CN204616460U - 抓取装置及集垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型是关于一种抓取装置及集垛机，涉及机械手领域，主要目的在于提高外部物件比如草捆的捡拾效率，降低作业人员的劳动强度。主要采用的技术方案为：抓取装置，包括主臂、夹持部和驱动装置；夹持部包括相对设置的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和/或所述第二夹持部与所述主臂活动连接；驱动装置与所述第一夹持部和/或所述第二夹持部连接，用于驱动所述第一夹持部相对靠近或远离所述第二夹持部，或驱动所述第二夹持部相对靠近或远离所述第一夹持部，或驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部两者相对靠近或远离，以夹持或释放外部物件。

Description

抓取装置及集垛机

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种抓取装置及集垛机。

背景技术

目前，牧民在把草场里面的草收割后，会将这些草打包成一个个呈方形或圆形的小草捆，然后再将这些草捆集中运输到存放地点，并垒成草垛，以方便管理。

在实现上述技术方案的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：人们在把小草捆垒成草垛时，一般都是通过手工钢叉捡拾草捆，劳动强度大，工作效率低，费时费力。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种抓取装置及集垛机，主要目的在于提高外部物件比如草捆的捡拾效率，降低作业人员的劳动强度。

为达到上述目的，本实用新型主要提供如下技术方案：

一方面，本实用新型的实施例提供一种抓取装置，包括：

主臂；

夹持部，其包括相对设置的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和/或所述第二夹持部与所述主臂活动连接；

驱动装置，与所述第一夹持部和/或所述第二夹持部连接，用于驱动所述第一夹持部相对靠近或远离所述第二夹持部，或驱动所述第二夹持部相对靠近或远离所述第一夹持部，或驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部两者相对靠近或远离，以夹持或释放外部物件。

本实用新型的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

前述的抓取装置，其中，所述主臂包括：

连接臂；

支撑件，设置在所述连接臂上；

其中，所述第一夹持部和/或所述第二夹持部与所述支撑件活动连接。

前述的抓取装置，其中，

所述第一夹持部包括第一夹臂和第一夹板，所述第一夹板具有用于与所述第二夹持部配合夹持所述外部物件的第一夹持结构；所述第一夹臂包括第一端以及与所述第一端相对的第二端；所述第一端上设有所述第一夹板；所述第二端与所述驱动装置连接；所述第一夹臂在所述第一端和所述第二端之间的位置与所述支撑件铰接；

和/或

所述第二夹持部包括第二夹臂和第二夹板，所述第二夹板具有用于与所述第一夹持部配合夹持所述外部物件的第二夹持结构；所述第二夹臂包括第三端以及与所述第三端相对的第四端；所述第三端上设有所述第二夹板；所述第四端与所述驱动装置连接；所述第二夹臂在所述第三端和所述第四端之间的位置与所述支撑件铰接。

前述的抓取装置，其中，

所述第一夹持结构和/或所述第二夹持结构为平面，所述平面上设有摩擦纹。

前述的抓取装置，其中，

所述第一夹板铰接在所述第一端上；所述抓取装置还包括：

第一弹性件，其一端与所述第一端连接，其另一端与所述第一夹板连接，用于对所述第一夹板施加相对所述第一端张开的力；

和/或

所述第二夹板铰接在所述第三端上；所述抓取装置还包括：

第二弹性件，其一端与所述第三端连接，其另一端与所述第二夹板连接，用于对所述第二夹板施加相对所述第三端张开的力。

前述的抓取装置，其中，

所述第一夹持部和所述第二夹持部均为钩爪。

前述的抓取装置，其中，

所述支撑件与所述连接臂转动连接；

所述支撑件能相对所述连接臂转动至第一位置和第二位置；

所述连接臂上设有第一限位结构，用于限制所述支撑件在所述第一位置和所述第二位置之间转动。

前述的抓取装置，其中，

所述第一限位结构包括限位件；所述支撑件在所述第一位置时与所述限位件相抵触；

和/或

所述第一限位结构包括：第三弹性件，所述第三弹性件的一端与所述连接臂连接，所述第三弹性件的另一端与所述支撑件连接，用于提供所述支撑件回复至所述第一位置的力。

前述的抓取装置，其中，所述驱动装置包括：

双向驱动缸，所述双向驱动缸包括缸体、可相对所述缸体伸缩的第一驱动杆以及可相对所述缸体伸缩的第二驱动杆；

其中，所述双向驱动缸的缸体设置在所述支撑件上，所述第一驱动杆与所述第一夹持部连接，所述第二驱动杆与所述第二夹持部连接。

另一方面，本实用新型的实施例还提供一种集垛机，包括：

车架；

抓取装置，所述抓取装置为上述任一种所述的抓取装置；所述抓取装置的主臂与所述车架铰接；

机箱，设置在所述车架上，所述机箱的顶端具有开口；

主臂驱动装置，与所述主臂连接，用于驱动所述主臂相对所述车架转动，以带动所述抓取装置的夹持部夹持外部物件运动至所述机箱的顶端开口处。

借由上述技术方案，本实用新型抓取装置及集垛机至少具有以下有益效果：

本实用新型实施例提供的抓取装置通过设置的驱动装置，驱动装置可以驱动第一夹持部相对靠近或远离第二夹持部，或驱动第二夹持部相对靠近或远离第一夹持部，或驱动第一夹持部和第二夹持部两者相对靠近或远离，以夹持或释放外部物件。其中，本实用新型抓取装置通过驱动装置提供动力，相对于人工操作，其效率较高，并且也降低了作业人员的劳动强度。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本实用新型的第一实施例提供的一种抓取装置抓取外部物件时的俯视图；

图2是本实用新型的第一实施例提供的一种抓取装置的第一夹持部的部分结构示意图；

图3是本实用新型的第一实施例提供的一种抓取装置的侧视图；

图4是本实用新型的第二实施例提供的一种集垛机的抓取装置的主臂在第一状态时的结构示意图；

图5是本实用新型的第二实施例提供的一种集垛机的抓取装置的主臂在第二状态时的结构示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定实用新型目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型申请的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。

如图1所示，本实用新型的第一实施例提出的一种抓取装置40，包括主臂67、夹持部(图中未标示)和驱动装置(图中未标示)。夹持部包括第一夹持部81和第二夹持部82，第一夹持部81和第二夹持部82两者相对。第一夹持部81和第二夹持部82中的至少一个与主臂67活动连接。驱动装置与第一夹持部81和/或第二夹持部82连接。其中，在第一示例中，第一夹持部81与主臂67活动连接，驱动装置与第一夹持部81连接，用于驱动第一夹持部81相对靠近或远离第二夹持部82；在第二示例中，第二夹持部82与主臂67活动连接，驱动装置与第二夹持部82连接，用于驱动第二夹持部82相对靠近或远离第一夹持部81；在第三示例中，如图1所示，第一夹持部81和第二夹持部82两者均与主臂67活动连接，驱动装置分别与第一夹持部81和第二夹持部82连接，用于驱动第一夹持部81和第二夹持部82两者相对靠近或远离，以夹持或释放外部物件。

上述实施例提供的抓取装置通过设置的驱动装置，驱动装置可以驱动第一夹持部81相对靠近或远离第二夹持部82，或驱动第二夹持部82相对靠近或远离第一夹持部81，或驱动第一夹持部81和第二夹持部82两者相对靠近或远离，以夹持或释放外部物件。其中，本实用新型抓取装置通过驱动装置提供动力，相对于人工操作，其效率较高，并且也降低了作业人员的劳动强度。

具体在实施时，如图1所示，前述的主臂67可以包括连接臂6和支撑件7，支撑件7设置在连接臂6上。前述的第一夹持部81和/或第二夹持部82与支撑件7活动连接。在本实施例中，通过将主臂67分成连接臂6和支撑件7，带有方便加工的技术效果。

具体在实施时，如图1所示，前述的第一夹持部81可以包括第一夹臂811和第一夹板812。第一夹板812上设有第一夹持结构8121(如图2所示)，该第一夹持结构8121用于与第二夹持部82配合夹持外部物件(图中未标示)。其中，第一夹臂811包括第一端8111和第二端8113，第一端8111与第二端8113相对。第一夹板812设置在第一端8111上。第二端8113与驱动装置连接。第一夹臂811在第一端8111和第二端8113之间的位置8112与支撑件7铰接。在本实施例中，第一夹臂811与支撑件7形成杠杆结构，驱动装置驱动第二端8113运动时，第一端8111上的第一夹板812相对靠近或远离第二夹持部82，以夹持或释放外部物件。

进一步的，如图2所示，前述的第一夹持结构8121可以为平面，该平面上设有摩擦纹8122，以增大平面与外部物件之间的摩擦力，可以有效防止外部物件在夹持的过程中滑落。

具体在实施时，如图1所示，前述的第一夹板812可以铰接在第一端8111上，以使第一夹板812与第一端8111之间的角度可调节，带有在夹持外部物件时减小应力集中的技术效果。

从上文的描述，进一步的，如图1所示，本实用新型实施例的抓取装置40还可以包括第一弹性件101，第一弹性件101的一端与第一端8111连接，第一弹性件101的另一端与第一夹板812连接。该第一弹性件101用于对第一夹板812施加力，以使第一夹板812相对第一端8111张开设定角度，以在外部物件进入第一夹板812的夹持范围时对外部物件进行导向。

具体在实施时，如图1所示，前述的第二夹持部82可以包括第二夹臂821和第二夹板822。第二夹板822上设有第二夹持结构(图中未标示)，该第二夹持结构用于与第一夹持部81配合夹持外部物件。其中，第二夹臂821包括第三端(图中未标示)和第四端(图中未标示)，第三端和第四端相对。第二夹板822设置在第三端上。第四端与驱动装置连接。第二夹臂821在第三端和第四端之间的位置与支撑件7铰接。在本实施例中，第二夹臂821与支撑件7形成杠杆结构，驱动装置驱动第四端运动时，第三端上的第二夹板822相对靠近或远离第一夹持部81，以夹持或释放外部物件。

进一步的，前述的第二夹持结构可以为平面，该平面上设有摩擦纹，以增大平面与外部物件之间的摩擦力，可以有效防止外部物件在夹持的过程中滑落。

这里需要说明的是：在一个具体的应用示例中，前述的第一夹板812和第二夹板822两者还可以均呈弧形形状。优选的，第一夹板812和第二夹板822的截面形状均呈半圆形状。

进一步的，如图1所示，前述的第二夹板822可以铰接在第三端上，以使第二夹板822与第三端之间的角度可调节，带有在夹持外部物件时减小应力集中的技术效果。

从上文的描述，进一步的，如图1所示，本实用新型实施例的抓取装置40还可以包括第二弹性件104，第二弹性件104的一端与第三端连接，第二弹性件104的另一端与第二夹板822连接。该第二弹性件104用于对第二夹板822施加力，以使第二夹板822相对第三端张开设定角度，以在外部物件进入第二夹板822的夹持范围时对外部物件进行导向。

这里需要说明的是：本实施例中所涉及的第二夹持部82可采用上述实施例中的所描述的第一夹持部81结构，具体的实现和工作原理可参见上述实施例中的相应的内容，此处不再赘述。

这里需要补充的是：在一个实施例中，前述的第一夹持部81和第二夹持部82还可以均为钩爪(图中未标示)，钩爪的数量可以为多个，驱动装置驱动作为第一夹持部81的钩爪相对靠近或远离作为第二夹持部82的钩爪，以夹持或释放外部物件比如草捆等。

这里需要说明的是：在一个具体的应用示例中，第一夹持部81可以为钩爪，第二夹持部82可以为由多个直杆所形成的插齿结构，作为第一夹持部81的钩爪和作为第二夹持部82的插齿结构两者可以相对上下设置，作为第一夹持部81的钩爪设置在作为第二夹持部82的插齿结构的上方，当作为第一夹持部81的钩爪相对插齿结构靠近或远离时，可以夹持或释放外部物件比如棉花等等。其中，具体可以根据用户的实际需求设置，在此不做具体限定。

具体在实施时，如图3所示，前述的支撑件7与连接臂6转动连接，以使支撑件7与连接臂6之间的角度可调节，带有减小支撑件7与连接臂6两者连接处应力集中的技术效果。其中，支撑件7能相对连接臂6转动至第一位置和第二位置。连接臂6上设有第一限位结构，该第一限位结构用于限制支撑件7在第一位置和第二位置之间转动。

从上文的描述，如图3所示，前述的第一限位结构可以包括限位件102。当支撑件7相对连接臂6转动至第一位置时，支撑件7与限位件102相抵触。进一步的，限位件102上可以设有橡胶垫等，当支撑件7在第一位置，支撑件7与该橡胶垫接触，以减小支撑件7运动至第一位置时与限位件102之间的撞击，进而提高了支撑件7和限位件102两者的使用寿命。

进一步的，如图3所示，前述的第一限位结构还可以包括第三弹性件103。第三弹性件103的一端与连接臂6连接，第三弹性件103的另一端与支撑件7连接。第三弹性件103用于对支撑件7提供力，以使支撑件7回复至第一位置，当连接臂6带动夹持部卸载货物时，第三弹性件103还带有缓冲的技术效果，以减小连接臂6与支撑件7的连接处的应力集中。在本实施例中，当支撑件7由第一位置向第二位置运动时，第三弹性件103发生弹性形变并可以推动支撑件7返回至第一位置。

这里需要说明的是：前述的第一弹性件101、第二弹性件104和第三弹性件103可以为弹簧、弹性橡胶、弹性硅胶等弹性件，其中，具体可根据用户的实际需求设置。

具体在实施时，前述的驱动装置可以包括驱动缸(图中未标示)，驱动装置通过驱动缸驱动第一夹持部81和第二夹持部82两者相对靠近或远离。其中，驱动缸的一端与第一夹持部81连接，驱动缸的另一端与第二夹持部82连接。在本实施例中，通过设置的驱动缸作为动力装置驱动第一夹持部81和第二夹持部82两者相对靠近或远离，其结构简单，操作较方便。

这里需要说明的是：如图1所示，前述的驱动装置可以包括双向驱动缸34，该双向驱动缸34作为驱动第一夹持部81和第二夹持部82两者相对靠近或远离的动力装置。其中，双向驱动缸34包括缸体、可相对缸体伸缩的第一驱动杆(图中未标示)和可相对缸体伸缩的第二驱动杆(图中未标示)。双向驱动缸34的缸体设置在支撑件7上，第一驱动杆与第一夹持部81连接，第二驱动杆与第二夹持部82连接。当双向驱动缸34启动时，第一驱动杆和第二驱动杆可以驱动第一夹持部81和第二夹持部82两者同时运动，并相对靠近或远离，以方便对外部物件比如草捆的夹持。在本实施例中，双向驱动缸34的第一驱动杆和第二驱动杆伸缩时，可以对第一夹持部81和第二夹持部82之间的距离进行调整，以适应不同尺寸和大小规格的货物。

如图4和图5所示，本实用新型的第二实施例还提供一种集垛机20，包括抓取装置。其中，抓取装置包括主臂、夹持部和驱动装置；第一夹持部和/或第二夹持部与主臂活动连接；其中，第一夹持部和第二夹持部中的至少一个与支撑件活动连接；驱动装置与第一夹持部和/或第二夹持部连接，用于驱动第一夹持部相对靠近或远离第二夹持部，或驱动第二夹持部相对靠近或远离第一夹持部，或驱动第一夹持部和第二夹持部两者相对靠近或远离，以夹持或释放外部物件。

这里需要说明的是：本第二实施例中所涉及的抓取装置可采用上述第一实施例中的所描述的抓取装置40结构，具体的实现和工作原理可参见上述实施例中的相应的内容，此处不再赘述。

如图4和图5所示，本实用新型第二实施例的集垛机20还包括车架51、机箱10和主臂驱动装置。前述抓取装置40的主臂67与车架51铰接。机箱10设置在车架51上，机箱10的顶端设有开口(图中未标示)。主臂驱动装置与主臂67连接，主臂驱动装置可以驱动主臂67相对车架51转动，以带动抓取装置40的夹持部夹持外部物件运动至机箱10的顶端开口处。

具体在实施时，前述的主臂驱动装置可以包括驱动缸35。驱动缸35包括缸体和可相对缸体伸缩的驱动杆。驱动缸35的缸体设置在车架51上，驱动缸35的驱动杆与主臂67连接，以驱动主臂67相对车架51转动。

这里需要说明的是：前述的双向驱动缸34和驱动缸35可以为液压缸或气压缸等。液压缸或气压缸的具体结构为现有技术中的常用技术，用户可以根据需要在现有技术中进行选取，在此不再赘述。

其中，由于液压缸的功率较大并且工作也较稳定，在本实用新型实施例的一个具体的应用示例中双向驱动缸34和驱动缸35可以优先选取液压缸作为动力源。在该具体的应用示例中，本第二实施例的集垛机可以包括液压泵和油箱，液压泵通过管路分别与双向驱动缸34和驱动缸35连接，液压泵可以从油箱内抽取油液并将油液压缩升压，换向阀受控制将液压油分别泵到双向驱动缸34和驱动缸35内，以控制双向驱动缸34和驱动缸35各自的运动。

具体在实施时，如图4和图5所示，前述的机箱10可以设置在车架51的尾端。本实用新型第二实施例的集垛机20还包括配重件105，配重件105设置在车架51的前端。在本实施例中，通过设置的配重件105，可以在卸货时使车架51保持平衡。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

主臂；

夹持部，其包括相对设置的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和/或所述第二夹持部与所述主臂活动连接；

驱动装置，与所述第一夹持部和/或所述第二夹持部连接，用于驱动所述第一夹持部相对靠近或远离所述第二夹持部，或驱动所述第二夹持部相对靠近或远离所述第一夹持部，或驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部两者相对靠近或远离，以夹持或释放外部物件。

2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述主臂包括：

连接臂；

支撑件，设置在所述连接臂上；

其中，所述第一夹持部和/或所述第二夹持部与所述支撑件活动连接。

3.如权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，

所述第一夹持部包括第一夹臂和第一夹板，所述第一夹板具有用于与所述第二夹持部配合夹持所述外部物件的第一夹持结构；所述第一夹臂包括第一端以及与所述第一端相对的第二端；所述第一端上设有所述第一夹板；所述第二端与所述驱动装置连接；所述第一夹臂在所述第一端和所述第二端之间的位置与所述支撑件铰接；

和/或

所述第二夹持部包括第二夹臂和第二夹板，所述第二夹板具有用于与所述第一夹持部配合夹持所述外部物件的第二夹持结构；所述第二夹臂包括第三端以及与所述第三端相对的第四端；所述第三端上设有所述第二夹板；所述第四端与所述驱动装置连接；所述第二夹臂在所述第三端和所述第四端之间的位置与所述支撑件铰接。

4.如权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，

所述第一夹持结构和/或所述第二夹持结构为平面，所述平面上设有摩擦纹。

5.如权利要求3或4所述的抓取装置，其特征在于，

所述第一夹板铰接在所述第一端上；所述抓取装置还包括：

第一弹性件，其一端与所述第一端连接，其另一端与所述第一夹板连接，用于对所述第一夹板施加相对所述第一端张开的力；

和/或

所述第二夹板铰接在所述第三端上；所述抓取装置还包括：

第二弹性件，其一端与所述第三端连接，其另一端与所述第二夹板连接，用于对所述第二夹板施加相对所述第三端张开的力。

6.如权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，

所述第一夹持部和所述第二夹持部均为钩爪。

7.如权利要求2至4中任一项所述的抓取装置，其特征在于，

所述支撑件与所述连接臂转动连接；

所述支撑件能相对所述连接臂转动至第一位置和第二位置；

所述连接臂上设有第一限位结构，用于限制所述支撑件在所述第一位置和所述第二位置之间转动。

8.如权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，

所述第一限位结构包括限位件；所述支撑件在所述第一位置时与所述限位件相抵触；

和/或

所述第一限位结构包括：第三弹性件，所述第三弹性件的一端与所述连接臂连接，所述第三弹性件的另一端与所述支撑件连接，用于提供所述支撑件回复至所述第一位置的力。

9.如权利要求2至4和8中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动装置包括：

双向驱动缸，所述双向驱动缸包括缸体、可相对缸体伸缩的第一驱动杆以及可相对缸体伸缩的第二驱动杆；

其中，所述双向驱动缸的缸体设置在所述支撑件上，所述第一驱动杆与所述第一夹持部连接，所述第二驱动杆与所述第二夹持部连接。

10.集垛机，其特征在于，包括：

车架；

抓取装置，所述抓取装置为权利要求1至9中任一项所述的抓取装置；所述抓取装置的主臂与所述车架铰接；

机箱，设置在所述车架上，所述机箱的顶端具有开口；

主臂驱动装置，与所述主臂连接，用于驱动所述主臂相对所述车架转动，以带动所述抓取装置的夹持部夹持外部物件运动至所述机箱的顶端开口处。