CN204250039U - 一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置 - Google Patents
一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204250039U CN204250039U CN201320773098.5U CN201320773098U CN204250039U CN 204250039 U CN204250039 U CN 204250039U CN 201320773098 U CN201320773098 U CN 201320773098U CN 204250039 U CN204250039 U CN 204250039U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cylinder
- installation board
- lower installation
- drive wheel
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Toys (AREA)
Abstract
本实用新型属于气垫悬浮运输车技术领域,具体涉及一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置。本实用新型技术方案通过伺服电机实现驱动行走和转向动作,利用气囊式气缸实现下压动作,其具备如下有益效果:(1)气垫悬浮运输车采用伺服电机驱动,精度高,响应时间短,可实现驱动装置精确行走要求。(2)采用较高的设计精度,各个零部件具有严格的公差配合,降低了设计误差,整个驱动装置在行走和转向过程中具有较高的精度。
Description
技术领域
本实用新型属于气垫悬浮运输车技术领域,具体涉及一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置。
背景技术
气垫悬浮运输车为一种新型的负载运输方案,以其具有的载重大、效率高、噪声低、安全环保、操控灵活等优点,已广泛应用于航空、航天、船舶制造、机车制造、变压器、冶金、造纸等行业。气垫悬浮运输车主要使用气动马达驱动,气马达以其转速高,扭矩大等优点,在大吨位气垫车上广泛应用。随着新的市场的需求,越来越多的领域提出了对气垫悬浮运输车精确行走的需求,伺服电机具备很高的控制精度,采用伺服电机驱动装置,气垫车具备精确的行走能力,遇到行走线路狭窄、精确对接、精确定位等工况,就会发挥其控制精度高的特点。
实用新型内容
(一)要解决的技术问题
本实用新型要解决的技术问题是:如何提供一种精确行走伺服电机驱动装置,要求其在复杂的厂房环境,以及需要精确定位的工况下,对气垫悬浮运输车进行控制,实现气垫悬浮运输车精确行走的功能。
(二)技术方案
为解决上述技术问题,本实用新型提供一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置,其包括:回转支承1、车体安装板8、转向电机6、气缸上安装板11、气缸下安装板10、链轮传动机构4、气囊式气缸7、转向电机安装座12;
所述车体安装板8的下表面与回转支承1的齿轮内圈以及转向电机安装座12固定连接;
所述转向电机6安装在转向电机安装座12内,其输出轴上安装有转向齿轮9,所述转向齿轮9与回转支承1的齿轮外圈相互啮合,回转支承1的齿轮内外圈设置为可相对转动,工作过程中,转向电机6带动转向齿轮9发生转动,转向齿轮9通过齿轮传动,带动回转支承1的齿轮外圈转动;
所述气缸上安装板11的上表面与回转支承1的齿轮外圈固定连接,三个导向杆2上端固定连接在所述气缸上安装板11上,并与气缸上安装板11相互垂直,所述三个导向杆2的下端一一对应穿过所述气缸下安装板10上固定连接的三个导向套14,气缸下安装板10设置为可通过所述导向套14沿导向杆2上下滑动;
所述气缸下安装板10上安装有驱动轮5,所述链轮传动机构4中的大链轮安装在驱动轮5的转轴上,小链轮安装在行走电机13的输出轴上,行走电机13发生转动时,链轮传动机构4的大小链轮通过链条传动,使驱动轮5发生转动;
所述气囊式气缸7设置于所述气缸上安装板11和气缸下安装板10之间,通过气囊式气缸7内的压力变化,气囊式气缸7的高度发生变化,推动气缸下安装板10通过导向套14沿着导向杆2向下运动,将其上安装的驱动轮5压向地面,三个回程弹簧3安装在导向杆底部与导向套14之间,以保证驱动轮5和气缸下安装板10未被使用时保持回收状态,从而使驱动轮5离开地面;
所述伺服电机驱动装置工作过程中,控制气源管路向气囊式气缸7充气,气囊式气缸7充气下压,推动气缸下安装板10沿导向杆2向下运动,将安装在其上的驱动轮5压到地面,实现驱动装置的下压动作;行走电机13提供行走驱动力,通过链轮传动机构4带动驱动轮5发生转动,实现驱动装置的行走动作;转向电机6提供转向驱动力,通过转向齿轮9带动回转支承1齿轮外圈发生转动,从而带动安装在回转支承1齿轮外圈上的气缸上安装板11相对车体安装板8发生转动,气缸上安装板11与气缸下安装板10之间通过导向杆2连接,避免其发生相对转动,从而使安装在气缸下安装板10上的驱动轮5相对车体安装板8发生转动,实现驱动转向动作;
所述伺服电机驱动装置停止工作时,转向电机6和行走电机13停止工作,气囊式气缸7开始排气,气缸下安装板10在回程弹簧3的作用下,沿导向杆2向上运动,从而使安装在气缸下安装板10上的驱动轮5离开地面。
(三)有益效果
本实用新型技术方案通过伺服电机实现驱动行走和转向动作,利用气囊式气缸实现下压动作。其具备如下有益效果:
(1)气垫悬浮运输车采用伺服电机驱动,精度高,响应时间短,可实现驱动装置精确行走要求。
(2)采用较高的设计精度,各个零部件具有严格的公差配合,降低了设计误差,整个驱动装置在行走和转向过程中具有较高的精度。
(3)采用精确控制形式,可以保证气垫悬浮运输车在自动循迹行走、壁障行走等智能化工作模式中有较高的控制精度。
附图说明
图1为本实用新型伺服电机驱动装置的正面主视图。
图2为本实用新型伺服电机驱动装置的左侧结构示意图。
图3为本实用新型伺服电机驱动装置的右侧结构示意图。
其中:1:回转支承;2:导向杆;3:回程弹簧;
4:链轮传动机构;5:驱动轮;6:转向电机;
7:气囊式气缸;8:车体安装板;9:转向齿轮;
10:气缸下安装板;11:气缸上安装板;
12:转向电机安装座;13:行走电机;14:导向套。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、内容、和优点更加清楚,下面结合附图和实施例,对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。
为解决现有技术的问题,本实用新型提供一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置,如图1-3所示,其包括:回转支承1、车体安装板8、转向电机6、气缸上安装板11、气缸下安装板10、链轮传动机构4、气囊式气缸7、转向电机安装座12;
所述车体安装板8的下表面与回转支承1的齿轮内圈以及转向电机安装座12固定连接;
所述转向电机6安装在转向电机安装座12内,其输出轴上安装有转向齿轮9,所述转向齿轮9与回转支承1的齿轮外圈相互啮合,回转支承1的齿轮内外圈设置为可相对转动,工作过程中,转向电机6带动转向齿轮9发生转动,转向齿轮9通过齿轮传动,带动回转支承1的齿轮外圈转动,齿轮传动能够保证较高的转向精度;
所述气缸上安装板11的上表面与回转支承1的齿轮外圈固定连接,三个导向杆2上端固定连接在所述气缸上安装板11上,并与气缸上安装板11相互垂直,所述三个导向杆2的下端一一对应穿过所述气缸下安装板10上固定连接的三个导向套14,气缸下安装板10设置为可通过所述导向套14沿导向杆2上下滑动,导向套14与导向杆2之间采用小间隙配合,保证滑动顺畅的同时,又能避免间隙造成的精度误差;
所述气缸下安装板10上安装有驱动轮5,所述链轮传动机构4中的大链轮安装在驱动轮5的转轴上,小链轮安装在行走电机13的输出轴上,行走电机13发生转动时,链轮传动机构4的大小链轮通过链条传动,使驱动轮5发生转动;
所述气囊式气缸7设置于所述气缸上安装板11和气缸下安装板10之间,通过气囊式气缸7内的压力变化,气囊式气缸7的高度发生变化,推动气缸下安装板10通过导向套14沿着导向杆2向下运动,将其上安装的驱动轮5压向地面,三个回程弹簧3安装在导向杆底部与导向套14之间,以保证驱动轮5和气缸下安装板10未被使用时保持回收状态,从而使驱动轮5离开地面;
所述伺服电机驱动装置工作过程中,控制气源管路向气囊式气缸7充气,气囊式气缸7充气下压,推动气缸下安装板10沿导向杆2向下运动,将安装在其上的驱动轮5压到地面,实现驱动装置的下压动作;行走电机13提供行走驱动力,通过链轮传动机构4带动驱动轮5发生转动,实现驱动装置的行走动作;转向电机6提供转向驱动力,通过转向齿轮9带动回转支承1齿轮外圈发生转动,从而带动安装在回转支承1齿轮外圈上的气缸上安装板11相对车体安装板8发生转动,气缸上安装板11与气缸下安装板10之间通过导向杆2连接,避免其发生相对转动,从而使安装在气缸下安装板10上的驱动轮5相对车体安装板8发生转动,实现驱动转向动作;
所述伺服电机驱动装置停止工作时,转向电机6和行走电机13停止工作,气囊式气缸7开始排气,气缸下安装板10在回程弹簧3的作用下,沿导向杆2向上运动,从而使安装在气缸下安装板10上的驱动轮5离开地面。
其中,转向和行走部分结构设计中,均采用精度较高的伺服电机驱动,各个零部件的设计采用较高的公差等级,能够保证伺服电机驱动装置运行过程中的控制精度。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型技术原理的前提下,还可以做出若干改进和变形,这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (1)
1.一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置,其特征在于,包括:回转支承(1)、车体安装板(8)、转向电机(6)、气缸上安装板(11)、气缸下安装板(10)、链轮传动机构(4)、气囊式气缸(7)、转向电机安装座(12);
所述车体安装板(8)的下表面与回转支承(1)的齿轮内圈以及转向电机安装座(12)固定连接;
所述转向电机(6)安装在转向电机安装座12内,其输出轴上安装有转向齿轮(9),所述转向齿轮(9)与回转支承(1)的齿轮外圈相互啮合,回转支承(1)的齿轮内外圈设置为可相对转动,工作过程中,转向电机(6)带动转向齿轮(9)发生转动,转向齿轮(9)通过齿轮传动,带动回转支承(1)的齿轮外圈转动;
所述气缸上安装板(11)的上表面与回转支承(1)的齿轮外圈固定连接,三个导向杆(2)上端固定连接在所述气缸上安装板(11)上,并与气缸上安装板(11)相互垂直,所述三个导向杆(2)的下端一一对应穿过所述气缸下安装板(10)上固定连接的三个导向套(14),气缸下安装板(10)设置为可通过所述导向套(14)沿导向杆(2)上下滑动;
所述气缸下安装板(10)上安装有驱动轮(5),所述链轮传动机构(4)中的大链轮安装在驱动轮(5)的转轴上,小链轮安装在行走电机(13)的输出轴上,行走电机(13)发生转动时,链轮传动机构(4)的大小链轮通过链条传动,使驱动轮(5)发生转动;
所述气囊式气缸(7)设置于所述气缸上安装板(11)和气缸下安装板(10)之间,通过气囊式气缸(7)内的压力变化,气囊式气缸(7)的高度发生变化,推动气缸下安装板(10)通过导向套(14)沿着导向杆(2)向下运动,将其上安装的驱动轮(5)压向地面,三个回程弹簧(3)安装在导向杆底部与导向套(14)之间,以保证驱 动轮(5)和气缸下安装板(10)未被使用时保持回收状态,从而使驱动轮(5)离开地面;
所述伺服电机驱动装置工作过程中,控制气源管路向气囊式气缸(7)充气,气囊式气缸(7)充气下压,推动气缸下安装板(10)沿导向杆(2)向下运动,将安装在其上的驱动轮(5)压到地面,实现驱动装置的下压动作;行走电机(13)提供行走驱动力,通过链轮传动机构(4)带动驱动轮(5)发生转动,实现驱动装置的行走动作;转向电机(6)提供转向驱动力,通过转向齿轮(9)带动回转支承(1)齿轮外圈发生转动,从而带动安装在回转支承(1)齿轮外圈上的气缸上安装板(11)相对车体安装板(8)发生转动,气缸上安装板(11)与气缸下安装板(10)之间通过导向杆(2)连接,避免其发生相对转动,从而使安装在气缸下安装板(10)上的驱动轮(5)相对车体安装板(8)发生转动,实现驱动转向动作;
所述伺服电机驱动装置停止工作时,转向电机(6)和行走电机(13)停止工作,气囊式气缸(7)开始排气,气缸下安装板(10)在回程弹簧(3)的作用下,沿导向杆(2)向上运动,从而使安装在气缸下安装板(10)上的驱动轮(5)离开地面。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201320773098.5U CN204250039U (zh) | 2013-12-02 | 2013-12-02 | 一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201320773098.5U CN204250039U (zh) | 2013-12-02 | 2013-12-02 | 一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN204250039U true CN204250039U (zh) | 2015-04-08 |
Family
ID=52954371
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201320773098.5U Expired - Fee Related CN204250039U (zh) | 2013-12-02 | 2013-12-02 | 一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN204250039U (zh) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104890662A (zh) * | 2015-06-19 | 2015-09-09 | 北京特种机械研究所 | 一种电驱动气垫悬浮运输车 |
CN105236297A (zh) * | 2015-11-11 | 2016-01-13 | 北京特种机械研究所 | 一种气动举升装置 |
CN105398443A (zh) * | 2015-11-05 | 2016-03-16 | 北京特种机械研究所 | 一种可协同工作的气垫悬浮运输车 |
CN106080181A (zh) * | 2016-07-12 | 2016-11-09 | 上海空间推进研究所 | 外置式驱动单元及其应用 |
CN106515704A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-03-22 | 北京特种机械研究所 | 一种气垫悬浮运输车的刹车制动装置 |
CN108382385A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-08-10 | 北京特种机械研究所 | 一种气垫悬浮运输车轮组保护装置 |
CN109455489A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-03-12 | 芜湖金三氏数控科技有限公司 | 一种设备移动行走装置 |
CN114620022A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-06-14 | 国网浙江省电力有限公司舟山供电公司 | 一种电驱动履带式可转弯气垫悬浮驳运装置 |
-
2013
- 2013-12-02 CN CN201320773098.5U patent/CN204250039U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104890662A (zh) * | 2015-06-19 | 2015-09-09 | 北京特种机械研究所 | 一种电驱动气垫悬浮运输车 |
CN105398443A (zh) * | 2015-11-05 | 2016-03-16 | 北京特种机械研究所 | 一种可协同工作的气垫悬浮运输车 |
CN105236297A (zh) * | 2015-11-11 | 2016-01-13 | 北京特种机械研究所 | 一种气动举升装置 |
CN105236297B (zh) * | 2015-11-11 | 2017-06-20 | 北京特种机械研究所 | 一种气动举升装置 |
CN106080181A (zh) * | 2016-07-12 | 2016-11-09 | 上海空间推进研究所 | 外置式驱动单元及其应用 |
CN106080181B (zh) * | 2016-07-12 | 2019-01-01 | 上海空间推进研究所 | 外置式驱动单元及其应用 |
CN106515704A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-03-22 | 北京特种机械研究所 | 一种气垫悬浮运输车的刹车制动装置 |
CN108382385A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-08-10 | 北京特种机械研究所 | 一种气垫悬浮运输车轮组保护装置 |
CN108382385B (zh) * | 2018-03-15 | 2019-07-05 | 北京特种机械研究所 | 一种气垫悬浮运输车轮组保护装置 |
CN109455489A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-03-12 | 芜湖金三氏数控科技有限公司 | 一种设备移动行走装置 |
CN114620022A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-06-14 | 国网浙江省电力有限公司舟山供电公司 | 一种电驱动履带式可转弯气垫悬浮驳运装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN204250039U (zh) | 一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置 | |
CN103143865B (zh) | 一种汽车焊装生产线柔性切换系统 | |
CN202016825U (zh) | 全方位航空发动机安装车 | |
CN104773042A (zh) | 一种可变形结构的水陆两栖机器人 | |
CN203006872U (zh) | 一种自行走剪叉式升降平台 | |
CN103448826B (zh) | 一种两足式爬壁机器人 | |
CN105946548A (zh) | 自动导引式搬运装置 | |
CN103129926A (zh) | 可旋转自行走输送车 | |
CN104890662A (zh) | 一种电驱动气垫悬浮运输车 | |
CN204845424U (zh) | 一种可独立自适应下压的麦克纳姆轮装置 | |
CN206502556U (zh) | 带自锁的无线遥控全方位行走升降平台车 | |
CN201559518U (zh) | 单式自动化车轮单元 | |
CN205632110U (zh) | Agv驱动转向一体化装置 | |
CN109955927A (zh) | 一种自适应复杂3d金属曲面的智能移动机器人的行走系统 | |
CN104908547A (zh) | 一种可独立自适应下压的麦克纳姆轮装置 | |
CN209521671U (zh) | 汽车辅助行走装置及其车辆 | |
CN204978936U (zh) | 一种智能爬楼机器人 | |
CN203754351U (zh) | 一种顶升机 | |
CN103662679B (zh) | 偏心旋转台 | |
CN205766097U (zh) | 一种曲面自适应吸附式全方位移动平台 | |
CN111546370B (zh) | 车钩分解组装机械手 | |
CN205099250U (zh) | 一种液压驱动升降旋转集成系统 | |
CN103847821B (zh) | 一种履带式爬楼机器人机构 | |
CN203307001U (zh) | 一种气动气浮叉车 | |
CN202785547U (zh) | 一种自行走垂直柱式升降平台 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150408 Termination date: 20201202 |