CN204471391U - 一种新型机械手手指传动结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种新型机械手手指传动结构，包括伺服电机组件、指关节组件、拉线、弹簧，所述的伺服电机组件包括伺服电机、拉线缠绕轮、伺服电机支架，所述的指关节组件包括指关节a、指关节b、指关节c、关节链接、指关节固定孔，所述的伺服电机组件通过伺服电机支架固定在指关节的关节固定孔上，所述的拉线装置一端固定在指关节最远端的指关节c的末端，另外一端缠绕在伺服电机组件的拉线缠绕轮上，所述的弹簧组件连接两个指关节，任意两个指关节之间都有弹簧连接，本实用新型机械手传动装置具有结构简单，仿真性好，维护使用方便的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种新型机械手手指传动结构，具体是为机械手设计了一种指关节传动装置。
背景技术
目前机械手主要采用伺服电机直接驱动指关节的方式来使机械手运动，缺点如下：由于直接采用伺服电机驱动，导致手指不动作时关节僵硬；由于采用电机直接驱动导致手指动作僵硬，仿真性不好；每个关节都需要有一个伺服电机，结构复杂，维护困难。
实用新型内容
针对上述现有技术中的不足，本实用新型的目的在于设计一种新型机械手手指传动结构，其具有结构简单，仿真性好，维护使用方便的有点。
为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现。
一种新型机械手手指传动结构，包括伺服电机组件、指关节组件、拉线、弹簧，所述的伺服电机组件通过伺服电机支架固定在指关节的关节固定孔上，所述的拉线装置一端固定在指关节最远端的指关节c的末端，另外一端缠绕在伺服电机组件的拉线缠绕轮上，所述的弹簧组件连接两个指关节。
进一步的是：所述的伺服电机组件包括伺服电机、拉线缠绕轮、伺服电机支架，所述的伺服电机安装在电机支架内，所述的拉线缠绕轮固定在伺服电机的输出轴上，在伺服电机支架上，所述的伺服电机支架通过指关节固定孔实用螺栓固定在指关节上。
进一步的是：所述的指关节组件包括指关节a、指关节b、指关节c、关节链接、指关节固定孔，所述的指关节a、指关节b、指关节c通过关节链接进行连接，所述的指关节a，为最近端指关节，具有所述的指关节固定孔，用来安装伺服电机装置。
进一步的是：所述的弹簧为压缩弹簧，所述的拉线尼龙拉线。
本实用新型相比现有技术具有以下优点：
本实用新型一种新型机械手手指传动结构使用拉线和弹簧作为指关节伺服电机的驱动和复位装置，这种结构具有机械手指关节动作灵活，并且可以是机械手臂的传动的动作进行连贯的线性变化，使动作更加精准可控，使用拉线进行驱动还具有结构简单，极大的简化了指关节驱动装置的结构，降低了产品的成本，并且使产品维护起来更加方便。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明：
图1为本实用新型的一种新型机械手手指传动结构整体结构示意图；
图2为本实用新型一种新型机械手手指传动结构指关节结构图。
附图标记说明：
1-伺服电机组件，1.1-伺服电机，1.2-拉线缠绕轮，1.3-伺服电机支架，2-弹簧，3-指关节组件，3.1-指关节a，3.2-指关节b，3.3-指关节c，3.4-关节链接，3.5-指关节固定孔，4-拉线。
具体实施方式
本实用新型以一种具体的系统结构作为实施例进行说明。
如图1所示，一种新型机械手手指传动结构包括伺服电机组件(1)、指关节组件(2)、拉线(3)、弹簧(4)，所述的伺服电机组件(1)通过伺服电机支架(1.3)固定在指关节组件(2)的关节固定孔(3.5)上，所述的拉线(3)装置一端固定在指关节组件(3)最远端的指关节c(3.3)的末端，另外一端缠绕在伺服电机组件(1)的拉线缠绕轮(1.2)上，所述的弹簧组件(4)连接两个指关节(3.1)(3.2)(3.3)；
如图1所示，一种新型机械手手指传动结构，其中所述的伺服电机组件(1)包括伺服电机(1.1)、拉线缠绕轮(1.2)、伺服电机支架(1.3)，所述的伺服电机(1.1)安装在电机支架(1.3)内，所述的拉线缠绕轮(1.2)固定在伺服电机(1.1)的输出轴上，在伺服电机支架(1.3)上，所述的伺服电机支架(1.3)通过指关节固定孔(3.5)使用螺栓固定在指关节(3)上。
如图2所示，一种新型机械手手指传动结构，其中所述的指关节组件(3)包括指关节a(3.1)、指关节b(3.2)、指关节c(3.3)、关节链接(3.4)、指关节固定孔(3.5)，所述的指关节a(3.1)为最近端指关节，所述指关节c(3.2)为最远端指关节，所述的指关节a(3.1)、指关节b(3.2)、指关节c(3.3)通过关节链接(3.4)进行连接，所述的指关节a(3.1)具有所述的指关节固定孔(3.5)，用来安装伺服电机装置(1)。
优选的，一种新型机械手手指传动结构，其中所述的弹簧(3)为压缩弹簧，所述的拉线(4)尼龙拉线。
上面结合附图对本实用新型优选实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化。
本领域普通技术人员不脱离本实用新型的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本实用新型不限于特定的实施方式，本实用新型的范围由所附权利要求限定。
Claims (4)
1.一种新型机械手手指传动结构，其特征在于：包括伺服电机组件(1)、指关节组件(2)、拉线(3)、弹簧(4)，所述的伺服电机组件(1)通过伺服电机支架(1.3)固定在指关节组件(2)的关节固定孔(3.5)上，所述的拉线(3)装置一端固定在指关节组件(3)最远端的指关节c(3.3)的末端，另外一端缠绕在伺服电机组件(1)的拉线缠绕轮(1.2)上，所述的弹簧组件(4)连接两个指关节(3.1)(3.2)(3.3)。
2.如权利要求1所述的一种新型机械手手指传动结构，其特征在于：所述的伺服电机组件(1)包括伺服电机(1.1)、拉线缠绕轮(1.2)、伺服电机支架(1.3)，所述的伺服电机(1.1)安装在电机支架(1.3)内，所述的拉线缠绕轮(1.2)固定在伺服电机(1.1)的输出轴上，在伺服电机支架(1.3)上，所述的伺服电机支架(1.3)通过指关节固定孔(3.5)使用螺栓固定在指关节(3)上。
3.如权利要求1所述的一种新型机械手手指传动结构，其特征在于：所述的指关节组件(3)包括指关节a(3.1)、指关节b(3.2)、指关节c(3.3)、关节链接(3.4)、指关节固定孔(3.5)，所述的指关节a(3.1)为最近端指关节，所述指关节c(3.2)为最远端指关节，所述的指关节a(3.1)、指关节b(3.2)、指关节c(3.3)通过关节链接(3.4)进行连接，所述的指关节a(3.1)具有所述的指关节固定孔(3.5)，用来安装伺服电机装置(1)。
4.如权利要求1所述的一种新型机械手手指传动结构，其特征在于：所述的弹簧(3)为压缩弹簧，所述的拉线(4)尼龙拉线。
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| CN106272526A (zh) * | 2016-09-19 | 2017-01-04 | 上海未来伙伴机器人有限公司 | 一种灵巧手 |
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