CN204639576U - 机器人自动移栽翻转及拧紧机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人自动移栽翻转及拧紧机，包括工作台、工件定位装置、立柱、第一直线导轨、第二气缸、轴安装座、拧紧轴、机器人底座、缓冲油缸、机器人旋转臂、第一机器人臂、第二机器人臂、第三机器人臂、机器人爪、输送辊道、第一气缸安装板、第一气缸、轴套、定位销、托盘、工件、夹具安装座、右臂、左臂、第三气缸、锁紧螺母、气缸座、第二直线导轨、右定位板、左定位板、左定位销、右定位销、伺服电机、第一丝杆座、电机座、联轴器、第一轴承、滚珠丝杆、第二丝杆座、第二轴承、丝杆支架、第二气缸安装板、第三直线导轨。本实用新型装置的结构简单，将整个的移栽翻转及拧紧过程通过机器人及机械装置自动控制，从而提高工作的效率。

Description

机器人自动移栽翻转及拧紧机

技术领域

本实用新型涉及一种机器人自动移栽翻转及拧紧机，具体说是一种机器人通过电动以及气压控制，将工件进行移栽、翻转后，并对工件上的螺钉进行拧紧的自动机器人。

背景技术

自动化的生产要求，对于如今的工业发展有着极大的益处，能够通过机械的自动操作代替人力，能够提高生产的效率。

汽车及其零部件组装的过程中，汽车零部件组装的过程中，由于生产线厂房大小的限制，或者资金以及工艺流程的限制，往往需要在一个工位上完成多个动作，然而运用多台设备的话，可能占据太多空间，也增加成本，而且由于设备与设备之间的误差，造成精度的降低，而且多台设备，节拍过长，使得生产效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种机器人自动移栽翻转及拧紧机。

为了达到上述的目的，本实用新型采用的方法是：一种机器人自动移栽翻转及拧紧机，包括工作台、工件定位装置、立柱、第一直线导轨、第二气缸、轴安装座、拧紧轴、机器人底座、缓冲油缸、机器人旋转臂、第一机器人臂、第二机器人臂、第三机器人臂、机器人爪、输送辊道、第一气缸安装板、第一气缸、轴套、定位销、托盘、工件、夹具安装座、右臂、左臂、第三气缸、锁紧螺母、气缸座、第二直线导轨、右定位板、左定位板、左定位销、右定位销、伺服电机、第一丝杆座、电机座、联轴器、第一轴承、滚珠丝杆、第二丝杆座、第二轴承、丝杆支架、第二气缸安装板、第三直线导轨。所述的工件放置在托盘上，通过定位销定位，所述的托盘放置在输送辊道上，通过摩擦进行输送，所述的第一气缸安装板与输送辊道底面接触，通过螺钉连接，所述的第一气缸与第一气缸安装板接触，通过螺钉连接，所述的轴套与第一气缸安装板上端面接触，通过螺钉连接，所述的轴套中设置有定位销，两者进行滑动，所述的定位销与第一气缸连接，通过螺纹连接锁紧，所述的机器人旋转臂与机器人底座接触，机器人旋转臂绕机器人底座的中心旋转，所述的第一机器人臂与机器人旋转臂连接，第一机器人臂绕机器人旋转臂前段的轴旋转，第一机器人臂与机器人旋转臂中间设置缓冲油缸，三者互相连接，油缸用于平衡第一机器人臂所受的重量过重，所述的第二机器人臂后端与第一机器人臂上端连接，第二机器人臂绕第一机器人臂上端旋转，所述的第三机器人臂与第二机器人臂连接，第三机器人臂绕第二机器人臂中心旋转，所述的机器人爪与第三机器人臂连接，机器人爪绕第三机器人臂旋转，所述的夹具安装座与机器人爪接触，通过螺钉连接，所述的第二直线导轨与夹具安装座接触，通过螺钉连接，左臂与第二直线导轨接触，通过螺钉连接，所述的右臂与第二直线导轨接触，通过螺钉连接，所述的左臂与右臂之间设置气缸座、第三气缸、锁紧螺母，所述的气缸座与右臂接触，通过螺钉连接，所述的第三气缸与气缸座接触，通过螺钉连接，所述的第三气缸与左臂接触，通过锁紧螺母锁紧，气缸座、锁紧螺母、第三气缸的中心保持一致，所述的左定位板与左臂接触，通过螺钉连接，所述的由定位板与右臂接触，通过螺钉连接，所述的左定位销与左定位板接触，通过螺钉连接，所述的右定位销与右定位板接触，通过螺钉连接，所述的工件定位装置下端面与工作台上端面接触，通过螺钉连接，所述的立柱下端面与工作台上端面接触，通过螺钉连接，所述的第一直线导轨与立柱前端面接触，通过螺钉连接，所述的第二气缸安装板与第一直线导轨接触，通过螺钉连接，第二气缸安装板在第一直线导轨上滑动，所述的第二气缸与第二气缸安装板接触，通过螺钉连接，所述的第三直线导轨与第二气缸安装板接触，通过螺钉连接，所述的轴安装板与第三直线导轨接触，通过螺钉连接，轴安装板在第三直线导轨上滑动，所述的第二气缸与轴安装板连接，通过螺母锁死，所述的电机座与立柱接触，通过螺钉连接，所述的伺服电机与电机座接触，通过螺钉连接，所述的第一丝杆座与立柱接触，通过螺钉连接，所述的第一丝杆座中设置第一轴承通过公差配合安装并用挡圈挡住，所述的第二丝杆座与立柱接触，通过螺钉连接，所述的第二丝杆座中设置第二轴承，通过公差配合安装并用挡圈挡住，所述的第一丝杆座与第二丝杆座中间设置滚珠丝杆，通过公差配合与第一轴承、第二轴承连接，所述的丝杆支架与气缸安装板接触，通过螺钉连接，所述的联轴器与伺服电机、滚珠丝杆互相连接，通过键传动力，所述的丝杆支架与滚珠丝杆接触，通过螺纹连接，第一轴承、第二轴承、伺服电机、联轴器、滚珠丝杆、丝杆支架中心在一条直线上。

作为本实用新型的优选，所述的定位销带有导向槽。

有益效果：

本实用新型装置的结构简单，通过控制器控制整个装置的电机以及气缸的旋转与上下动作，将整个的移栽、翻转、拧紧过程通过机器人自动控制，使得设备数量减少，减少误差的产生，工作节拍的加快，提高工作的效率。

附图说明

图1为本实用新型装置主视图结构示意图；

图2为本实用新型装置夹具部分结构示意图；

图3为本实用新型装置机器人及定位部分结构示意图；

图4为本实用新型装置拧紧部分结构示意图；

其中，1-工作台、2-工件定位装置、3-立柱、4-第一直线导轨、5-第二气缸、6-轴安装座、7-拧紧轴、8-机器人底座、9-缓冲油缸、10-机器人旋转臂、11-第一机器人臂、12-第二机器人臂、13-第三机器人臂、14-机器人爪、15-输送辊道、16-第一气缸安装板、17-第一气缸、18-轴套、19-定位销、20-托盘、21-工件、22-夹具安装座、23-右臂、24-左臂、25-第三气缸、26-锁紧螺母、27-气缸座、28-第二直线导轨、29-右定位板、30-左定位板、31-左定位销、32-右定位销、33-伺服电机、34-第一丝杆座、35-电机座、36-联轴器、37-第一轴承、38-滚珠丝杆、39-第二丝杆座、40-第二轴承、41-丝杆支架、42-第二气缸安装板、43-第三直线导轨。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。

实施例1：

如图1、图2所示，一种机器人自动移栽翻转及拧紧机，包括工作台1、工件定位装置2、立柱3、第一直线导轨4、第二气缸5、轴安装座6、拧紧轴7、机器人底座8、缓冲油缸9、机器人旋转臂10、第一机器人臂11、第二机器人臂12、第三机器人臂13、机器人爪14、输送辊道15、第一气缸安装板16、第一气缸17、轴套18、定位销19、托盘20、工件21、夹具安装座22、右臂23、左臂24、第三气缸25、锁紧螺母26、气缸座27、第二直线导轨28、右定位板29、左定位板30、左定位销31、右定位销32、伺服电机33、第一丝杆座34、电机座35、联轴器36、第一轴承37、滚珠丝杆38、第二丝杆座39、第二轴承40、丝杆支架41、第二气缸安装板42、第三直线导轨43。

第三气缸25要选用任意锁气缸，防止在夹紧的过程中突然断气，造成工件的掉落。

第一气缸安装板16的两个安装孔的距离精度要求比较高，否则将不能很好地与托盘20进行定位。

第一直线导轨4、第二直线导轨28、第三直线导轨43在安装时要保证水平，平面度要保持一致。

机器人自动移栽翻转及拧紧机在使用时，工件21放置在托盘20上，通过定位销定位，所述的托盘20放置在输送辊道15上，通过摩擦进行输送，所述的第一气缸安装板16与输送辊道15底面接触，通过螺钉连接，所述的第一气缸17与第一气缸安装板16接触，通过螺钉连接，所述的轴套18与第一气缸安装板16上端面接触，通过螺钉连接，所述的轴套18中设置有定位销19，两者进行滑动，所述的定位销19与第一气缸17连接，通过螺纹连接锁紧，定位销19插入托盘20的定位孔，所述的机器人旋转臂10与机器人底座8接触，机器人旋转臂10绕机器人底座8的中心旋转，所述的第一机器人臂11与机器人旋转臂10连接，第一机器人臂11绕机器人旋转臂10前段的轴旋转，第一机器人臂11与机器人旋转臂10中间设置缓冲油缸9，三者互相连接，所述的第二机器人臂12后端与第一机器人臂11上端连接，第二机器人臂12绕第一机器人臂11上端旋转，所述的第三机器人臂13与第二机器人臂12连接，第三机器人臂13绕第二机器人臂12中心旋转，所述的机器人爪14与第三机器人臂13连接，机器人爪14绕第三机器人臂13旋转，机器人旋转臂10绕机器人底座8旋转，带动第一机器人臂11、第二机器人臂12第三机器人臂13、机器人爪14旋转，第一机器人臂11绕机器人旋转臂10向前转动，带动第二机器人臂12、第三机器人臂13、机器人爪14向前转动，所述的夹具安装座22与机器人爪14接触，通过螺钉连接，所述的第二直线导轨28与夹具安装座22接触，通过螺钉连接，左臂24与第二直线导轨28接触，通过螺钉连接，所述的右臂23与第二直线导轨28接触，通过螺钉连接，所述的左臂24与右臂23之间设置气缸座27、第三气缸25、锁紧螺母26，所述的气缸座27与右臂23接触，通过螺钉连接，所述的第三气缸25与气缸座27接触，通过螺钉连接，所述的第三气缸25与左臂24接触，通过锁紧螺母26锁紧，所述的左定位板30与左臂24接触，通过螺钉连接，所述的由定位板29与右臂23接触，通过螺钉连接，所述的左定位销31与左定位板30接触，通过螺钉连接，所述的右定位销32与右定位板29接触，通过螺钉连接，第三气缸25工作，带动左臂24、右臂23夹紧，带动左定位销31、右定位销32夹紧工件21，第二机器人臂12绕第一机器人臂11旋转，带动第三机器人臂13、机器人爪14、夹具安装座22、工件21转动，第三机器人臂13绕第二机器人臂12转动，带动机器人爪14转动，带动夹具安装座22转动，带动工件21转动，从而实现工件21的翻转，第一机器人臂11绕机器人旋转臂10旋转，带动工件21移动到工件定位装置2上，从而实现工件21的移栽，所述的工件定位装置2下端面与工作台1上端面接触，通过螺钉连接，所述的立柱3下端面与工作台1上端面接触，通过螺钉连接，所述的第一直线导轨4与立柱3前端面接触，通过螺钉连接，所述的第二气缸安装板42与第一直线导轨4接触，通过螺钉连接，所述的第二气缸5与第二气缸安装板42接触，通过螺钉连接，所述的第三直线导轨43与第二气缸安装板42接触，通过螺钉连接，所述的轴安装板6与第三直线导轨43接触，通过螺钉连接，所述的第二气缸5与轴安装板6连接，通过螺母锁死，第二气缸5伸出，带动轴安装板6下降，带动拧紧轴7下降，拧紧轴7拧紧螺栓，从而实现自动拧紧功能，所述的电机座35与立柱3接触，通过螺钉连接，所述的伺服电机33与电机座35接触，通过螺钉连接，所述的第一丝杆座34与立柱3)接触，通过螺钉连接，所述的第一丝杆座34中设置第一轴承37通过公差配合安装并用挡圈挡住，所述的第二丝杆座39与立柱3接触，通过螺钉连接，所述的第二丝杆座39中设置第二轴承40，通过公差配合安装并用挡圈挡住，所述的第一丝杆座34与第二丝杆座39中间设置滚珠丝杆38，通过公差配合与第一轴承37、第二轴承40连接，所述的丝杆支架41与气缸安装板42接触，通过螺钉连接，所述的联轴器36与伺服电机33、滚珠丝杆38互相连接，通过键传动力，所述的丝杆支架41与滚珠丝杆38接触，通过螺纹连接，伺服电机33工作，带动联轴器36转动，带动滚珠丝杆38转动，受到螺纹的作用力，丝杆支架41带动第二气缸安装板42在第一直线导轨4上滑动，带动第三直线导轨43移动，带动轴安装板6移动，带动拧紧轴7移动，从而实现在横向上自由拧紧功能。上述的操作使工件21完成了自动的移栽、翻转及拧紧功能。

Claims (2)

1.一种机器人自动移栽翻转及拧紧机，其特征在于：包括工作台(1)、工件定位装置(2)、立柱(3)、第一直线导轨(4)、第二气缸(5)、轴安装座(6)、拧紧轴(7)、机器人底座(8)、缓冲油缸(9)、机器人旋转臂(10)、第一机器人臂(11)、第二机器人臂(12)、第三机器人臂(13)、机器人爪(14)、输送辊道(15)、第一气缸安装板(16)、第一气缸(17)、轴套(18)、定位销(19)、托盘(20)、工件(21)、夹具安装座(22)、右臂(23)、左臂(24)、第三气缸(25)、锁紧螺母(26)、气缸座(27)、第二直线导轨(28)、右定位板(29)、左定位板(30)、左定位销(31)、右定位销(32)、伺服电机(33)、第一丝杆座(34)、电机座(35)、联轴器(36)、第一轴承(37)、滚珠丝杆(38)、第二丝杆座(39)、第二轴承(40)、丝杆支架(41)、第二气缸安装板(42)、第三直线导轨(43)；所述的工件(21)放置在托盘(20)上，通过定位销定位，所述的托盘(20)放置在输送辊道(15)上，通过摩擦进行输送，所述的第一气缸安装板(16)与输送辊道(15)底面接触，通过螺钉连接，所述的第一气缸(17)与第一气缸安装板(16)接触，通过螺钉连接，所述的轴套(18)与第一气缸安装板(16)上端面接触，通过螺钉连接，所述的轴套(18)中设置有定位销(19)，两者进行滑动，所述的定位销(19)与第一气缸(17)连接，通过螺纹连接锁紧，所述的机器人旋转臂(10)与机器人底座(8)接触，机器人旋转臂(10)绕机器人底座(8)的中心旋转，所述的第一机器人臂(11)与机器人旋转臂(10)连接，第一机器人臂(11)绕机器人旋转臂(10)前端的轴旋转，第一机器人臂(11)与机器人旋转臂(10)中间设置缓冲油缸(9)，三者互相连接，所述的第二机器人臂(12)后端与第一机器人臂(11)上端连接，第二机器人臂(12)绕第一机器人臂(11)上端旋转，所述的第三机器人臂(13)与第二机器人臂(12)连接，第三机器人臂(13)绕第二机器人臂(12)中心旋转，所述的机器人爪(14)与第三机器人臂(13)连接，机器人爪(14)绕第三机器人臂(13)旋转，所述的夹具安装座(22)与机器人爪(14)接触，通过螺钉连接，所述的第二直线导轨(28)与夹具安装座(22)接触，通过螺钉连接，左臂(24)与第二直线导轨(28)接触，通过螺钉连接，所述的右臂(23)与第二直线导轨(28)接触，通过螺钉连接，所述的左臂(24)与右臂(23)之间设置气缸座(27)、第三气缸(25)、锁紧螺母(26)，所述的气缸座(27)与右臂(23)接触，通过螺钉连接，所述的第三气缸(25)与气缸座(27)接触，通过螺钉连接，所述的第三气缸(25)与左臂(24)接触，通过锁紧螺母(26)锁紧，所述的左定位板(30)与左臂(24)接触，通过螺钉连接，所述的右定位板(29)与右臂(23)接触，通过螺钉连接，所述的左定位销(31)与左定位板(30)接触，通过螺钉连接，所述的右定位销(32)与右定位板(29)接触，通过螺钉连接，所述的工件定位装置(2)下端面与工作台(1)上端面接触，通过螺钉连接，所述的立柱(3)下端面与工作台(1)上端面接 触，通过螺钉连接，所述的第一直线导轨(4)与立柱(3)前端面接触，通过螺钉连接，所述的第二气缸安装板(42)与第一直线导轨(4)接触，通过螺钉连接，所述的第二气缸(5)与第二气缸安装板(42)接触，通过螺钉连接，所述的第三直线导轨(43)与第二气缸安装板(42)接触，通过螺钉连接，所述的轴安装板(6)与第三直线导轨(43)接触，通过螺钉连接，所述的第二气缸(5)与轴安装板(6)连接，通过螺母锁死，所述的电机座(35)与立柱(3)接触，通过螺钉连接，所述的伺服电机(33)与电机座(35)接触，通过螺钉连接，所述的第一丝杆座(34)与立柱(3)接触，通过螺钉连接，所述的第一丝杆座(34)中设置第一轴承(37)通过公差配合安装并用挡圈挡住，所述的第二丝杆座(39)与立柱(3)接触，通过螺钉连接，所述的第二丝杆座(39)中设置第二轴承(40)，通过公差配合安装并用挡圈挡住，所述的第一丝杆座(34)与第二丝杆座(39)中间设置滚珠丝杆(38)，通过公差配合与第一轴承(37)、第二轴承(40)连接，所述的丝杆支架(41)与气缸安装板(42)接触，通过螺钉连接，所述的联轴器(36)与伺服电机(33)、滚珠丝杆(38)互相连接，通过键传动力，所述的丝杆支架(41)与滚珠丝杆(38)接触，通过螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动移栽翻转及拧紧机，其特征在于：所述的定位销(19)带有导向槽。