CN204108998U - 一种自动取样的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动取样的机械手，包括驱动装置、双联齿轮、固定板以及抓手，所述的双联齿轮包括安装于驱动装置左、右两侧的固定板上的左右双联齿轮，所述的左双联齿轮的上齿轮与驱动装置左侧的齿条啮合，所述的右双联齿轮上齿轮与驱动装置右侧的齿条啮合，所述的抓手包括位于驱动装置两侧的左、右抓手，所述的左抓手与左双联齿轮的下齿轮啮合，所述的右抓手与右双联齿轮的下齿轮啮合。本实用新型的机械手通过驱动装置与齿轮的相互配合可实现左、右抓手的开、闭，并且通过齿轮的啮合可使抓取的样品平稳移动，避免发生撞击，另外通过在抓手上设置与样品表面相对应的圆弧形凹部，可实现抓取、放置的稳定，从而在放置时样品的整齐。

Description

一种自动取样的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，更为具体地是涉及一种自动取样的机械手。

背景技术

目前，制造行业中已广泛应用机械手以实现自动化，提高生产效率，而在磁性产品加工领域，取放磁性产品需用手工完成，在取放过程容易发生撞击，磁体摆放也不整齐，虽然后来也采用机械手装置，以代替人工，但该机械手也存在夹持不稳定的问题，其爪形手指分别安装于左、右两侧，并通过摆杆、连杆驱动，以实现爪形手指夹持样品和松开样品，虽然该机械手装置实现了自动取样及放置，但由于该机械手连接点较多，结构复杂，并且连接安装点多容易造成机械手取样时样品容易发生位移，移动过程不平衡，从而导致在样品放置过程中不整齐。因此，亟需一种能够更好地满足取样稳定、移动平稳、放置整齐的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术之缺陷，提供了一种自动取样的机械手，该机械手结构简单，移动过程不会发生撞击，并且样品夹持、放置平稳。

本实用新型的技术方案为：

一种自动取样的机械手，包括驱动装置、双联齿轮、固定板以及抓手，所述的双联齿轮包括安装于驱动装置左、右两侧的固定板上的左右双联齿轮，所述的左双联齿轮的上齿轮与驱动装置左侧的齿条啮合，所述的右双联齿轮上齿轮与驱动装置右侧的齿条啮合，所述的抓手包括位于驱动装置两侧的左、右抓手，所述的左抓手与左双联齿轮的下齿轮啮合，所述的右抓手与右双联齿轮的下齿轮啮合。

所述的驱动装置为线性驱动器。

所述的驱动装置包括依次连接的控制装置、气缸以及驱动板，所述的驱动板两侧均与双联齿轮的上齿轮啮合。

所述的抓手包括相互垂直设置的横轴与竖轴，所述的横轴与位于同一侧的双联齿轮的下齿轮啮合。

所述的竖轴上设置有与样品对应的圆弧形凹部。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供了一种结构简单自动取样的机械手，该机械手通过驱动装置与齿轮的相互配合可实现左、右抓手的开、闭，并且通过齿轮的啮合可使抓取的样品平稳移动，避免发生撞击，另外通过在抓手上设置与样品表面相对应的圆弧形凹部，可实现抓取、放置的稳定，从而在放置时样品的整齐。

附图说明

图1为本实用新型实施例中自动取样的机械手各部分安装示意图。

图中，1-驱动装置、2-上齿轮、3-下齿轮、4-横轴、5-竖轴、6-圆弧形凹部。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本实用新型提供一种自动取样的机械手，其包括驱动装置1、双联齿轮、固定板以及抓手，其中驱动装置1采用线性驱动器，所述的线性驱动器包括壳体、可以正转和反转的电动机、蜗轮、蜗杆以及安装于蜗杆上的滑动块，其中蜗轮与电动机轴连接，滑动块上左、右两侧均设置有齿条，并且滑动块左右两侧的固定板上还设置有左、右双联齿轮，其中，左、右双联齿轮上齿轮2与对应同一侧的齿条啮合，另外左、右双联齿轮的下齿轮3还连接有抓手。抓手主要包括横轴4和竖轴5，横轴4的前侧与对应一侧的双联齿轮下齿轮3啮合，竖轴5内侧设置有可以稳定夹持样品的圆弧形凹部6，当左、右双联齿轮均向内侧旋转，即顺时针旋转时，左、右抓手相互靠近，此时可夹持样品，而左、右双联齿轮均逆时针旋转时，左、右抓手均向外侧运动，距离变大，此时可用于放开样品，而由于整个自动取样的机械手还外接于机械手臂上，通过机械手臂可将样品放置于周转盘。

本实用新型完整的取样过程为：

样品在模具行腔冷却成型后，顶针顶出，此时电动机反转，蜗轮转动，蜗杆向后移动并带动滑动块向后移动，此时左、右抓手在双联齿轮的带动下相互靠近并夹持样品，夹持完成后机械手臂运动，从而将样品移动至周转盘，此时电动机正转，滑动块向前移动，左、右双联齿轮逆时针旋转，左、右抓手均向外侧运动，从而松开样品，将样品放置于周转盘，同时机械手臂复位。整个过程平稳，不会发生样品的碰撞，样品夹持位置固定，从而避免在放置时位置不一样而导致样品放置不整齐。

作为另一种选择，驱动装置1也可采用气缸驱动，通过气缸使驱动板往复运动，从而实现双联齿轮的顺时针、逆时针旋转，从而达到夹持、旋转样品的目的。

Claims (5)

1.一种自动取样的机械手，其特征在于：包括驱动装置、双联齿轮、固定板以及抓手，所述的双联齿轮包括安装于驱动装置左、右两侧的固定板上的左右双联齿轮，所述的左双联齿轮的上齿轮与驱动装置左侧的齿条啮合，所述的右双联齿轮上齿轮与驱动装置右侧的齿条啮合，所述的抓手包括位于驱动装置两侧的左、右抓手，所述的左抓手与左双联齿轮的下齿轮啮合，所述的右抓手与右双联齿轮的下齿轮啮合。

2.根据权利要求1所述的自动取样的机械手，其特征在于：所述的驱动装置为线性驱动器。

3.根据权利要求1或2所述的自动取样的机械手，其特征在于：所述的驱动装置包括依次连接的控制装置、气缸以及驱动板，所述的驱动板两侧均与双联齿轮的上齿轮啮合。

4.根据权利要求1所述的自动取样的机械手，其特征在于：所述的抓手包括相互垂直设置的横轴与竖轴，所述的横轴与位于同一侧的双联齿轮的下齿轮啮合。

5.根据权利要求4所述的自动取样的机械手，其特征在于：所述的竖轴上设置有与样品对应的圆弧形凹部。