CN107191550B - Rv减速器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及减速器技术领域，特别涉及一种RV减速器。本发明所提供的RV减速器，包括输入齿轮轴、一根曲柄轴、行星轮、两个外摆线轮、内啮合机构以及两个输出件，并且，RV减速器还包括输出传动单元，输出传动单元包括三个传动块和三对配合孔，其中：一对配合孔中的两个配合孔分别设置在两个外摆线轮的相邻端面上，另两对配合孔中每对配合孔中的两个配合孔分别设置在一个外摆线盘和一个输出件的相邻端面上，三个传动块分别设置在三对配合孔中，且每个配合孔的内径与传动块的外径之差等于外摆线轮偏心距的2‑2.5倍。本发明的RV减速器只设置一根曲柄轴即可实现输出力的均匀分布，结构较简单，安装难度较低，装配效率较高。

Description

RV减速器
技术领域
本发明涉及减速器技术领域，特别涉及一种RV减速器。
背景技术
RV减速器是在传统针摆行星传动基础上发展起来的一种减速器，其通常包括第一级圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮减速机构，具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，被广泛应用于机器人等领域。
现有的RV减速器，其通常采用W输出机构进行输出，W输出机构的若干个销轴插入第二级摆线针轮减速机构的两个偏心设置且相位差为180°的外摆线轮上的销孔中，销孔与销轴的尺寸之差通常设置为等于外摆线轮偏心距的四倍，在这种情况下，为了使输出力分布较为均匀，两个外摆线轮通常由均匀分布在同一圆周上的两根或三根曲柄轴支撑。这种采用至少两根曲柄轴的RV减速器，结构较为复杂，安装要求较高，装配过程较为繁琐。
发明内容
本发明所要解决的一个技术问题是：为了使输出力分布较为均匀，现有的RV减速器中通常设置至少两根曲柄轴，结构较为复杂，安装要求较高，装配过程较为繁琐。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种包括输入齿轮轴、位于输入齿轮轴中心轴线一侧的一根曲柄轴、套设在曲柄轴上并与输入齿轮轴啮合的行星轮、偏心套设在曲柄轴上且相位差为180°的两个外摆线轮、与两个外摆线轮啮合的内啮合机构以及设置在两个外摆线轮轴向两侧且可转动设置的两个输出件，并且，该RV减速器还包括输出传动单元，输出传动单元包括三个传动块和三对配合孔，其中：一对配合孔中的两个配合孔分别设置在两个外摆线轮的相邻端面上，另两对配合孔中每对配合孔中的两个配合孔分别设置在一个外摆线盘和一个输出件的相邻端面上，三个传动块分别设置在三对配合孔中，且每个配合孔的内径与传动块的外径之差等于外摆线轮偏心距的2-2.5倍。
可选地，每个配合孔的内径与传动块的外径之差等于外摆线轮偏心距的2-2.5倍。
可选地，配合孔为盲孔。
可选地，RV减速器包括至少两个输出传动单元，这至少两个输出传动单元沿着外摆线轮的周向均匀分布。
可选地，内啮合机构包括啮合件和支承件，啮合件设置在支承件的内壁上，两个外摆线轮均与啮合件啮合。
可选地，啮合件为针齿或滚柱。
可选地，啮合件为滚柱，且RV减速器还包括与滚柱对应设置的滚柱限位结构，滚柱限位结构用于限制滚柱的轴向位移。
可选地，滚柱限位结构包括位于滚柱轴向两侧的两个滚柱保持架，每个滚柱保持架均抵设在支承件、滚柱和与滚柱保持架位于滚柱同一侧的输出件之间。
可选地，支承件为壳体或内摆线轮。
可选地，支承件固定设置。
本发明通过用输出传动单元的三个传动块取代现有技术中的销轴，并将传动块和与之配合的配合孔的尺寸关系设置为配合孔的内径与传动块的外径之差等于外摆线轮偏心距的2-2.5倍，使得传动块在实现动力传递作用的同时还起到均布输出力的作用，从而使得RV减速器只设置一根曲柄轴即可实现输出力的均匀分布，由于曲柄轴的数量减小，因此，可以有效简化结构，降低安装难度，提高装配效率。
通过以下参照附图对本发明的示例性实施例进行详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本发明一实施例的RV减速器的结构示意图。
图中：
11、输入齿轮轴；12、行星轮；
21、曲柄轴；22、外摆线轮；23、滚柱；24、壳体；25、滚柱保持架；
31、输出件；32、传动块；33、配合孔；
41、端盖；42、螺栓。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
在本发明的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
图1示出了本发明RV减速器的一个实施例。参照图1，本发明所提供的RV减速器，包括输入齿轮轴11、位于输入齿轮轴11中心轴线一侧的一根曲柄轴21、套设在曲柄轴21上并与输入齿轮轴11啮合的行星轮12、偏心套设在曲柄轴21上且相位差为180°的两个外摆线轮22、与两个外摆线轮22啮合的内啮合机构以及设置在两个外摆线轮22轴向两侧且可转动设置的两个输出件31，而且，该RV减速器还包括输出传动单元，输出传动单元包括三个传动块32和三对配合孔33，其中：一对配合孔33中的两个配合孔33分别设置在两个外摆线轮22的相邻端面上，另两对配合孔33中每对配合孔33中的两个配合孔33分别设置在一个外摆线轮和一个输出件31的相邻端面上，三个传动块32分别设置在三对配合孔33中，且每个配合孔33的内径与传动块32的外径之差等于外摆线轮22偏心距的2-2.5倍。
本发明的RV减速器，其两个外摆线轮22与输出件31之间的驱动连接不再通过销轴与销孔的配合实现，而是通过具有三个传动块32和三对配合孔33的输出传动单元来实现，且每个配合孔33的内径与传动块32的外径之差等于外摆线轮22偏心距的2-2.5倍，基于此，输出传动单元的传动块32可以与配合孔33始终保持连续接触传动，在实现动力传递作用的同时还起到曲柄轴21的作用，使得只设置一根曲柄轴21即可实现输出力的均匀分布，从而相对于现有技术中需要设置至少两根曲柄轴的情况，可以有效简化结构，降低安装难度，提高装配效率。
在本发明中，输出传动单元的个数可以设置为一个或至少两个，其中，当输出传动单元的个数为至少两个时，这至少两个输出传动单元优选沿着外摆线轮22的周向均匀分布，这样有利于进一步改善RV减速器输出力分布的均匀性，使RV减速器的传动更加平稳，提升RV减速器的性能。
另外，本发明的RV减速器，其内啮合结构可以包括啮合件和支承件，啮合件设置在支承件的内壁上，两个外摆线轮22均与啮合件啮合。其中，啮合件可以为针齿或滚柱23；而支承件可以为壳体24或内摆线轮。例如，啮合件可以为针齿，支承件可以为壳体24，形成摆线针轮传动机构；或者，啮合件可以为滚柱23，支承件可以为内摆线轮，形成外摆线-滚柱-内摆线传动机构。
当啮合件采用滚柱23时，为了更好地实现滚柱23的定位，RV减速器还可以包括与滚柱23对应设置的滚柱限位结构，滚柱限位结构用于限制滚柱23的轴向位移，这样可以实现更稳定地传动过程。
下面结合图1所示的实施例来对本发明进行进一步地说明。
如图1所示，在该实施例中，RV减速器包括第一级圆柱齿轮减速机构、第二级摆线轮减速机构和输出机构。其中，第一级圆柱齿轮减速机构包括输入齿轮轴11和行星轮12；第二级摆线轮减速机构包括一根曲柄轴21、两个外摆线轮22和具有滚柱23和壳体24的内啮合机构；输出机构包括两个输出件31和多个输出传动单元。
由图1可知，在该实施例中，输入齿轮轴11设置在两个端盖41的中心；曲柄轴21设置在输入齿轮轴11的中心轴线一侧，其中部设有相位差为180°的两个偏心部；行星轮12套设在曲柄轴21的端部并与输入齿轮轴11啮合；两个外摆线轮22套设在两个偏心部处，使得两个外摆线轮22偏心设置且两个外摆线轮22的相位差呈180°；壳体24用作支承件，其固定设置，通过螺栓42与端盖41连接，将外摆线轮22等罩设其中，形成对外摆线轮22等的保护；滚柱23用作啮合件，多个滚柱23沿着壳体24的周向均匀地分布于壳体24的内壁上，并与两个外摆线轮22啮合；每个滚柱23的轴向两侧均设有两个滚柱保持架25，两个滚柱保持架25用作滚柱限位结构，每个滚柱保持架25均抵设在壳体24、滚柱23和与自身位于滚柱23同一侧的输出件31之间，以限制滚柱23的轴向位移；两个输出件31设置在两个外摆线轮22的轴向两侧，且两个输出件31均可转动地设置，具体地，每个输出件31均通过轴承支承于输入齿轮轴11和与自身位于两个外摆线轮22同一侧的端盖41上。
在该实施例中，两个外摆线轮22通过多个输出传动单元实现向两个输出件31的动力传递。多个输出传动单元设置在同一圆周上，且沿着圆周方向均匀分布。每个输出传动单元均包括三个传动块33和三对配合孔32。为了方便描述，以下仅以一个输出传动单元为例进行说明。
如图1所示，在一个输出传动单元中，一对配合孔33中的两个配合孔33分别设置在两个外摆线轮22的相邻端面上，另两对配合孔33中每对配合孔33中的两个配合孔33分别设置在一个外摆线轮和一个输出件31的相邻端面上，三个传动块32分别设置在三对配合孔33中，且每个配合孔33的内径与传动块32的外径之差等于外摆线轮22偏心距的2倍。这样，输出件31与相邻的外摆线轮22之间以及两个外摆线轮22之间，均通过传动块31驱动连接，并且，在传动过程中，每个传动块32均能够与对应的配合孔33始终保持连续接触传动，且三个传动块32之间互不干扰。该实施例为了进一步减少三个传动块32之间的相互干扰，将配合孔33设置为盲孔。
该实施例的RV减速器工作时，输入齿轮轴11与行星轮12啮合，实现第一级减速；曲柄轴21将行星轮12的转动传递至两个外摆线轮22，两个外摆线轮22作偏心运动并与滚柱23啮合，此时外摆线轮22在绕其轴线公转的同时，还将在滚柱23的作用下自转，实现第二级减速；两个外摆线轮22的转动，通过输出传动单元传递至两个输出件31处，由输出件31输出。可见，该实施例的RV减速器，其输入动力依次经过第一级圆柱齿轮减速机构和第二级摆线轮减速机构的两级减速，之后由输出机构向外输出。
在RV减速器工作过程中，每个输出传动单元的三个传动块31既能起到动力传递的作用，又能对两个外摆线轮22起到定位作用，每个传动块31形成与曲柄轴21相同的运动轨迹，使得输出力可以均匀分布到输出传动单元的三个传动块31上，也即，该实施例输出传动单元的三个传动块31可以起到曲柄轴21的作用，因此，可以有效减少RV减速器中曲柄轴21的数量，无需再设置两根或三根曲柄轴21，而只需设置一根曲柄轴21即可使输出力分布较为均匀。由于曲柄轴21的数量减少，因此，该实施例的RV减速器，其结构更加简单，安装难度更低，装配效率更高。
上述实施例以配合孔33的内径与传动块32的外径之差等于外摆线轮22偏心距的2倍为例进行说明，但需要说明的是，配合孔33的内径与传动块32的外径之差还可以等于外摆线轮22偏心距的2-2.5倍中的其他倍数。例如，配合孔33的内径与传动块32的外径之差也可以等于外摆线轮22偏心距的2.5倍，相对于设置为2-2.5倍中的其他倍数关系，当设置为2倍或2.5时，传动块32可以更好地与配合孔33保持连续接触传动，输出受力均匀，传动过程平稳。
以上所述仅为本发明的示例性实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种RV减速器，包括输入齿轮轴(11)、位于所述输入齿轮轴(11)中心轴线一侧的一根曲柄轴(21)、套设在所述曲柄轴(21)上并与所述输入齿轮轴(11)啮合的行星轮(12)、偏心套设在所述曲柄轴(21)上且相位差为180°的两个外摆线轮(22)、与所述两个外摆线轮(22)啮合的内啮合机构以及设置在所述两个外摆线轮(22)轴向两侧且可转动设置的两个输出件(31)，其特征在于，所述RV减速器还包括输出传动单元，所述输出传动单元包括三个传动块(32)和三对配合孔(33)，其中：一对所述配合孔(33)中的两个配合孔(33)分别设置在两个所述外摆线轮(22)的相邻端面上，另两对所述配合孔(33)中每对所述配合孔(33)中的两个配合孔(33)分别设置在一个所述外摆线轮(22)和一个所述输出件(31)的相邻端面上，三个所述传动块(32)分别设置在所述三对配合孔(33)中，且每个所述配合孔(33)的内径与所述传动块(32)的外径之差等于所述外摆线轮(22)偏心距的2-2.5倍。
2.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于，每个所述配合孔(33)的内径与所述传动块(32)的外径之差等于所述外摆线轮(22)偏心距的2倍或2.5倍。
3.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于，所述配合孔(33)为盲孔。
4.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于，所述RV减速器包括至少两个所述输出传动单元，所述至少两个输出传动单元沿着所述外摆线轮(22)的周向均匀分布。
5.根据权利要求1-4任一所述的RV减速器，其特征在于，所述内啮合机构包括啮合件和支承件，所述啮合件设置在所述支承件的内壁上，所述两个外摆线轮(22)均与所述啮合件啮合。
6.根据权利要求5所述的RV减速器，其特征在于，所述啮合件为针齿或滚柱(23)。
7.根据权利要求6所述的RV减速器，其特征在于，所述啮合件为滚柱(23)，且所述RV减速器还包括与所述滚柱(23)对应设置的滚柱限位结构，所述滚柱限位结构用于限制所述滚柱(23)的轴向位移。
8.根据权利要求7所述的RV减速器，其特征在于，所述滚柱限位结构包括位于所述滚柱(23)轴向两侧的两个滚柱保持架(25)，每个所述滚柱保持架(25)均抵设在所述支承件、所述滚柱(23)和与所述滚柱保持架(25)位于所述滚柱(23)同一侧的输出件(31)之间。
9.根据权利要求5所述的RV减速器，其特征在于，所述支承件为壳体(24)或内摆线轮。
10.根据权利要求5所述的RV减速器，其特征在于，所述支承件固定设置。
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