CN204054066U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种机械手，包括：机架、设置于机架上且沿水平方向设置的导轨和主控器，导轨上套设有可沿导轨方向作直线往返运动的滑座，滑座上设有可沿竖直方向作直线往返运动的机械臂，机械臂形状呈水平矩形框，机械臂前端下表面设有多个呈阵列设置的吸盘，吸盘连接有供气装置，供气装置上设有空气压力传感器，供气装置和空气压力传感器分别连接主控器。通过上述方案，将传统的机械手上加设带有空气压力传感器的吸盘，利用空气压力传感器探测供气装置中的空气压力，从而时刻监控吸盘吸力情况，当空气压力过低时，主控器发出指令使得机械手停止工作，避免危险情况发生，且多个吸盘阵列方式的排布，吸力均匀，运输平稳。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型涉及输送机械领域，特别是指一种机械手。 

背景技术

目前，天花板加工生产中的物料提升输送，大多利用机械手完成。这种方式相比于人工输送，大大提高了生产效率。但是，目前市场上的机械手结构单薄，工作运行过程中易出现抖动现象厉害，从而危害机械手输送的安全性和精度。而且，机械手上吸盘的分布不合理，很容易导致工件在运行过程中出现掉落现象，从而损坏工件，且容易对工人的安全造成隐患。同时，传统的机械手没有配备安全装置，经常出现误操作，从而影响生产效率和生产安全。 

实用新型内容

本实用新型提出一种机械手，解决了现有技术中的机械手输送过程中抖动过大且易产生掉落工件现象的问题。 

本实用新型的技术方案是这样实现的： 

一种机械手，包括：机架、设置于所述机架上且沿水平方向设置的导轨和主控器，所述导轨上套设有可沿所述导轨方向作直线往返运动的滑座，所述滑座上设有可沿竖直方向作直线往返运动的机械臂，所述机械臂形状呈水平矩形框，所述机械臂前端下表面设有多个呈阵列设置的吸盘，所述吸盘连接有供气装置，所述供气装置上设有空气压力传感器，所述供气装置和所述空气压力传感器分别连接所述主控器。 

进一步，所述导轨有两个，分设于所述机架两侧，对应的所述滑座有两个，所述两个滑座通过龙门架连接，所述机械臂活动连接于所述龙门架上。 

进一步，所述机械臂通过气缸连接所述龙门架。 

进一步，各所述导轨上方分别设有一个同步带，所述同步带一端驱动连接有主动轮，另一端驱动连接有从动轮，所述主动轮驱动连接有动力机构，所述滑座上设有带轮，所述带轮和所述同步带驱动连接。 

进一步，所述动力机构包括伺服电机和与所述伺服电机驱动连接的RV减速机。 

进一步，所述动力机构通过轴驱动连接所述两个主动轮。 

进一步，所述吸盘数量大于等于4个，且呈矩形排布。 

进一步，所述吸盘数量为八个，呈矩形分布。 

本实用新型的有益效果是：通过上述方案，将传统的机械手上加设带有空气压力传感器的吸盘，利用空气压力传感器探测供气装置中的空气压力，从而时刻监控吸盘吸力情况，当空气压力过低时，主控器发出指令使得机械手停止工作，避免危险情况发生，且多个吸盘阵列方式的排布，吸力均匀，运输平稳。 

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 

图1为本实用新型一种机械手一个实施例的平面结构示意图； 

图2为图1所示机械手的右视结构示意图； 

图3为图1所示机械手的电路原理图。 

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人 员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。 

参见图1到图3本实用新型一种机械手的一个实施例，包括：机架1、设置于所述机架1上且沿水平方向设置的导轨2和主控器6。所述导轨2上套设有可沿所述导轨2方向作直线往返运动的滑座3。所述导轨2有两个，分设于所述机架1两侧，对应的所述滑座3有两个，所述两个滑座3通过龙门架连接。 

所述机械臂4通过气缸42活动连接于所述龙门架上，机械臂4可在气缸42作用下沿竖直方向往复运动。所述机械臂4形状呈水平矩形框，所述机械臂4前端下表面设有8个呈矩形阵列设置的吸盘41，所述吸盘41连接有供气装置7，所述供气装置7上设有空气压力传感器8，所述供气装置7和所述空气压力传感器8分别电连接所述主控器6。 

作为对本实施例的进一步优化，各所述导轨2上方分别设有一个同步带51，所述同步带51一端驱动连接有主动轮52，另一端驱动连接有从动轮53，各所述主动轮52呈同轴设置，并通过轴驱56动连接有动力机构5。所述滑座3上设有带轮，所述带轮和所述同步带51驱动连接。所述动力机构5包括伺服电机54和与所述伺服电机54驱动连接的RV减速机55，所述RV减速机55驱动连接所述轴。伺服电机54具有反应灵敏、定位准确的特点，使得机械手在水平上的位移精度准确。 

通过上述方案，将传统的机械手上加设带有空气压力传感器8的吸盘41，利用空气压力传感器8探测供气装置7中的空气压力，从而时刻监控吸盘41吸力情况，当空气压力过低时，主控器6发出指令使得动力机构55停止，从而使得机械手停止工作，避免危险情况发生，且多个吸盘41阵列方式的排布，吸力均匀，运输平稳。 

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。 

Claims (8)

1.一种机械手，其特征在于，包括：机架、设置于所述机架上且沿水平方向设置的导轨和主控器，所述导轨上套设有可沿所述导轨方向作直线往返运动的滑座，所述滑座上设有可沿竖直方向作直线往返运动的机械臂，所述机械臂形状呈水平矩形框，所述机械臂前端下表面设有多个呈阵列设置的吸盘，所述吸盘连接有供气装置，所述供气装置上设有空气压力传感器，所述供气装置和所述空气压力传感器分别电连接所述主控器。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述导轨有两个，分设于所述机架两侧，对应的所述滑座有两个，所述两个滑座通过龙门架连接，所述机械臂活动连接于所述龙门架上。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述机械臂通过气缸连接所述龙门架。

4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：各所述导轨上方分别设有一个同步带，所述同步带一端驱动连接有主动轮，另一端驱动连接有从动轮，所述主动轮驱动连接有动力机构，所述滑座上设有带轮，所述带轮和所述同步带驱动连接。

5.根据权利要求4所述的一种机械手，其特征在于：所述动力机构包括伺服电机和与所述伺服电机驱动连接的RV减速机。

6.根据权利要求4所述的一种机械手，其特征在于：所述动力机构通过轴驱动连接所述两个主动轮。

7.根据权利要求1到6项中任一项所述的一种机械手，其特征在于：所述吸盘数量大于等于4个，且呈矩形排布。

8.根据权利要求7所述的一种机械手，其特征在于：所述吸盘数量为八个，呈矩形分布。