CN203993333U - 一种驱动双夹爪的回转气缸机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种驱动双夹爪的回转气缸机构。目的是提供的机构应能缩短机器人的上下料时间，从而提高机床的生产效率。技术方案是：一种驱动双夹爪的回转气缸机构，其特征在于：该机构包括用于连接机器人手掌的转接板、固定在转接板上的壳体、通过三角转换板可转动地定位在壳体上以驱动夹爪抓取工件的一对夹爪气缸以及用于带动夹爪气缸旋转以提升机器人手掌上下料速度的驱动组件。

Description

一种驱动双夹爪的回转气缸机构

技术领域

本实用新型涉及一种机床的上下料机构，具体是一种回转气缸机构。

背景技术

随着科学技术的不断进步和社会的持续发展，机器人已逐渐应用于各个生产领域中。在现有的机床生产过程中，机器人要将加工完的工件从机床上卸下后，才能取出待加工的工件并装上机床继续进行加工。由于机器人进行上下料需要耗费一定的时间，因此降低了生产效率，还需进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种驱动双夹爪的回转气缸机构，该机构应能缩短机器人的上下料时间，从而提高机床的生产效率。

本实用新型的技术方案是：一种驱动双夹爪的回转气缸机构，其特征在于：该机构包括用于连接机器人手掌的转接板、固定在转接板上的壳体、通过三角转换板可转动地定位在壳体上以驱动夹爪抓取工件的一对夹爪气缸以及用于带动夹爪气缸旋转以提升机器人手掌上下料速度的驱动组件；

所述驱动组件包括可转动地定位在壳体中并与三角转换板连接的从动轴、固定在壳体上的回转气缸以及将回转气缸动力传递至从动轴的齿轮组。

所述回转气缸的回转轴可转动地伸入在壳体中。

所述齿轮组包括固定在回转气缸回转轴上的锥齿轮以及固定在从动轴上并与锥齿轮啮合的从动锥齿轮。

所述从动轴的旋转轴线垂直于回转轴的旋转轴线。

所述一对夹爪气缸对称地布置在从动轴旋转轴线的两侧。

该机构还设置有用于控制夹爪气缸旋转角度的定位组件，包括固定在壳体上的挡块以及固定在三角转换板上并与挡块配合的定位块。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型设置有一对可旋转的夹爪气缸(其中一个夹爪气缸通过夹爪从机床上抓取加工完的工件，另一个夹爪气缸通过夹爪夹持待加工的工件)，并且该对夹爪气缸可通过驱动组件来调换相互位置，使得加工完的工件被卸下后待加工的工件能立即装上机床，从而缩短了机器人手掌的上下料时间，提高了机床的生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的主视结构示意图。

图3是本实用新型的剖面结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型并不局限于以下实施例。

如图1所示，一种驱动双夹爪的回转气缸机构，包括转接板1、壳体2、三角转换板3、一对夹爪气缸4以及驱动组件。

所述转接板用于连接机器人手掌(机器人手掌带动本实用新型运动，图中省略机器人手掌)；所述壳体固定在转接板上，并且夹爪气缸通过三角转换板可转动地定位在壳体上(夹爪气缸通过夹爪抓取工件)；所述驱动组件用于带动夹爪气缸旋转以提升上下料速度。如图2和图3中可见：三角转换板的两个安装面(分别作为两个夹爪气缸的安装面)对称于从动轴旋转轴线布置并且夹角为直角，从动轴安装面与从动轴的端面通过螺栓固定连接。

所述驱动组件中：从动轴31通过深沟球轴承32可转动地定位在壳体中，从动轴的一端延伸出壳体外并与三角转换板连接；回转气缸5固定在壳体上，回转气缸上的进口52用于连通外部的气源(通常是气泵)，回转气缸的回转轴51可转动地伸入在壳体中，并且回转气缸动力通过齿轮组传递至从动轴上；齿轮组包括锥齿轮61及从动锥齿轮62；锥齿轮固定在回转气缸的回转轴上，从动锥齿轮固定在从动轴上并与锥齿轮啮合，同时从动轴的旋转轴线垂直于回转轴的旋转轴线。

所述一对(两个)夹爪气缸对称地布置在从动轴旋转轴线的两侧，当驱动组件工作时，回转气缸通过回转轴、齿轮组、从动轴及三角转换板带动夹爪气缸绕从动轴的旋转轴线转动(从动轴的旋转角度为180度)，使得两个夹爪气缸的位置发生调换；所述夹爪气缸一般三爪气缸(图中省略夹爪，夹爪安装在夹爪气缸的手指41上)。

本实用新型还设置有用于控制夹爪气缸旋转角度的定位组件，包括固定在壳体上的挡块71以及固定在三角转换板上并与挡块配合的定位块72；在挡块与定位块的配合下，可有效保证两个夹爪气缸的旋转角度在180度的范围内(防止出现旋转角度过大的情况)；所述定位块为固定在三角转换板上的两个螺栓(两个螺栓对称地布置在从动轴旋转轴线的两侧)。

另外，所述回转气缸上还设有接近开关81以及回转确认块82，回转气缸工作时通过回转轴带动回转确认块旋转，接近开关通过感应回转确认块的位置来判断回转气缸的工作状态，同时将信号传送给机器人手掌，机器人手掌再带动本实用新型靠近或离开机床。

本实用新型的工作过程是：

1、当机床完成工件加工后，机器人手掌带动本实用新型靠近机床，其中一个夹爪气缸通过夹爪从机床上夹持住该工件(此时另一个夹爪气缸已通过夹爪夹持住待加工的工件)；

2、机器人手掌带动本实用新型离开机床，将该工件抓取出机床；

3、驱动组件工作(调转两个夹爪气缸的位置)，然后机器人手掌带动本实用新型靠近机床，将待加工的工件放入机床中；

4、机器人手掌带动本实用新型离开机床，放下加工完的工件并抓取下一个待加工的工件。

Claims (6)

1.一种驱动双夹爪的回转气缸机构，其特征在于：该机构包括用于连接机器人手掌的转接板(1)、固定在转接板上的壳体(2)、通过三角转换板(3)可转动地定位在壳体上以驱动夹爪抓取工件的一对夹爪气缸(4)以及用于带动夹爪气缸旋转以提升机器人手掌上下料速度的驱动组件；

所述驱动组件包括可转动地定位在壳体中并与三角转换板连接的从动轴(31)、固定在壳体上的回转气缸(5)以及将回转气缸动力传递至从动轴的齿轮组。

2.根据权利要求1所述的一种驱动双夹爪的回转气缸机构，其特征在于：所述回转气缸的回转轴(51)可转动地伸入在壳体中。

3.根据权利要求2所述的一种驱动双夹爪的回转气缸机构，其特征在于：所述齿轮组包括固定在回转气缸回转轴上的锥齿轮(61)以及固定在从动轴上并与锥齿轮啮合的从动锥齿轮(62)。

4.根据权利要求3所述的一种驱动双夹爪的回转气缸机构，其特征在于：所述从动轴的旋转轴线垂直于回转轴的旋转轴线。

5.根据权利要求4所述的一种驱动双夹爪的回转气缸机构，其特征在于：所述一对夹爪气缸对称地布置在从动轴旋转轴线的两侧。

6.根据权利要求5所述的一种驱动双夹爪的回转气缸机构，其特征在于：该机构还设置有用于控制夹爪气缸旋转角度的定位组件，包括固定在壳体上的挡块(71)以及固定在三角转换板上并与挡块配合的定位块(72)。