CN204108550U - 一种自动标定装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动标定装置，包括底板以及与底板连接的四个顶尖，在所述底板上固设有两个对称设置的梯形凸台，所述每个梯形凸台包括顶面、底面、两个梯形侧表面和两个矩形侧表面。本实用新型中两个梯形凸台的3mm均匀间隙处的四个顶点能提供参考点特征，供激光视觉传感器外部参数自动标定算法使用；四个顶尖的尖点可同时用于校准焊枪位置参数，可以对激光视觉传感器与焊接机器人之间的相对位置进行标定，操作简单、节约时间、提高效率，并且有很高的精度，避免了手工误差。
Description
技术领域
本实用新型涉及焊接领域，具体涉及一种自动标定装置。
背景技术
在使用焊接机器人对工件进行焊接时，为了能准确寻找焊缝位置，需要操作工人进行示教。示教过程的缺点在于过程繁琐、耗费时间，批量焊接后的工件焊缝易偏斜。针对这种情况，可以采用激光视觉传感器，对焊缝进行实时的跟踪寻位，保证焊接精度。在激光视觉传感器跟踪寻位之前，需要对激光视觉传感器与焊接机器人之间的相对位置进行标定，方可对焊缝进行准确的跟踪寻位。常用的标定方法有的是通过传统测量工具进行测量，耗时长、误差大；有些需要立方体标定块来配合，标定时都需要手动的反复操作焊接机器人，以获得多组位置数据，耗费时间和精力，且精度不高。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种自动标定装置。
根据本实用新型的一方面，提供了一种自动标定装置，包括底板以及与底板连接的四个顶尖，在所述底板上固设有两个对称设置的梯形凸台，所述每个梯形凸台包括顶面、底面、两个梯形侧表面和两个矩形侧表面，顶面与梯形侧表面垂直，所述底面和底板固定连接，且梯形凸台底面的面积小于底板上表面的面积，所述梯形侧表面和矩形侧表面均与底板垂直，两个梯形侧表面和两个矩形侧表面分别平行，两个梯形侧表面的大小、形状相同，且关于梯形凸台底面的中心线对称，梯形凸台两个矩形侧表面的几何形状相似，面积不同，两个梯形凸台的顶面共面，所述两个梯形凸台之间的间距不小于3mm。
进一步的，在所述底板设有两个沉孔和四个螺纹孔；两个沉孔位于底板的中心线上，且呈对称分布；四个螺纹孔大小、形状相同，且每两个相邻的螺纹孔关于底板的中心线对称。
进一步的，所述顶尖包括四个大小、形状完全相同的顶尖，所述顶尖的顶端部为锥体结构，该顶尖尾部带有螺纹杆，与底板上的螺纹孔通过螺纹进行连接。
进一步的，所述梯形凸台的底面尺寸至少为11mm * 25mm。
进一步的，所述梯形凸台的顶面与底面之间夹角至少为10°。
进一步的，所述底板以及梯形凸台均为铝合金底板和梯形凸台，所述顶尖为铜质顶尖。
本实用新型的有益效果为：本实用新型中两个梯形凸台的3mm均匀间隙处的四个顶点能提供参考点特征，供激光视觉传感器外部参数自动标定算法使用；四个顶尖的尖点可同时用于校准焊枪位置参数，可以对激光视觉传感器与焊接机器人之间的相对位置进行标定，操作简单、节约时间、提高效率，并且有很高的精度，避免了手工误差。
附图说明
图1为自动标定装置的结构示意图。
图2为底板的结构示意图。
图3为顶尖的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
图1至图3示意性地显示了根据本实用新型的一种自动标定装置。
本实施例提供的一种自动标定装置，请参阅图1包括由铝合金块加工而成的底板10以及与底板10连接的四个顶尖20，该顶尖20通过铜制成，在所述底板10上固设有两个对称设置的梯形凸台11，梯形凸台11亦由铝合金块加工而成，在底板10上设有两个沉孔12和四个螺纹孔13，上述的两个沉孔12位于底板10的中心线上，且呈对称分布；四个螺纹孔13大小、形状相同，且每两个相邻的螺纹孔13关于底板10的中心线对称，所述顶尖20包括四个大小、形状完全相同的顶尖20，请参阅图3，所述顶尖20的顶端部为锥体结构22，该顶尖20尾部带有螺纹杆21，与底板10上的螺纹孔13通过螺纹进行连接；
请参阅图2，所述每个梯形凸台11包括顶面111、底面、两个梯形侧表面112和两个矩形侧表面113，所述梯形凸台11的顶面111与底面之间夹角至少为10°，当然此角度需要根据实际情况进行调整，例如在另一些实施例中梯形凸台11的顶面111与底面之间夹角至少为20°；顶面111与梯形侧表面112垂直，所述底面和底板10固定连接，且梯形凸台11底面的面积小于底板10上表面的面积，所述梯形侧表面112和矩形侧表面113均与底板10垂直，两个梯形侧表面112和两个矩形侧表面113分别平行，两个梯形侧表面112的大小、形状相同，且关于梯形凸台11底面的中心线对称，梯形凸台11两个矩形侧表面113的几何形状相似，面积不同，两个梯形凸台11的顶面111共面，所述两个梯形凸台11之间的间距不小于3mm，所述梯形凸台11的底面尺寸至少为11mm * 25mm。
本实用新型的有益效果为：本实用新型中两个梯形凸台11的3mm均匀间隙处的四个顶点能提供参考点特征，供激光视觉传感器外部参数自动标定算法使用；四个顶尖20的尖点可同时用于校准焊枪位置参数，可以对激光视觉传感器与焊接机器人之间的相对位置进行标定，操作简单、节约时间、提高效率，并且有很高的精度，避免了手工误差。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。
Claims (6)
1.一种自动标定装置，其特征在于，包括底板以及与底板连接的四个顶尖，在所述底板上固设有两个对称设置的梯形凸台，所述每个梯形凸台包括顶面、底面、两个梯形侧表面和两个矩形侧表面，顶面与梯形侧表面垂直，所述底面和底板固定连接，且梯形凸台底面的面积小于底板上表面的面积，所述梯形侧表面和矩形侧表面均与底板垂直，两个梯形侧表面和两个矩形侧表面分别平行，两个梯形侧表面的大小、形状相同，且关于梯形凸台底面的中心线对称，梯形凸台两个矩形侧表面的几何形状相似，面积不同，两个梯形凸台的顶面共面，所述两个梯形凸台之间的间距不小于3mm。
2.根据权利要求1所述的自动标定装置，其特征在于，在所述底板设有两个沉孔和四个螺纹孔；两个沉孔位于底板的中心线上，且呈对称分布；四个螺纹孔大小、形状相同，且每两个相邻的螺纹孔关于底板的中心线对称。
3.根据权利要求2所述的自动标定装置，其特征在于，所述顶尖包括四个大小、形状完全相同的顶尖，所述顶尖的顶端部为锥体结构，该顶尖尾部带有螺纹杆，与底板上的螺纹孔通过螺纹进行连接。
4.根据权利要求1所述的自动标定装置，其特征在于，所述梯形凸台的底面尺寸至少为11mm * 25mm。
5.根据权利要求1所述的自动标定装置，其特征在于，所述梯形凸台的顶面与底面之间夹角至少为10°。
6.根据权利要求1所述的自动标定装置，其特征在于，所述底板以及梯形凸台均为铝合金底板和梯形凸台，所述顶尖为铜质顶尖。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109590640A (zh) * | 2018-11-30 | 2019-04-09 | 芜湖普威技研有限公司 | 汽车部件焊接夹具位置校准装置 |
| WO2020024164A1 (zh) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 一种自动焊接装置的标定件、标定组件以及标定系统 |
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2014
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| CN111683787A (zh) * | 2018-08-01 | 2020-09-18 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 一种自动焊接装置的标定件、标定组件以及标定系统 |
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