CN203247186U - 夹管机器手 - Google Patents

Abstract

夹管机器手，属于管制玻璃瓶的生产设备领域，具体涉及一种自动夹取玻璃管下端废料的机器手。包括一对夹管手指（2），夹管手指（2）依次连接有驱动夹管手指（2）开合的手指开合机构、驱动夹管手指（2）进退的手指进退机构、驱动夹管手指（2）升降的手指升降机构。制瓶机转盘（19）带动玻璃管转动到位后，手指进退机构带动夹管手指（2）前进到玻璃管两侧，玻璃管的温度达到工艺要求胡，手指开合机构带动夹管手指（2）夹紧玻璃管，手指升降机构带动夹管手指（2）下降，夹管手指（2）夹紧废料头下拉，将废料头剔除，本实用新型具有减少浪费、节约原料、降低生产成本、降低劳动强度、提高工作效率等优点。

Description

夹管机器手

技术领域

夹管机器手，属于管制玻璃瓶的生产设备领域，具体涉及一种自动夹取玻璃管下端废料的机器手。

背景技术

国内生产管制玻璃瓶的主要设备是ZP-18型制瓶机，该设备主要是利用预先已经拉制好的玻璃管进行二次加工，生产管制口服液瓶、管制注射剂瓶等食品和药品包装用瓶。该设备在制瓶时有一个工序是：插上玻璃管后，玻璃管的最下端必须剔除，并且长度越短越节约原料，所以在人工插管时，都是由人工用镊子一个一个的夹掉，这种方式不仅劳动强度大，而且对操作工的技术要求较高。所以大部分制瓶企业都采用：增加废料头长度，由制瓶机自身带的夹头来剔除废料，但这样会增加废料头长度，造成较大浪费，另外，随着近几年，全自动插管机的应用，废料头的剔除及节约原料问题，变得更为迫切，因此，急需一种全自动夹取玻璃管的机器手。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种节约原料、提高工作效率的夹管机器手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：该夹管机器手，其特征在于：包括一对夹管手指，夹管手指依次连接有驱动夹管手指开合的手指开合机构、驱动夹管手指进退的手指进退机构、驱动夹管手指升降的手指升降机构。

所述手指开合机构为齿条齿轮啮合传动机构。

所述手指开合机构包括主动齿条、被动齿条、开合齿轮和开合驱动机构，主动齿条与被动齿条水平相对设置，开合齿轮同时与主动齿条和被动齿条啮合，开合驱动机构与主动齿条一端固定连接；主动齿条、被动齿条和开合齿轮外侧固定有齿条座。

所述开合驱动机构为与主动齿条位于同一直线上的开合气缸，开合气缸活塞端与主动齿条固定连接，开合气缸的缸体固定在齿条座上。

所述手指进退机构包括沿夹管手指进退方向设置的进退气缸和进退直线导轨，与进退直线导轨配合的进退滑块通过高度调节机构与手指开合机构固定连接。

所述高度调节机构包括竖直固定在进退滑块上的支撑杆和固定连接手指开合机构的固定套，固定套可滑动的固定在支撑杆上。

所述手指升降机构包括滚动配合的凸轮和滚轮，盘形的凸轮固定在制瓶机输出轴上，滚轮通过滚轮座设置在凸轮上方，滚轮座通过竖直的升降直线导轨和升降滑块滑动固定在制瓶机机架上；滚轮座与手指进退机构固定连接，滚轮座连接有止动机构。

所述止动机构包括止动气缸，止动气缸竖直固定在制瓶机机架上，止动气缸活塞端与滚轮座下端面活动接触。

所述手指升降机构为竖直设置的气缸，或相配合的转动丝杆与丝杆螺母，转动丝杆竖直设置通过电机驱动。

所述夹管手指前端相对一侧具有内凹的弧度。

与现有技术相比，本实用新型夹管机器手所具有的有益效果是：

1、由夹管手指将废料头剔除，废料头长度控制在最短，减少浪费，节约原料，降低生产成本；

2、通过机器手代替人工，降低劳动强度，节约人工成本，通过制瓶机输出轴带动凸轮转动，不需要额外的动力，降低成本；

3、机器手降低了对工人的技术要求，提高工作效率。

附图说明

图1是本实用新型夹管机器手的立体结构示意图。

其中：1、被动齿条  2、夹管手指  3、主动齿条  4、开合齿轮  5、进退直线导轨  501、进退滑块  6、 进退气缸  7、制瓶机机架   8、凸轮  9、滚轮  10、升降直线导轨  11、止动气缸  12、滚轮座  13、升降滑块  14、底座  15、支撑杆  16、开合气缸  17、固定套  18、齿条座  19、制瓶机转盘  20、旋转夹头  21、制瓶机输出轴。

具体实施方式

图1是本实用新型夹管机器手的最佳实施例，下面结合附图1对本实用新型做进一步说明。

参照附图1：该夹管机器手，包括一对夹管手指2，驱动夹管手指2开合的手指开合机构、驱动夹管手指2进退的手指进退机构、驱动夹管手指2升降的手指升降机构，夹管手指2位于制瓶机转盘19下方，制瓶机转盘19圆周上均布有12个轴向的旋转夹头20，制瓶机机架7上水平设有制瓶机输出轴21。

手指升降机构包括盘形的凸轮8，凸轮8的轴线垂直于制瓶机转盘19固定在制瓶机输出轴21上，圆形的滚轮9通过滚轮座12固定在凸轮8的上方，滚轮座12为不规则形状，滚轮座12右端部固定连接有升降滑块13，与升降滑块13配合的升降直线导轨10通过底座14竖直固定在制瓶机机架7上，滚轮座12的右端下方设置竖直的止动气缸11，止动气缸11活塞端与滚轮座12活动接触。凸轮8根据玻璃瓶的尺寸设计，通过盘形的凸轮8匀速旋转，就能够实现夹管手指2的准确升降，凸轮8通过制瓶机输出轴21带动，不需要额外的动力，降低了成本。

手指进退机构包括与滚轮座12垂直固定连接的进退气缸6，进退气缸6另一端固定连接有进退滑块501，与进退滑块501配合的进退直线导轨5与进退气缸6平行的固定在制瓶机机架7上。

手指开合机构包括齿条座18，齿条座18通过竖直的支撑杆15固定在进退滑块501的上方，支撑杆15为圆柱状，上端通过固定套17与齿条座18固定，齿条座18内设有上下相对设置的主动齿条3和被动齿条1，齿条座18内还设有与主动齿条3和被动齿条1同时啮合的开合齿轮4，主动齿条3伸出齿条座18的右部外端固定连接有同向的开合气缸16，主动齿条3与被动齿条1伸出齿条座18的左端部分别连接有L形的夹管手指2。通过固定套17与支撑杆15相对滑动固定，可以调整夹管手指2的高度，适应不同的玻璃瓶。

两L形的夹管手指2竖直部上端分别与主动齿条3和被动齿条1固定连接，夹管手指2水平部弯曲向玻璃管一侧，夹管手指2水平部前端相对一侧具有内凹的弧度，通过内凹的弧度，增大了夹管手指2与玻璃管的接触面积，夹持更加牢固。

工作原理与工作过程如下：

1、当自动插管机执行插管程序时，止动气缸11收缩下落，滚轮座12下降，使滚轮9与凸轮8接触，凸轮8在制瓶机输出轴21带动下转动，滚轮9与凸轮8滚动配合，滚轮9在重力的作用下沿着升降直线导轨10的方向按照凸轮8的轨迹带动夹管手指2作升降运动；

2、当插入的玻璃管达到需要剔除的工位时，进退气缸6带动进退滑块501推出，通过支撑杆15，两个夹管手指2推出到玻璃管的两侧；

3、当玻璃管的温度达到工艺要求时，开合气缸16动作带动主动齿条3移动，主动齿条3通过开合齿轮4带动被动齿条1相对移动，主动齿条3与被动齿条1的相对移动带动夹管手指2合拢，夹住废料头玻璃管；

4、凸轮8和滚轮9转到下降位置，因为玻璃管在拉断的位置经过加热已经熔融，夹管手指2夹着废料头下拉，把废料头拉下；

5、进退气缸6带着夹管手指2退出，到位后夹管手指2在开合气缸16的作用下松开，把废料头放入废品槽；

6、凸轮8和滚轮9转到了上升位置，当下一根玻璃管到达废料剔除工位时，再循环以上动作，直至把废料头全部剔除；

7、止动气缸11顶起，让滚轮9和凸轮8脱离，此时整个夹管机器手全部停止，等待下一批插管。

本实用新型中，手指开合机构采用齿条齿轮啮合传动机构，也可以采用手指气缸，如SMC的MHZ2-16S气缸；齿条齿轮啮合传动机构中主动齿条3通过开合齿轮4带动被动齿条1相对移动，也可以通过开合齿轮4作为主动元件，驱动主动齿条3和被动齿条1相对转动；开合齿轮4可以固定在两个夹管手指2之间，两个夹管手指2分别固定在开合齿轮4两侧的主动齿条3和被动齿条1上；夹管手指2可以是L形，也可以是平直的；手指升降机构采用盘形的凸轮8带动滚轮9上下运动，也可以采用移动凸轮实现滚轮9的上下运动；手指升降机构可以采用凸轮升降机构，也可以采用竖直设置的气缸驱动，气缸活塞端固定连接手指进退机构，手指升降机构还可以采用电机加转动丝杆、丝杆螺母驱动，转动丝杆与电机的输出轴连接，丝杆螺母与转动丝杆相配合，丝杆螺母同时固定连接手指进退机构；手指进退机构固定在手指升降机构上，随手指升降机构升降，也可以是手指升降机构固定在手指进退机构上，随手指进退机构进退；废料头的拉断是通过手指升降机构实行，也可以通过制瓶机转盘19的升降实现。本实用新型可以以上的任意组合。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.一种夹管机器手，其特征在于：包括一对夹管手指（2），夹管手指（2）依次连接有驱动夹管手指（2）开合的手指开合机构、驱动夹管手指（2）进退的手指进退机构、驱动夹管手指（2）升降的手指升降机构。

2.根据权利要求1所述的夹管机器手，其特征在于：所述手指开合机构为齿条齿轮啮合传动机构。

3.根据权利要求1或2所述的夹管机器手，其特征在于：所述手指开合机构包括主动齿条（3）、被动齿条（1）、开合齿轮（4）和开合驱动机构，主动齿条（3）与被动齿条（1）水平相对设置，开合齿轮（4）同时与主动齿条（3）和被动齿条（1）啮合，开合驱动机构与主动齿条（3）一端固定连接；主动齿条（3）、被动齿条（1）和开合齿轮（4）外侧固定有齿条座（18）。

4.根据权利要求3所述的夹管机器手，其特征在于：所述开合驱动机构为与主动齿条（3）位于同一直线上的开合气缸（16），开合气缸（16）活塞端与主动齿条（3）固定连接，开合气缸（16）的缸体固定在齿条座（18）上。

5.根据权利要求1所述的夹管机器手，其特征在于：所述手指进退机构包括沿夹管手指（2）进退方向设置的进退气缸（6）和进退直线导轨（5），与进退直线导轨（5）配合的进退滑块（501）通过高度调节机构与手指开合机构固定连接。

6.根据权利要求5所述的夹管机器手，其特征在于：所述高度调节机构包括竖直固定在进退滑块（501）上的支撑杆（15）和固定连接手指开合机构的固定套（17），固定套（17）可滑动的固定在支撑杆（15）上。

7.根据权利要求1所述的夹管机器手，其特征在于：所述手指升降机构包括滚动配合的凸轮（8）和滚轮（9），盘形的凸轮（8）固定在制瓶机输出轴（21）上，滚轮（9）通过滚轮座（12）设置在凸轮（8）上方，滚轮座（12）通过竖直的升降直线导轨（10）和升降滑块（13）滑动固定在制瓶机机架（7）上；滚轮座（12）与手指进退机构固定连接，滚轮座（12）连接有止动机构。

8.根据权利要求7所述的夹管机器手，其特征在于：所述止动机构包括止动气缸（11），止动气缸（11）竖直固定在制瓶机机架（7）上，止动气缸（11）活塞端与滚轮座（12）下端面活动接触。

9.根据权利要求1所述的夹管机器手，其特征在于：所述手指升降机构为竖直设置的气缸，或相配合的转动丝杆与丝杆螺母，转动丝杆竖直设置通过电机驱动。

10.根据权利要求1所述的夹管机器手，其特征在于：所述夹管手指（2）前端相对一侧具有内凹的弧度。

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