CN204673205U - 塔机主肢机器人焊接系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种塔机主肢机器人焊接系统，包括：一底座；两定位总成；机器人，设置在两定位总成之间的底座上；其中，所述定位总成包括：主轴箱，设置在所在定位总成在第一方向上的一端；第一定位销，设置在主轴箱的主轴上；第二定位销，设置在所在定位总成在第一方向的另一端，并与相应的第一定位销同轴线；驱动装置，连接所述第二定位销，以提供第二定位销在第一方向上的工作行程。依据本实用新型操作方便，且焊接效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种塔机主肢机器人焊接系统。
背景技术
塔机即常说的塔式起重机，其应用极为广泛。目前其标准节的主肢焊接基本采用人工焊接。由于主肢件比较大，相适应的焊缝比较大，结构种类比较多，造成工人劳动强大，且焊接质量取决于工人水平，因此，焊接所产生工件的一致性偏差，不利于塔机的后续装配。
为此，目前在焊接技术领域出现了塔机主肢焊接的专用机器人系统，在一些实现中，主肢的定位采用端面定位，主要采用相应于主肢两端的两块定位板进行定位，此种定位方式自身不具有装夹功能，因而往往需要额外配置夹紧工装予以辅助。
在一些实现中，采用托架定位的方式，采用底部设有凹槽的托架，配合两端定位板的挤压，形成前后左右的定位，这种方式能够起到一定的定位夹紧作用，但结构相对比较复杂，并且这种结构中凹槽容易落入焊渣，其清理会影响焊接的效率。
并在目前大多数的塔机主肢机器人都是一次只能完成一根主肢与其他部件的简单焊接，而不能通过机器人一次完成一个节框的焊接，需要重复装夹和定位或者多个工位才能够完成标准节框的焊接，整体的效率偏低。
发明内容
因此，本实用新型的目的在于提供一种操作方便，且焊接效率高的塔基主肢机器人焊接系统。
本实用新型采用的技术方案为：
一种塔机主肢机器人焊接系统，包括：
一底座；
两定位总成，两边各一地设置在底座相对的两边上，该两边所在的方向为第一方向，该两定位总成之间的方向为第二方向；
机器人，设置在两定位总成之间的底座上；
其中，所述定位总成包括：
主轴箱，设置在所在定位总成在第一方向上的一端；
第一定位销，设置在主轴箱的主轴上；
第二定位销，设置在所在定位总成在第一方向的另一端，并与相应的第一定位销同轴线；
驱动装置，连接所述第二定位销，以提供第二定位销在第一方向上的工作行程。
上述塔机主肢机器人焊接系统，所述机器人有两个，并在底座第一方向的两端各设置有一个。
在一些实施例中，在底座上沿第二方向设有导轨，所述两定位总成设置在所述导轨上，用于调整两定位总成的间距。
优选地，所述驱动装置包括：
一直线驱动部件；
导向套，用于对所述第二定位销导向。
优选地，所述导向套配有油腔，通过油杯提供润滑油。
优选地，所述油杯为接头式压注油杯。
优选地，所述直线驱动部件为气缸。
优选地，所述第一定位销和第二定位销的定位端为锥形的定位头。
优选地，所述定位头包括锥形头和与锥形头的底面同底的圆柱定位部，以及圆柱定位部末端的限位盘。
优选地，两定位总成为底座间设有绝缘板。
依据本实用新型的塔机主肢机器人焊接系统，通过在一底座上设置两定位总成，从而可以对标准节框的多根主肢在一个工位上进行焊接，主肢焊接完毕后，在同一个工位上可以焊接成标准节框，整体的工作效率大大提高。并且对主肢的采用定位销进行定位，定位效率高，并且定位销定位精度相对比较高。
附图说明
图1为依据本实用新型的一种塔机主肢机器人焊接系统的主视结构示意图。
图2为相应于图1的俯视结构示意图。
图3为一种优选的定位夹紧部分的结构示意图。
图中：1.底座，2.绝缘板，3.绝缘套，4.主轴箱，5.定位销，6.绝缘套，7.定位销，8.从动盘，9.导向套，10.连接板，11.气缸座，12.绝缘板，13.绝缘套，14.托架，15.托轮，16.销轴，17.绝缘板，18.连接管，19.预定位机构，20.导电机构，21.绝缘板，22.机器人底座，23.锥形头，24.限位盘，25.油杯，26.气缸，B1.机器人，B2.工件。
具体实施方式
参照说明附图2，为一种塔机主肢机器人焊接系统的俯视结构示意图，图中表示为一个平面，横向表示第一方向，在所述平面上与其正交的，图中的纵向为第二方向，这两个方向为基础方向。
图中机器人底座23有两个，设置在第二方向上底座1的中间。
如图1-3所示的一种塔机主肢机器人焊接系统，包括：
图中含有一个底座1，构成定位基准，底座可以是板型结构，可以构造为一个框架结构。
图2中所示的结构中，底座1为框架结构，包括中间框架（形成机器人底座22）和边框架，整体结构比较紧凑。
附图2中可以清楚地看出，其包含两定位总成，匹配标准节框的两个边，每个定位总成有两套定位部件，可以同时对两根主肢进行定位，同时也可以对一根主肢进行定位。
图中，两个定位总成，两边各一地设置在底座1相对的两边上，也就是图中的上下两个边，该两边所在的方向为第一方向，该两定位总成之间的方向为第二方向。
图中设有两个机器人B1，如图1和图2所示，如图中所示的机器人B1，设置在两定位总成之间的底座1上，也就是机器人底座22上，每一个机器人B1配有一个焊枪。可以同时对主肢的两端进行焊接。
一般而言，当对例如管件进行焊接时，一端的变形可能会对另一端的定位精度产生影响，两端同时焊接，变形可以相互抵消，从而提高整体的定位精度，并且整体效率比较高。
其中，所述定位总成包括：
主轴箱4，设置在所在定位总成在第一方向上的一端，用于提供动力，主要是提供使工件B2转动的动力，以满足环形焊缝的焊接，并且在其他实施例，可以对例如直焊缝的焊接。
图中为每一个定位总成配有两套定位结构，每一套定结构设有一个第一定位销，通过定位销的配对使用，首先是通过两端顶紧，可以实现装夹，另一方面，通过将工件B2两端的孔实现定位销的定位，定位精度高，同时实现定位和夹紧，结构简单，整体的效率比较高。
其中第一定位销设置在主轴箱4的主轴上，用于通过主轴箱4的提供动力。
主轴箱4侧为静止侧，固定设置在底座1上。
同时配置第二定位销，设置在所在定位总成在第一方向的另一端，并与相应的第一定位销同轴线，从而通过两定位销实现主肢的精确定位。
进而为所述第二定位销设置驱动装置，以提供第二定位销在第一方向上的工作行程。
在图1所述机器人B1有两个，并在底座1第一方向的两端各设置有一个，两个机器人可以在底座1上设置轨道，从而能够在第一方向上运行。
两个机器人协同，以获得比较高的焊接效率和焊接质量。
关于焊接系统，可以构造为专用系统，以匹配专属的主肢焊接。
在一些实施例中，为了提高适应性，在底座1上沿第二方向设有导轨，所述两定位总成设置在所述导轨上，用于调整两定位总成的间距，从而适应不同宽度的标准节框的焊接。
在此条件下，两定位总成需要同步控制，距离机器人B1的距离相等。
同步可以采用纯机械控制，例如采用同一传动比的传动机构，具体例如齿轮驱动的齿条，或者丝母丝杠副等。
也可以采用机电控制，例如基于同一控制信号的伺服驱动。
所述驱动装置包括：
一直线驱动部件，以提供第二定位销的工作行程，是一种直线运动。
驱动部件往往精度不高，因此，设置一导向套9，用于对所述第二定位销导向，从而获得比较高的定位精度。
进一步地，所述导向套9配有油腔，通过油杯25提供润滑油，以降低摩擦系数，提高使用寿命。
优选地，为方便配油，所述油杯25为接头式压注油杯。
直线运动是机械中最常规的运动形式之一，能够提供直线运动的机械机构和部件比较多，例如丝母丝杠机构、齿轮齿条及购等等，优选地，所述直线驱动部件为气缸26，响应速度快，且控制简单，通常不需要额外的润滑，可维护性比较好。
在图3所示的结构中，所述第一定位销和第二定位销的定位端为锥形的定位头，具有自定心作用，从而能够满足快速的装夹，且定位精度比较高。
进一步地，为了消除重力对自定心作用的影响，所述定位头包括锥形头23和与锥形头23的底面同底的圆柱定位部，以及圆柱定位部末端的限位盘24。
其中锥形头23更多的是导引，其主要定位作用的是圆柱定位部，从而能够具有更高的定位精度。
在图1所示的结构中，为提高整体运行的可靠性，两定位总成为底座1间设有绝缘板12。
Claims (10)
1.一种塔机主肢机器人焊接系统，其特征在于，包括：
一底座（1）；
两定位总成，两边各一地设置在底座相对的两边上，该两边所在的方向为第一方向，该两定位总成之间的方向为第二方向；
机器人（B1），设置在两定位总成之间的底座（1）上；
其中，所述定位总成包括：
主轴箱（4），设置在所在定位总成在第一方向上的一端；
第一定位销，设置在主轴箱（4）的主轴上；
第二定位销，设置在所在定位总成在第一方向的另一端，并与相应的第一定位销同轴线；
驱动装置，连接所述第二定位销，以提供第二定位销在第一方向上的工作行程。
2.根据权利要求1所述的塔机主肢机器人焊接系统，其特征在于，所述机器人（B1）有两个，并在底座（1）第一方向的两端各设置有一个。
3.根据权利要求1或2所述的塔机主肢机器人焊接系统，其特征在于，在底座（1）上沿第二方向设有导轨，所述两定位总成设置在所述导轨上，用于调整两定位总成的间距。
4.根据权利要求1所述的塔机主肢机器人焊接系统，其特征在于，所述驱动装置包括：
一直线驱动部件；
导向套（9），用于对所述第二定位销导向。
5.根据权利要求4所述的塔机主肢机器人焊接系统，其特征在于，所述导向套（9）配有油腔，通过油杯（25）提供润滑油。
6.根据权利要求5所述的塔机主肢机器人焊接系统，其特征在于，所述油杯（25）为接头式压注油杯。
7.根据权利要求4-6任一所述的塔机主肢机器人焊接系统，其特征在于，所述直线驱动部件为气缸（26）。
8.根据权利要求1、4-6任一所述的塔机主肢机器人焊接系统，其特征在于，所述第一定位销和第二定位销的定位端为锥形的定位头。
9.根据权利要求8所述的塔机主肢机器人焊接系统，其特征在于，所述定位头包括锥形头（23）和与锥形头（23）的底面同底的圆柱定位部，以及圆柱定位部末端的限位盘（24）。
10.根据权利要求1所述的塔机主肢机器人焊接系统，其特征在于，两定位总成为底座（1）间设有绝缘板（12）。
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|---|---|---|---|---|
| CN112589322A (zh) * | 2020-12-02 | 2021-04-02 | 株洲天一自动焊接装备有限公司 | 一种片式标准节总成组对焊接单元及焊接系统 |
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