CN204657777U - 一种用于光学焊缝跟踪传感器系统外部参数自动标定的标定块 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于光学焊缝跟踪传感器系统外部参数自动标定的标定块，包括：采用电蚀哑光加工而成的标定块主体，在标定块主体上可拆卸式连接有顶尖，在标定块主体的中部设有梯形沟槽底面，沿梯形沟槽底面的中心线对称设置有第一标定板和第二标定板，第一标定板设有第一顶面和第一凸起顶面，第二标定板设有第二顶面和第二凸起顶面，第一凸起顶面和第二凸起顶面的左右两侧面分别形成向上凸起的矩形面，在第一标定板和第二标定板上分别设有数量以及位置匹配的装配标定孔，在第一标定板上设有螺纹孔，在第二标定板上设有第一圆孔。本实用新型使用简单、多种功能集于一身、且能够达到很高的精度，避免了传统标定方法的误差。
Description
技术领域
本实用新型涉及光学焊缝跟踪传感器系统技术领域，具体涉及一种用于光学焊缝跟踪传感器系统外部参数自动标定的标定块。
背景技术
当使用工业机器人对零件进行大批量焊接时，为解决由于夹具或前道加工精度不够而导致焊缝出现偏移的问题，常使用光学焊缝跟踪传感器系统对焊缝进行实时的跟踪寻位。在光学焊缝跟踪传感器跟踪寻位之前，需要对传感器与焊接机器人之间的相对位置进行标定。常用的标定方法是操作者使用量具对传感器与机器人进行测量，此方式耗时长且误差大，难以满足高精度要求。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于光学焊缝跟踪传感器系统外部参数自动标定的标定块。
根据本实用新型的一方面，提供了一种用于光学焊缝跟踪传感器系统外部参数自动标定的标定块，包括：采用电蚀哑光加工而成的标定块主体，在所述标定块主体上可拆卸式连接有顶尖，在所述标定块主体的中部设有梯形沟槽底面，沿所述梯形沟槽底面的中心线对称设置有第一标定板和第二标定板，所述第一标定板的一侧面为第一梯形沟槽侧面，所述第二标定板的一侧面为第二梯形沟槽侧面，所述第一梯形沟槽侧面和第一梯形沟槽侧面相向，且所述第一梯形沟槽侧面、第二梯形沟槽侧面和梯形沟槽底面形成贯穿标定块主体中部的梯形沟槽，所述第一标定板设有第一顶面和第一凸起顶面，所述第二标定板设有第二顶面和第二凸起顶面，所述第一凸起顶面和第二凸起顶面的左右两侧面分别形成向上凸起的矩形面，在所述第一标定板和第二标定板上分别设有数量以及位置匹配的装配标定孔，在所述第一标定板上设有螺纹孔，在所述第二标定板上设有第一圆孔。
进一步的，所述第一顶面与第一凸起顶面平行，且所述第一顶面和第一凸起顶面的高度差大于或等于6mm，所述第二顶面与第二凸起顶面平行，且所述第二顶面和第二凸起顶面的高度差大于或等于6mm。
进一步的，所述第一梯形沟槽侧面与所述第一顶面垂直，且所述第一梯形沟槽侧面的深度大于或等于7mm，所述第二梯形沟槽侧面与所述第二顶面垂直，且所述第二梯形沟槽侧面的深度大于或等于7mm。
进一步的，所述梯形沟槽的最窄槽口的宽度大于或等于1mm，所述梯形沟槽的底边的延长线的夹角大于或等于5.7°。
进一步的，所述装配标定孔包括第二圆孔和沉孔，以两个第二圆孔为一组，在所述第一标定板和第二标定板上分别对称设置有四组第二圆孔，所述第二圆孔的孔径大于或等于1mm。
进一步的，所述第一圆孔共设有三个，且设于第二顶面上，所述第一圆孔相互连线形成一直角三角形，所述第一圆孔的孔径大于或等于1mm。
进一步的，所述顶尖为铜质顶尖，所述顶尖的尾端连接有一体成型的螺纹杆，所述螺纹管与螺纹孔连接实现可拆卸式连接。
本实用新型的有益效果为：本实用新型结构简单、使用方便，可对光学焊缝跟踪传感器系统外部参数进行自动标定的标定块，在标定块上建立机器人可识别的直角座标系，再通过光学系统扫描标定块上的特定几何形状，来完成传感器与焊接机器人之间的相对位置的标定过程。此标定块同时还具备了焊枪位置较准,传感器结构线检测的功能。使用简单、多种功能集于一身、且能够达到很高的精度，避免了传统标定方法的误差。
附图说明
图1为用于光学焊缝跟踪传感器系统外部参数自动标定的标定块的结构示意图。
图2为图1的俯视结构示意图。
图3为第一标定板或第二标定板的侧视示意图。
图4为顶尖的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
图1至图4示意性地显示了根据本实用新型的一种用于光学焊缝跟踪传感器系统外部参数自动标定的标定块。
本实施例提供的一种用于光学焊缝跟踪传感器系统外部参数自动标定的标定块，请参阅图1至图4，包括：采用电蚀哑光加工而成的标定块主体1，采用电蚀哑光加工可降低反光强度，增加作业精度，在所述标定块主体1上可拆卸式连接有顶尖2，在所述标定块主体1的中部设有梯形沟槽底面5，沿所述梯形沟槽底面5的中心线对称设置有第一标定板13和第二标定板14，所述第一标定板13的一侧面为第一梯形沟槽侧面15，所述第一梯形沟槽侧面15与所述第一顶面3垂直，且所述第一梯形沟槽侧面15的深度大于或等于7mm，所述第二标定板14的一侧面为第二梯形沟槽侧面16，所述第二梯形沟槽侧面16与所述第二顶面31垂直，且所述第二梯形沟槽侧面16的深度大于或等于7mm，所述第一梯形沟槽侧面15和第一梯形沟槽侧面15相向，且所述第一梯形沟槽侧面15、第二梯形沟槽侧面16和梯形沟槽底面5形成贯穿标定块主体1中部的梯形沟槽，所述梯形沟槽的最窄槽口的宽度大于或等于1mm，所述梯形沟槽的底边的延长线的夹角大于或等于5.7°；所述第一标定板13设有第一顶面3和第一凸起顶面4，所述第一顶面3与第一凸起顶面4平行，且所述第一顶面3和第一凸起顶面4的高度差大于或等于6mm，所述第二标定板14设有第二顶面31和第二凸起顶面41，所述第二顶面31与第二凸起顶面41平行，且所述第二顶面31和第二凸起顶面41的高度差大于或等于6mm，所述第一凸起顶面4和第二凸起顶面41的左右两侧面分别形成向上凸起的矩形面11，在所述第一标定板13和第二标定板14上分别设有数量以及位置匹配的装配标定孔，所述装配标定孔包括第二圆孔7和沉孔9，以两个第二圆孔7为一组，在所述第一标定板13和第二标定板14上分别对称设置有四组第二圆孔7，所述第二圆孔7的孔径大于或等于1mm，在所述第一标定板13上设有螺纹孔10，在所述第二标定板14上设有第一圆孔8，所述第一圆孔8共设有三个，且设于第二顶面31上，所述第一圆孔8相互连线形成一直角三角形，所述第一圆孔8的孔径大于或等于1mm，所述顶尖2为铜质顶尖2，所述顶尖2的尾端连接有一体成型的螺纹杆12，所述螺纹管与螺纹孔10连接实现可拆卸式连接。
本实用新型的有益效果为：本实用新型结构简单、使用方便，可对光学焊缝跟踪传感器系统外部参数进行自动标定的标定块，在标定块上建立机器人可识别的直角座标系，再通过光学系统扫描标定块上的特定几何形状，来完成传感器与焊接机器人之间的相对位置的标定过程。此标定块同时还具备了焊枪位置较准,传感器结构线检测的功能。使用简单、多种功能集于一身、且能够达到很高的精度，避免了传统标定方法的误差。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。
Claims (7)
1.一种用于光学焊缝跟踪传感器系统外部参数自动标定的标定块，其特征在于，包括：采用电蚀哑光加工而成的标定块主体，在所述标定块主体上可拆卸式连接有顶尖，在所述标定块主体的中部设有梯形沟槽底面，沿所述梯形沟槽底面的中心线对称设置有第一标定板和第二标定板，所述第一标定板的一侧面为第一梯形沟槽侧面，所述第二标定板的一侧面为第二梯形沟槽侧面，所述第一梯形沟槽侧面和第一梯形沟槽侧面相向，且所述第一梯形沟槽侧面、第二梯形沟槽侧面和梯形沟槽底面形成贯穿标定块主体中部的梯形沟槽，所述第一标定板设有第一顶面和第一凸起顶面，所述第二标定板设有第二顶面和第二凸起顶面，所述第一凸起顶面和第二凸起顶面的左右两侧面分别形成向上凸起的矩形面，在所述第一标定板和第二标定板上分别设有数量以及位置匹配的装配标定孔，在所述第一标定板上设有螺纹孔，在所述第二标定板上设有第一圆孔。
2.根据权利要求1所述的用于光学焊缝跟踪传感器系统外部参数自动标定的标定块，其特征在于，所述第一顶面与第一凸起顶面平行，且所述第一顶面和第一凸起顶面的高度差大于或等于6mm，所述第二顶面与第二凸起顶面平行，且所述第二顶面和第二凸起顶面的高度差大于或等于6mm。
3.根据权利要求1所述的用于光学焊缝跟踪传感器系统外部参数自动标定的标定块，其特征在于，所述第一梯形沟槽侧面与所述第一顶面垂直，且所述第一梯形沟槽侧面的深度大于或等于7mm，所述第二梯形沟槽侧面与所述第二顶面垂直，且所述第二梯形沟槽侧面的深度大于或等于7mm。
4.根据权利要求1所述的用于光学焊缝跟踪传感器系统外部参数自动标定的标定块，其特征在于，所述梯形沟槽的最窄槽口的宽度大于或等于1mm，所述梯形沟槽的底边的延长线的夹角大于或等于5.7°。
5.根据权利要求1所述的用于光学焊缝跟踪传感器系统外部参数自动标定的标定块，其特征在于，所述装配标定孔包括第二圆孔和沉孔，以两个第二圆孔为一组，在所述第一标定板和第二标定板上分别对称设置有四组第二圆孔，所述第二圆孔的孔径大于或等于1mm。
6.根据权利要求1所述的用于光学焊缝跟踪传感器系统外部参数自动标定的标定块，其特征在于，所述第一圆孔共设有三个，且设于第二顶面上，所述第一圆孔相互连线形成一直角三角形，所述第一圆孔的孔径大于或等于1mm。
7. 根据权利要求1所述的用于光学焊缝跟踪传感器系统外部参数自动标定的标定块，其特征在于，所述顶尖为铜质顶尖，所述顶尖的尾端连接有一体成型的螺纹杆，所述螺纹管与螺纹孔连接实现可拆卸式连接。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| WO2020024164A1 (zh) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 一种自动焊接装置的标定件、标定组件以及标定系统 |
| CN111307033A (zh) * | 2018-12-12 | 2020-06-19 | 成都蒸汽巨人机器人科技有限公司 | 一种工业机器人深度视觉传感器标定板及标定方法 |
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