CN203516608U

CN203516608U - 轴承式rv减速器

Info

Publication number: CN203516608U
Application number: CN201320649227.XU
Authority: CN
Inventors: 汤承龙
Original assignee: SHANDONG SHUAIKE MACHINERY MANUFACTURING Co Ltd
Current assignee: SHANDONG SHUAIKE MACHINERY MANUFACTURING Co Ltd
Priority date: 2013-10-21
Filing date: 2013-10-21
Publication date: 2014-04-02
Anticipated expiration: 2023-10-21
Also published as: WO2015058360A1

Abstract

本实用新型公开了一种轴承式RV减速器，属于减速器技术领域。包括针齿壳，针齿壳内转动有安装架，安装架设有两个通过滚针与针齿壳传动连接的摆线轮，安装架上转动安装有一动力输入轴，动力输入轴的动力输入端伸出安装架，动力输入轴上设有两个驱动偏心轮，两个驱动偏心轮分别穿过两个摆线轮的中心且与相应的摆线轮相适配；安装架上转动安装有至少两定位轴，两定位轴相对于动力输入轴的回转中心对称设置，每个定位轴上均设有两个传动偏心轮，两个传动偏心轮分别穿过两个摆线轮且与相应的摆线轮相适配。实现动力中心输入和一级减速，与传统相比，减少了动力输入轴个数和太阳轮配合行星轮的使用，制造成本低；传动可靠，便于加工和安装，提高了寿命。

Description

轴承式RV减速器

技术领域

本实用新型属于减速器技术领域，尤其涉及一种轴承式RV减速器。

背景技术

目前，常用的机器人RV减速器包括针齿壳，该针齿壳上设有通过连接元件将两个单体连接而成的行星架，两单体之间设有两个摆线轮，两单体上均环形阵列且相对应设置有三个圆锥滚子轴承的轴承位，三组相对应设置的轴承位上均设有与动力装置相连的曲柄轴，每个曲柄轴均穿过两摆线轮上的圆孔。采用该结构的机器人RV减速器首先将动力装置（太阳轮）同时传至三个曲柄轴的（行星轮）上，曲柄轴带动两摆线轮运转，摆线轮将动力传至针齿壳实现二级减速输出。

但是，该结构的机器人RV减速器会存在以下缺点：

（1）因为有三个曲柄轴（即动力输入轴）进行传动，三个曲柄轴均通过圆锥滚子轴承在行星架的圆锥滚子轴承的轴承位上进行支撑，因此曲柄轴上圆锥滚子轴承轴承位的轴向精度和径向精度要求都非常严格，曲柄轴上两个偏心轮分别与摆线轮相适配，对两偏心轮的圆度、圆柱度、相位差要求非常严格，曲柄轴的端部还要通过花键安装行星轮，对花键槽与偏心轮之间的相位差要求非常严格，这些尺寸链大大增加了曲柄轴的加工难度，制造成本高，而且对曲柄轴的装配精度也有很高的要求；

（2）在使用过程中，圆锥滚子轴承容易磨损，导致配合精度降低，可靠性变差，进而使用寿命降低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轴承式RV减速器，以解决现有技术提供的机器人RV减速器需要三个动力输入轴在行星架上通过圆锥滚子轴承的轴承位支撑并进行动力传递，制造成本高，且圆锥滚子轴承容易磨损，导致配合精度降低，可靠性变差，进而传动精度降低和使用寿命降低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：轴承式RV减速器，包括针齿壳，所述针齿壳内转动安装有安装架，所述安装架设有两个通过滚针与所述针齿壳传动连接的摆线轮，所述安装架上转动安装有一动力输入轴，所述动力输入轴的动力输入端伸出所述安装架，所述动力输入轴上设有两个驱动偏心轮，两个所述驱动偏心轮分别穿过两个所述摆线轮的中心且与相应的所述摆线轮相适配；所述安装架上转动安装有至少两个定位轴，两所述定位轴相对于所述动力输入轴的回转中心对称设置，每个所述定位轴上均设有两个传动偏心轮，两个所述传动偏心轮分别穿过两个所述摆线轮且与相应的所述摆线轮相适配。

作为一种改进，两所述定位轴的回转中心与所述动力输入轴的回转中心位于同一直线上。

作为进一步的改进，两所述定位轴均通过圆柱滚子轴承转动安装于所述安装架上。

作为一种改进，所述动力输入轴通过圆锥滚子轴承转动安装于所述安装架上。

作为再进一步的改进，所述动力输入轴的动力输入端设有花键。

作为一种改进，所述驱动偏心轮的直径大于所述传动偏心轮的直径。

由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

由于安装架上转动安装有一动力输入轴且动力输入轴上设有的两个驱动偏心轮分别穿过两个摆线轮的中心，从而动力从动力输入轴输入，通过动力输入轴上的两个驱动偏心轮带动两摆线轮动作，同时辅以两定位轴进行定位和提供惯性动力，最终两摆线轮动作带动针齿壳动作并将减速后的动力输出。采用该轴承式RV减速器实现了动力从动力输入轴（中心轴）输入且达到一级减速，相对于传统机器人RV减速器，该轴承式RV减速器减少了动力输入轴个数的使用和太阳轮配合行星轮的使用，从而降低了制造成本；由于动力输入轴的个数减少，从而驱动偏心轮和摆线轮的配合精度容易保证，传动可靠性提高且便于加工和安装，同时减少了多个动力输入轴同时存在时对两驱动偏心轮的圆度、圆柱度、相位差高精度的要求和行星轮的装配难度以及加工制造的难度。综上所述采用该轴承式RV减速器加工难度低，且便于装配，传动可靠性和精度得到有效提高，增加了使用寿命，解决了多个动力输入轴同时存在而形成的导致加工和装配精度难度增大的尺寸链问题。

由于定位轴起到的作用是将两摆线轮连接起来，并将动力由摆线轮传递给针齿壳，所以动力传递方向是沿摆线轮的径向，对于定位轴的轴向加工精度和装配精度要求都不用非常严格，因此使用圆柱滚子轴承即可满足安装精度和传动精度要求，这就大大降低了定位轴的加工难度，也降低了安装架上轴承孔的加工难度，从而降低了生产成本，提高了加工效率。

动力输入轴的动力输入端的动力传递仍然采用花键，但是，与传统机器人RV减速器相比，该花键与驱动偏心轮之间不存在相位关系，大大降低了加工难度，并且装配时不影响两摆线轮之间的位置关系和连接关系，从而大大降低了装配难度。

由于驱动偏心轮的直径大于传动偏心轮的直径，即安装驱动偏心轮的安装孔直径大于安装传动偏心轮的定位孔直径，从而驱动偏心轮与摆线轮之间轴承可以使用比传统滚子直径大的滚子，进而增加了动力输入轴的扭矩抗力，同时提高了轴承的使用寿命，进而提高了RV减速器的使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是针齿壳的结构示意图；

图3是图2的左视图；

图4是安装架的结构示意图；

图5是图4中A-A的剖视图；

图6是摆线轮的结构示意图；

图中，1-针齿壳；2-滚针槽；3-滚针；4-轴承孔；5-第一单体；6-第二单体；7-凸起；8-安装架；9-沉孔；10-螺纹孔；11-摆线轮；12-定位孔；13-齿槽；14-异形孔；15-安装孔；16-安装孔的中心线；17-动力输入轴；18-花键；19-驱动偏心轮；20-圆锥滚子轴承的内圈；21-定位轴；22-圆柱滚子轴承的内圈；23-传动偏心轮。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，该轴承式RV减速器包括转动安装在针齿壳1上的安装架8，该针齿壳1的内径最小的内圈上环形阵列有若干密集排列的滚针槽2，该滚针槽2为桃形槽（参见图2和图3）；该安装架8包括通过锁紧元件安装在一起的第一单体5和第二单体6（参见图4），该锁紧元件为螺栓连接件，也可以为其他的实现该功能的连接件，该第一单体5和第二单体6之间设有两摆线轮11，两摆线轮11的外径上均环形阵列有若干齿槽13，该齿槽13与滚针槽2之间设有滚针3，即两摆线轮11通过滚针3与针齿壳1形成传动连接，该滚针3的两端设为球形端。

该安装架8上转动安装有一动力输入轴17，该动力输入轴17的动力输入端伸出安装架8，该动力输入轴17上设有两个驱动偏心轮19，两个驱动偏心轮19分别穿过两个摆线轮11的中心且与相应的摆线轮11相适配；该安装架8上转动安装有至少两个定位轴21，优选为两个定位轴21，两定位轴21相对于动力输入轴17的回转中心对称设置，每个定位轴21上均设有两个传动偏心轮23，两个传动偏心轮23分别穿过两个摆线轮11且与相应的摆线轮11相适配。

两摆线轮11上均设有供动力输入轴17穿过的安装孔15，两安装孔15分别与动力输入轴17上的驱动偏心轮19相适配，该安装孔15与驱动偏心轮19之间设有圆柱滚子轴承；该动力输入轴17的起始端设有连接元件，该连接元件与动力装置相连，该连接元件优选为花键18；该安装孔15的两侧均对称设置有一容纳定位轴21的定位孔12，两定位孔12分别与定位轴21上的传动偏心轮23相适配，该传动偏心轮23与定位孔12之间设有圆柱滚子轴承；该安装孔15的直径大于定位孔12的直径，也就是说，驱动偏心轮19的直径大于传动偏心轮23的直径；两定位孔12的中心线与安装孔15的中心线在同一直线上，即两定位轴21的回转中心与动力输入轴17的回转中心位于同一直线上（参见图6）。

该第一单体5和第二单体6上均设有安装定位轴21的轴承孔4，该轴承孔4与定位孔12相对应设置，该轴承孔4为圆柱形轴承孔且在轴承孔4的内径上直接加工有圆柱滚子轴承的外圈，该定位轴21上与轴承孔4相对应位置上直接加工有圆柱滚子轴承的内圈22，即轴承孔4与定位轴21之间设有圆柱滚子轴承；该安装孔15的内径上直接加工有圆柱滚子轴承的外圈，该动力输入轴17的两端与第一单体5和第二单体6相对应位置上直接加工有圆锥滚子轴承的内圈20，即动力输入轴17分别与第一单体5和第二单体6之间均设有圆锥滚子轴承。

两摆线轮11上相对于安装孔的中心线16均对称设置有若干异形孔14；该第一单体5上与异形孔14相对应位置设有若干与异形孔14相适配的凸起7，该凸起7的横截面积小于异形孔14的横截面积；每个凸起7凸出第一单体5的一端设有螺纹孔10，该第二单体6上设有与凸起7相对应的若干沉孔9，该沉孔9上安装有螺栓并与螺纹孔10连接（参见图4和图5）。

在实际应用中，动力从动力输入轴17的花键18端输入，带动动力输入轴17转动，动力输入轴17上的驱动偏心轮19带动摆线轮11动作，同时辅以两定位轴21进行定位和提供惯性动力，最终，摆线轮11动作带动针齿壳7动作并将减速后的动力输出。采用该轴承式RV减速器实现了动力从动力输入轴17（中心轴）输入且达到一级减速，与传统机器人RV减速器相比较，相应减小了滚针3的直径，增加了滚针3的数量，满足一级减速的速比要求和强度要求，该轴承式RV减速器减少了动力输入轴17个数的使用和太阳轮配合行星轮的使用，从而降低了制造成本；由于动力输入轴17的个数减少，从而摆线轮11上安装动力输入轴17的尺寸链消失，驱动偏心轮19和摆线轮11的配合精度容易保证，传动可靠性提高且便于加工和安装，同时减少了多个动力输入轴17同时存在时对两驱动偏心轮19的圆度、圆柱度、相位差高精度的要求和行星轮的装配难度以及加工制造难度。综上所述采用该轴承式RV减速器加工难度低，且便于装配，传动可靠性和精度得到有效提高，增加了使用寿命，解决了多个动力输入轴17同时存在而形成的导致加工和装配精度增大的尺寸链问题。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.轴承式RV减速器，包括针齿壳，所述针齿壳内转动安装有安装架，所述安装架设有两个通过滚针与所述针齿壳传动连接的摆线轮，其特征在于，所述安装架上转动安装有一动力输入轴，所述动力输入轴的动力输入端伸出所述安装架，所述动力输入轴上设有两个驱动偏心轮，两个所述驱动偏心轮分别穿过两个所述摆线轮的中心且与相应的所述摆线轮相适配；所述安装架上转动安装有至少两个定位轴，两所述定位轴相对于所述动力输入轴的回转中心对称设置，每个所述定位轴上均设有两个传动偏心轮，两个所述传动偏心轮分别穿过两个所述摆线轮且与相应的所述摆线轮相适配。

2.根据权利要求1所述的轴承式RV减速器，其特征在于，两所述定位轴的回转中心与所述动力输入轴的回转中心位于同一直线上。

3.根据权利要求2所述的轴承式RV减速器，其特征在于，两所述定位轴均通过圆柱滚子轴承转动安装于所述安装架上。

4.根据权利要求1所述的轴承式RV减速器，其特征在于，所述动力输入轴通过圆锥滚子轴承转动安装于所述安装架上。

5.根据权利要求4所述的轴承式RV减速器，其特征在于，所述动力输入轴的动力输入端设有花键。

6.根据权利要求1所述的轴承式RV减速器，其特征在于，所述驱动偏心轮的直径大于所述传动偏心轮的直径。