CN203863671U - 一种小型机械手 - Google Patents
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Abstract
一种小型机械手,属于机械技术领域。由支承臂、固定座、移动座、薄膜胶套、拉力盘、卡爪座、卡爪等安装构成。固定座上端固定在支承臂的孔中,拉力盘中部设有台阶,下端设有圆锥孔,移动座上部设有台阶,移动座下部设有外螺纹和台阶,固定座设有导向槽和轴向台阶孔,移动座上部台阶段设置在固定座的台阶孔中,移动座中部设有导向销和永磁体,导向销并伸出在固定座上的导向槽中,固定座台阶孔的台阶与移动座的台阶之间设有缓冲弹簧。移动座中心通气孔联接气管;卡爪座连接在移动座下端,拉力盘置于卡爪座内孔和移动座下端孔中,三个卡爪安装在卡爪座上。本实用新型动作灵敏可靠,能够很好的完成精确自动抓取、摆放小型垫圈状零件的工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于自动装配线的小型机械手,特别是一种新型真空机械夹持具的结构,属于机械技术领域。
背景技术
某些产品的装配需要对零件进行抓取和放置,许多是由工人手工进行抓取和放置,在自动装配线上,由人工对零件进行抓取和放置,劳动强度大,工作效率低,特别是产品中的小型垫圈状零件的精确抓取、摆放,更是困难。
实用新型内容
本实用新型的目的就是针对小型垫圈状零件的精确自动抓取和放置,提供一种真空驱动小型机械手。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的,一种小型机械手,其特征是,设有支承臂、固定座、移动座、薄膜胶套、拉力盘、卡爪座、卡爪,固定座上端固定在支承臂的孔中,拉力盘中部设有台阶,下端设有圆锥孔,移动座上部设有台阶,移动座下部设有外螺纹和台阶,固定座设有导向槽和轴向台阶孔,移动座上部台阶段设置在固定座的台阶孔中,移动座中部设有导向销和永磁体,导向销并伸出在固定座上的导向槽中,固定座台阶孔的台阶与移动座的台阶之间设有缓冲弹簧;所述移动座中心设有通气孔,通气孔下端为台阶孔,通气孔上端安装气管接头,气管接头联接气管;所述卡爪座为管状,上端设有内螺纹,下端设有三个均布的槽,卡爪座通过螺纹连接在移动座下端,拉力盘台阶大端内置于卡爪座内孔中,小端内置于移动座下端孔中,拉力盘小端与移动座通气孔台阶之间设置有复位弹簧Ⅰ,拉力盘中部台阶与移动座下端台阶上设置薄膜胶套,三个卡爪通过销轴和卡爪座下端的槽安装在卡爪座上,卡爪的上端置于拉力盘下端的圆锥孔中,在三个卡爪靠近下端的槽中设有复位弹簧Ⅱ,卡爪座下端安装有护圈,三个卡爪包围在护圈内。
所述支承臂上设有开关座,开关座上安装霍尔开关。
所述永磁体嵌入在移动座中部的外壁上,永磁体的位置低于所述导向销的位置。
本实用新型结构合理,体积小,耗能少,寿命长,动作灵敏可靠,能够很好的完成精确自动抓取、摆放小型垫圈状零件的工作。
附图说明
图1是本实用新型的剖视结构示意图。
图中:支承臂1、导向销2、气管3、气管接头4、缓冲弹簧5、固定座6、移动座7、复位弹簧Ⅰ8、薄膜胶套9、拉力盘10、卡爪座11、护圈12、卡爪13、复位弹簧Ⅱ14、销轴15、永磁体16、霍尔开关17、开关座18、螺钉19 。
具体实施方式
如图1所示:
一种小型机械手,由支承臂1、固定座6、移动座7、薄膜胶套9、拉力盘10、卡爪座11、卡爪13等安装组成。固定座上端安装固定在支承臂的一端设置的孔中,拉力盘10的中部设置台阶,下端设有圆锥孔,移动座7上部设置台阶,移动座7下部设有外螺纹和台阶,固定座壁设置导向槽和轴向台阶孔。移动座上部台阶段设置安装在固定座的台阶孔中,移动座中部设导向销并伸出在固定座上的导向槽中,固定座台阶孔的台阶与移动座的台阶之间设置缓冲弹簧5。移动座中心设通气孔,通气孔下端为台阶孔,通气孔上端安装气管接头,气管接头联接气管。卡爪座为管状,卡爪座上端设内螺纹,卡爪座下端设三个均布的槽,卡爪座通过螺纹连接在移动座下端,拉力盘台阶大端内置于卡爪座内孔中,小端内置于移动座下端孔中,拉力盘小端与移动座通气孔台阶之间设置有复位弹簧Ⅰ,拉力盘中部台阶与移动座下端台阶上设置薄膜胶套,三个卡爪通过销轴和卡爪座下端的槽安装在卡爪座上,卡爪的上端置于拉力盘下端的圆锥孔中,在三个卡爪靠近下端的槽中设有复位弹簧Ⅱ,卡爪座下端安装有护圈,三个卡爪包围在护圈内。支承臂上设有开关座,开关座上安装霍尔开关。永磁体嵌入在移动座中部的外壁上,永磁体的位置低于所述导向销的位置。
本实用新型工作时,支承臂一端固定在设备的移动部件上并可按控制系统指令移动。小型机械手通过支承臂1带动移到工件上方固定位置,然后向下移动,卡爪13进入工件内孔,护圈12压紧工件。支承臂1带动固定座6和用螺钉19紧固在支承臂上的开关座18继续下移,此时缓冲弹簧5被压缩,移动座7相对开关座18向上移动。当嵌在移动座7中部外圆处的永磁体16接近固定在开关座上的霍尔开关17时,开关信号传到控制系统,支承臂1停止向下移动。此时连接在气管3另一端的微型真空泵开始工作,抽取管道和移动座7内腔及薄膜胶套9中的空气。在大气压力下,拉力盘10克服复位弹簧Ⅰ8的弹力向上移动,其下端内孔的锥度斜面推动三个卡爪13上端向内移动,使三个卡爪13克服复位簧Ⅱ的弹力绕销轴15旋转,从而使三个卡爪13的下端同时向外张开,卡住需要抓取的工件。
当真空泵工作达到设定的延时,支承臂1开始带动机械手和工件向上回移到工件上方固定位置,然后移动到设定工作位置,再次向下移动。当嵌在移动座7中部外圆处的永磁体16接近固定在开关座上的霍尔开关17时,开关信号传到控制系统,支承臂1停止向下移动,真空泵停止工作。此时由于复位簧Ⅰ8和复位弹簧Ⅱ14的作用,三个卡爪13的下端同时向内移动,松开工件,经过设定的延时后,支承臂1带动机械手离开工件返回起始位置。
Claims (3)
1.一种小型机械手,其特征是,设有支承臂、固定座、移动座、薄膜胶套、拉力盘、卡爪座、卡爪,固定座上端固定在支承臂的孔中,拉力盘中部设有台阶,下端设有圆锥孔,移动座上部设有台阶,移动座下部设有外螺纹和台阶,固定座设有导向槽和轴向台阶孔,移动座上部台阶段设置在固定座的台阶孔中,移动座中部设有导向销和永磁体,导向销并伸出在固定座上的导向槽中,固定座台阶孔的台阶与移动座的台阶之间设有缓冲弹簧;所述移动座中心设有通气孔,通气孔下端为台阶孔,通气孔上端安装气管接头,气管接头联接气管;所述卡爪座为管状,上端设有内螺纹,下端设有三个均布的槽,卡爪座通过螺纹连接在移动座下端,拉力盘台阶大端内置于卡爪座内孔中,小端内置于移动座下端孔中,拉力盘小端与移动座通气孔台阶之间设置有复位弹簧Ⅰ,拉力盘中部台阶与移动座下端台阶上设置薄膜胶套,三个卡爪通过销轴和卡爪座下端的槽安装在卡爪座上,卡爪的上端置于拉力盘下端的圆锥孔中,在三个卡爪靠近下端的槽中设有复位弹簧Ⅱ,卡爪座下端安装有护圈,三个卡爪包围在护圈内。
2.根据权利要求1所述的一种小型机械手,其特征是,所述支承臂上设有开关座,开关座上安装霍尔开关。
3.根据权利要求1所述的一种小型机械手,其特征是,所述永磁体嵌入在移动座中部的外壁上,永磁体的位置低于所述导向销的位置。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104526715A (zh) * | 2014-11-29 | 2015-04-22 | 芜湖银星汽车零部件有限公司 | 一种零部件抓取用机械臂 |
CN108945139A (zh) * | 2017-05-19 | 2018-12-07 | 上海阿发渔具厂 | 吸盘电动伸缩器 |
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2014
- 2014-05-13 CN CN201420242363.1U patent/CN203863671U/zh not_active Expired - Fee Related
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