CN109854687A - 一种基于rv轴承的减速器 - Google Patents

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封硕
吕毅波
田晓峰
苏进展
谢廷船
谢步庆
程博
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Changan University
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Abstract

一种基于RV轴承的减速器,包括主轴、行星轮、曲轴、RV轴承、壳体和摆线针轮;壳体位中空筒装结构,主轴同轴设置在壳体的几何中心;三个曲轴平行于主轴等弧度设置在以主轴为中心的圆上;每个曲轴的下端均固定设置有行星轮,主轴的下端固定设置有齿轮,齿轮于所有行星轮啮合;每个曲轴上固定套设有两个RV轴承,主轴上套设有两个摆线针轮,摆线针轮位于曲轴的位置有孔,曲轴穿过孔设置,且每个曲轴上的两个RV轴承均位于摆线针轮的孔内;壳体内侧壁上设置有与摆线针轮边缘相啮合的内齿,摆线针轮组与内齿啮合。本发明采用RV减速器,使减速器调速更加精准,同时能够承受较大的冲击载荷,并且能够有效提高减速器的使用寿命。

Description

一种基于RV轴承的减速器
技术领域
本发明涉及减速器技术领域,特别是涉及一种基于RV轴承的减速器。
背景技术
RV传动是新兴起的一种传动,它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的,不仅克服了一般针摆传动的缺点,而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。日益受到国内外的广泛关注。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小,抗冲击力强,扭矩大,定位精度高,振动小,减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人,机床,医疗检测设备,卫星接收系统等领域。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命,而且回差精度稳定,不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低,故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器,因此,该种RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。现有RV减速器工作工况复杂,容易受到过大冲击载荷影响,难以保证其寿命,同时装配复杂,维修更换不便。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于RV轴承的减速器,以解决上述问题。
为实现上述目的,本发明采用以下技术方案:
一种基于RV轴承的减速器,包括主轴、行星轮、曲轴、RV轴承、壳体和摆线针轮;壳体位中空筒装结构,主轴同轴设置在壳体的几何中心;三个曲轴平行于主轴等弧度设置在以主轴为中心的圆上;每个曲轴的下端均固定设置有行星轮,主轴的下端固定设置有齿轮,齿轮于所有行星轮啮合;每个曲轴上固定套设有两个RV轴承,主轴上套设有两个摆线针轮,摆线针轮位于曲轴的位置有孔,曲轴穿过孔设置,且每个曲轴上的两个RV轴承均位于摆线针轮的孔内;壳体内侧壁上设置有与摆线针轮边缘相啮合的内齿,摆线针轮组与内齿啮合。
进一步的,主轴上的两个摆线针轮形成摆线针轮组,曲轴上摆线针轮组的上下端均设置有轴承盖,轴承盖与摆线针轮组之间设置有垫片。
进一步的,壳体两端开口处分别设置有轴承,轴承的外圈与壳体端部内侧壁固定连接,两个轴承的内圈均固定连接端盖。
进一步的,端盖包括上端盖和下端盖,主轴穿过上端盖设置,曲轴穿过下端盖设置,且行星轮设置在下端盖外侧,下端盖上设置有三个与行星轮形状相匹配的凹坑,行星轮位于凹坑内;下端盖与壳体之间设置有密封圈。
进一步的,上端盖内侧位于曲轴的位置设置有曲轴槽,曲轴插在曲轴槽内。
进一步的,曲轴与行星轮之间通过键连接;摆线针轮上以几何中心为圆心的圆周上开设有若干圆孔。
与现有技术相比,本发明有以下技术效果:
本发明采用RV减速器,使减速器调速更加精准,同时能够承受较大的冲击载荷,并且能够有效提高减速器的使用寿命。
本发明采用三行星轮,结构对称,同时端盖上也均匀开设行星轮槽,使输出力分布均匀;
本发明采用套筒式安装结构,逐级装配,装配过程规范流畅,装配效率高,装配过程简便。
附图说明
图1为本发明剖面图;
图2为本发明轴测图。
其中:1-主轴,2-行星轮,3-曲轴,4-密封圈,6-壳体,7-端盖,8-轴承盖,9-轴承,10-摆线针轮,13-垫片,15-RV轴承。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进一步说明:
请参阅图1和图2,一种基于RV轴承的减速器,包括主轴1、行星轮2、曲轴3、RV轴承15、壳体6和摆线针轮10;壳体6位中空筒装结构,主轴1同轴设置在壳体6的几何中心;三个曲轴3平行于主轴1等弧度设置在以主轴1为中心的圆上;每个曲轴3的下端均固定设置有行星轮2,主轴1的下端固定设置有齿轮,齿轮于所有行星轮2啮合;每个曲轴3上固定套设有两个RV轴承15,主轴1上套设有两个摆线针轮10,摆线针轮10位于曲轴的位置有孔,曲轴穿过孔设置,且每个曲轴上的两个RV轴承15均位于摆线针轮10的孔内;壳体6内侧壁上设置有与摆线针轮10边缘相啮合的内齿,摆线针轮组与内齿啮合。
主轴1上的两个摆线针轮10形成摆线针轮组,曲轴3上摆线针轮组的上下端均设置有轴承盖8,轴承盖8与摆线针轮组之间设置有垫片13。
壳体6两端开口处分别设置有轴承9,轴承9的外圈与壳体6端部内侧壁固定连接,两个轴承9的内圈均固定连接端盖7。
端盖7包括上端盖和下端盖,主轴1穿过上端盖设置,曲轴3穿过下端盖设置,且行星轮2设置在下端盖外侧,下端盖上设置有三个与行星轮2形状相匹配的凹坑,行星轮位于凹坑内;下端盖与壳体6之间设置有密封圈4。
上端盖内侧位于曲轴3的位置设置有曲轴槽,曲轴插在曲轴槽内。
曲轴3与行星轮2之间通过键连接;摆线针轮10上以几何中心为圆心的圆周上开设有若干圆孔。主轴为中空结构,减轻减速器重量,增强散热效果。
本发明的工作原理:
工作时电机连接皮带轮,输入转矩通过主轴传递给行星轮,进行一次减速。轴承沿圆周均匀的被配置在壳体和后盖之间,壳体的内圈设置有密封圈。RV轴承安装在曲轴与摆线针轮之间,二级减速机构是利用曲轴减速,在行星齿轮转动之后,通过键传动将转矩传递给曲轴,曲轴转动带动摆线针轮做平动,平动的摆线针轮带动壳体6匀速转动达到减速目的。
采用三曲柄轴和行星轮构成二级减速系统,结构紧凑,减速效率高,装配方便;同时对于行星架的工艺精度要求降低,生产周期缩短,加工成本降低。

Claims (6)

1.一种基于RV轴承的减速器,其特征在于,包括主轴(1)、行星轮(2)、曲轴(3)、RV轴承(15)、壳体(6)和摆线针轮(10);壳体(6)位中空筒装结构,主轴(1)同轴设置在壳体(6)的几何中心;三个曲轴(3)平行于主轴(1)等弧度设置在以主轴(1)为中心的圆上;每个曲轴(3)的下端均固定设置有行星轮(2),主轴(1)的下端固定设置有齿轮,齿轮于所有行星轮(2)啮合;每个曲轴(3)上固定套设有两个RV轴承(15),主轴(1)上套设有两个摆线针轮(10),摆线针轮(10)位于曲轴的位置有孔,曲轴穿过孔设置,且每个曲轴上的两个RV轴承(15)均位于摆线针轮(10)的孔内;壳体(6)内侧壁上设置有与摆线针轮(10)边缘相啮合的内齿,摆线针轮组与内齿啮合。
2.根据权利要求1所述的一种基于RV轴承的减速器,其特征在于,主轴(1)上的两个摆线针轮(10)形成摆线针轮组,曲轴(3)上摆线针轮组的上下端均设置有轴承盖(8),轴承盖(8)与摆线针轮组之间设置有垫片(13)。
3.根据权利要求1所述的一种基于RV轴承的减速器,其特征在于,壳体(6)两端开口处分别设置有轴承(9),轴承(9)的外圈与壳体(6)端部内侧壁固定连接,两个轴承(9)的内圈均固定连接端盖(7)。
4.根据权利要求3所述的一种基于RV轴承的减速器,其特征在于,端盖(7)包括上端盖和下端盖,主轴(1)穿过上端盖设置,曲轴(3)穿过下端盖设置,且行星轮(2)设置在下端盖外侧,下端盖上设置有三个与行星轮(2)形状相匹配的凹坑,行星轮位于凹坑内;下端盖与壳体(6)之间设置有密封圈(4)。
5.根据权利要求4所述的一种基于RV轴承的减速器,其特征在于,上端盖内侧位于曲轴(3)的位置设置有曲轴槽,曲轴插在曲轴槽内。
6.根据权利要求1所述的一种基于RV轴承的减速器,其特征在于,曲轴(3)与行星轮(2)之间通过键连接;摆线针轮(10)上以几何中心为圆心的圆周上开设有若干圆孔。
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