术问题所采用以下的技术方案：
基于视觉识别的码垛机器人货物位置校正系统，其特征在于：包括底座、输送线滚筒、机器人抓手、视觉识别装置和托盘系统，所述输送线滚筒设置在底座的上方，机器人抓手位于设置在码垛机器人上且位于输送线滚筒的上方位置，所述的视觉识别装置设置在机器人抓手的下方中间位置，所述的底座上位于输送线滚筒的侧方设置有光电传感器，底座上位于输送线滚筒的端侧设置有输送挡板。
一种如权利要求1所述的基于视觉识别的码垛机器人货物位置校正系统的校正方法，其特征在于：包括下列步骤，
(1)、机器人爪手停在输送线滚筒的正上方，等待袋子到来；
(2)、输送挡板和光电传感器来实现初步机械定位，调整输送挡板的位置可以控制货物的位置，使得袋子每次停在机器人爪手下方正中心；
(3)、当货物停止在机器人爪手下方正中心处后，用装在机器人爪手正中心的视觉识别装置的视觉设备拍摄照片提取出货物的边缘，计算出货物相对于抓手中心的偏移位置，输出数据给码垛机器人；
(4)、计算出补偿后的目标位置，将码垛机器人运动到偏移后的目标位置并释放货物，从而达到码垛货物整齐的效果。
在输送线上方抓手中心安装视觉识别装置，识别出货物的横向和纵向位置，根据视觉设备输出的位置关系即可知道货物相对于正中心位置的偏移量，在释放时，进行对应位置方向的补偿即可达到准确释放货物的目的。
本实用新型的有益效果是：本实用新型使用方便，采用机械定位和视觉识别定位相结合的多重定位，第一次定位采用挡板机械定位方式，实现初步定位，使得货物在爪手下方，第二次采用高清视觉识别系统实现计算出偏移位置，最后加上偏移位置释放，使得精度达到0.1MM，使得码垛的精度更高，垛型更整齐。
附图说明：
图1为本实用新型结构原理示意图。
图2是本实用新型中未校准货物偏移示意图；
图3是本实用新型中校正后货物示意图；
具体实施方式：
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
如图1、2和3所示，基于视觉识别的码垛机器人货物位置校正系统，包括底座1、输送线滚筒2、机器人抓手3、视觉识别装置4和托盘系统5，输送线滚筒2设置在底座1的上方，机器人抓手3位于设置在码垛机器人上且位于输送线滚筒2的上方位置，视觉识别装置4设置在机器人抓手3的下方中间位置，底座1上位于输送线滚筒2的侧方设置有光电传感器6，底座1上位于输送线滚筒2的端侧设置有输送挡板7。
其中输送线滚筒2起输送货物8作用，输送挡板7将挡住货物8停止运行，抓手2是机器人运动部件，搬运货物8，托盘系统5是货物8打包存放目的地。
一种基于视觉识别的码垛机器人货物位置校正系统的校正方法，包括下列步骤，
(1)、机器人爪手3停在输送线滚筒2的正上方，等待袋子到来；
(2)、当货物运输到输送挡板7时光电传感器6检测到信号，并停止输送线滚筒2旋转，由于惯性的作用和每次光电检时间的差异，货物并不是每次都停止在输送挡板7处，存在偏差，输送挡板7来实现初步机械定位，调整输送挡板7的位置可以控制货物的位置，使得袋子每次停在机器人爪手3下方正中心；
(3)、当货物停止在机器人爪手3下方正中心处后，用装在机器人爪手3正中心的视觉识别装置4的视觉设备拍摄照片提取出货物的边缘，计算出货物相对于抓手中心的偏移位置，输出数据给码垛机器人；
(4)、计算出补偿后的目标位置，将码垛机器人运动到偏移后的目标位置并释放货物，从而达到码垛货物整齐的效果。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (1)
1.一种基于视觉识别的码垛机器人货物位置校正系统，其特征在于：包括底座、输送线滚筒、机器人抓手、视觉识别装置和托盘系统，所述输送线滚筒设置在底座的上方，机器人抓人位于设置在码垛机器人上且位于输送线滚筒的上方位置，所述的视觉识别装置设置在机器人抓人的下方中间位置，所述的底座上位于输送线滚筒的侧方设置有光电传感器，底座上位于输送线滚筒的端侧设置有输送挡板。
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