CN203228240U - 机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手，包括机械手本体、第一夹紧机构及第二夹紧机构。第一夹紧机构及第二夹紧机构分别设于机械手本体上，且第一夹紧机构及第二夹紧机构之间形成一夹紧定位区，机械手本体具有一正对夹紧定位区且用于吸取工件的吸取结构。本实用新型的机械手能对工件进行夹紧定位的同时，还对夹紧定位后的工件进行吸取，使得工件能精准的输送到下一工序处，以满足下一工序的精准定位要求。

Description

机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其涉及一种能对工件夹紧定位并吸取的机械手。 

背景技术

随着经济的不断发展、社会的不断进步及科学技术的不断革新，为产品组装线提供强有力的技术支柱，促使产品组装线朝集成化、智能化及自动化的方向。 

常见地，在自动化组装线中，为了确保产品生产的连续性，会使用到各式各样的存放容器，该存放容器为工件的批量存放提供场所，使得存放于存放容器上的工件整齐有序，从而便于自动化组装线中的机械手取走工件以满足产品自动化组装的作业要求，但是，现有的用于对存放容器上的工件进行取出的机械手却存在如下的缺陷： 

现有的机械手只能通过其内置的夹爪对存放于存放容器内的工件进行夹紧，并由机械手将夹紧后的工件进行移到下一工序处，而机械手在上述的过程中没法对夹紧后的工件进行定位，故使得被现有机械手所输送到下一工序处的工件需要再次定位后，才能满足下一工序对工件的处理要求，增加了工件的定位次数，影响到自动化组装线的效率，从而降低了生产效率及生产成本。 

因此，急需要一种对工件进行夹紧定位并吸走的机械手来克服上述的缺陷。 

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种对工件进行夹紧定位并吸走的机械手。 

为实现上述的目的，本实用新型提供了一种机械手，包括机械手本体、 第一夹紧机构及第二夹紧机构。第一夹紧机构及第二夹紧机构分别设于机械手本体上，且第一夹紧机构及第二夹紧机构之间形成一夹紧定位区，机械手本体具有一正对夹紧定位区且用于吸取工件的吸取结构。 

较佳地，第一夹紧机构安装在机械手本体的一侧，第二夹紧机构安装在机械手本体的另一侧。 

较佳地，机械手本体正对夹紧定位区的一端呈平整结构，机械手本体开设有贯穿该机械手本体的真空吸取通道，真空吸取通道的始端位于平整结构处，真空吸取通道的末端与外界真空抽取器相连通，真空吸取通道及平整结构共同形成吸取结构。 

较佳地，真空吸取通道贯穿机械手本体的底端及顶端。 

较佳地，第一夹紧机构安装在机械手本体的左侧，第二夹紧机构安装在机械手本体的右侧，且机械手本体的底端还开设有贯穿机械手本体前后两侧的通槽。 

较佳地，通槽为弧形通槽。 

较佳地，通槽沿机械手本体的左侧至右侧方向位于真空吸取通道的外侧。 

较佳地，第一夹紧机构为一气动手指，气动手指的夹爪之间形成一夹紧区。 

较佳地，第二夹紧机构为一气动手指，气动手指的夹爪之间形成一夹紧区。 

较佳地，第一夹紧机构及第二夹紧机构均为一气动手指，两气动手指的夹爪之间形成夹紧定位区，且每一气动手指的夹爪之间形成一夹紧区。 

与现有技术相比，由于本实用新型的第一夹紧机构、第二夹紧机构及吸取结构，且第一夹紧机构及第二夹紧机构之间形成一夹紧定位区，故在第一夹紧机构对工件的一侧进行夹紧，第二夹紧机构对工件的另一侧进行夹紧，从而实现对工件的夹紧定位；同时，吸取结构对夹紧定位后的工件进行吸取，使得本实用新型的机械手能将工件精准定位地移动到下一工序处，减少了下一工序处对工件的定位次数，从而降低了工件的定位次数以提高自动化的程度，并提高了工件的生产效率。 

附图说明

图1是本实用新型的机械手的结构示意图。 

图2是本实用新型的机械手本体的立体结构图。 

图3是本实用新型的机械手将存放于工件存放容器内的工件进行取出的结构示意图。 

具体实施方式

为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。 

请参阅图1和图2，本实用新型的机械手100较优用于对存放于工件存放容器300内的剃须刀刀片200（请见图3）进行夹紧定位并吸紧，从而将存放于工件存放容器300内的剃须刀刀片200吸走并精准定位的输送到下一工序，以省去下一工序对本实用新型的机械手100所输送来的剃须刀刀片200的重新定位过程，相应地提高生产效率。 

其中，本实用新型的机械手100包括机械手本体10、第一夹紧机构20及第二夹紧机构30。第一夹紧机构20及第二夹紧机构20分别设于机械手本体10上，具体地是，第一夹紧机构20安装在机械手本体10的一侧，第二夹紧机构30安装在机械手本体10的另一侧，以使得第一夹紧机构20及第二夹紧机构30于机械手本体10上的布局更合理，优先地，第一夹紧机构20安装在机械手本体10的左侧，第二夹紧机构30安装在机械手本体10的右侧，以达到更好的布局效果；且第一夹紧机构20及第二夹紧机构30之间形成一夹紧定位区40，以便于剃须刀刀片200的夹紧定位。 

而机械手本体10具有一正对夹紧定位区40且用于吸取工件（如图3所示的剃须刀刀片200）的吸取结构11，具体地，在本实施例中，形成吸取结构11的方式是，机械手本体10正对夹紧定位区40的一端呈平整结构111，机械手本体10开设有贯穿该机械手本体10的真空吸取通道112，真空吸取通道112的始端位于平整结构111处，真空吸取通道112的末端与外界真空抽取器（图中未示） 相连通，真空吸取通道112及平整结构111共同形成吸取结构11，以简化吸取结构11的结构，且使得吸取结构11以真空吸取的方式对剃须刀刀片200进行吸紧，因而对剃须刀刀片200的吸紧更可靠；当然，在其它实施例中，吸取结构11还可以由安装在机械手本体10内的电磁铁所形成，通过对电磁铁的通电或断电，从而使电磁铁具有磁性或失去磁性，因而实现对剃须刀刀片200的吸紧或松开的作用，故在此不再对吸取结构11的结构进行限定。更具体地，如下： 

较优者，真空吸取通道112是贯穿机械手本体10的底端及顶端，以简化真空吸取通道112的形成过程；且机械手本体10的底端还开设有贯穿机械手本体10前后两侧的通槽12，以节省机械手本体10的材料及成本，优先地，通槽12为一弧形通槽，该弧形通槽简化了通槽12的形成过程，且通槽12沿机械手本体10的左侧至右侧方向位于真空吸取通道112的外侧，以提高吸取结构11对剃须刀刀片200吸取的牢固性，详细而言，在本实施例中，真空吸取通道112为两个，两真空吸取通道112呈间隔开的设置，对应地，通槽13为三个，三个通槽13呈间隔的设置，且每一个真空吸取通道112位于对应的两个通槽13之间，以最大限度地提高吸取结构11对剃须刀刀片200的吸紧可靠性。 

同时，第一夹紧机构20及第二夹紧机构30均为一气动手指，两气动手指的夹爪21、31之间形成夹紧定位区40，且每一气动手指的夹爪21、31之间形成一夹紧区22、32，以简化第一夹紧机构20及第二夹紧机构30的结构，且使得第一夹紧机构20及第二夹紧机构30对剃须刀刀片200的夹紧定位更简单且可靠。 

请参阅图3，本实用新型的机械手100要将存放于工件存放容器300内的剃须刀刀片200取走时，此时的机械手100使第一夹紧机构20正对剃须刀刀片200的左侧及第二夹紧机构30正对剃须刀刀片200的右侧；接着，第一夹紧机构20及第二夹紧机构30做张开的作动，为剃须刀刀片200的左侧伸入第一夹紧机构20内及剃须刀刀片200的右侧伸入第二夹紧机构30内做准备；然后，使机械手100向靠近剃须刀刀片200处移动，使吸取结构11与剃须刀刀片200的顶端相紧贴，为真空吸取剃须刀刀片200做准备，而此时的剃须刀刀片200的左侧正 好伸入第一夹紧机构20内及剃须刀刀片200的右侧正好伸入第二夹紧机构30内；当剃须刀刀片200正好伸入第一夹紧机构20及第二夹紧机构30内时，此时的第一夹紧机构20及第二夹紧机构30同时往收合夹紧的方向作动，作动的第一夹紧机构20将剃须刀刀片200的左侧夹紧，作动的第二夹紧机构30将剃须刀刀片200的右侧夹紧，从而使剃须刀刀片200夹紧定位于第一夹紧机构20及第二夹紧机构30之间；最后，吸取结构11将夹紧定位后的剃须刀刀片200吸紧，并在机械手100沿远离工件存放容器300的方向移动，从而将存放于工件存放容器300内的剃须刀刀片200移动并输送到下一工序处，实现剃须刀刀片200的取走目的。其中，为了使得图3中的机械手本体10能沿上下方向及左右方向移动，故机械手100还可以设置有使机械手本体10沿上下方向移动的第一移动机构及使机械手本体10沿左右方向移动的第二移动机构，第一移动机构安装在第二移动机构的移动端上，且第一移动机构的移动端与机械手本体10相连接，即可以实现机械手本体10沿上下方向及左右方向移动的目的。 

与现有技术相比，由于本实用新型的第一夹紧机构20、第二夹紧机构30及吸取结构11，且第一夹紧机构20及第二夹紧机构30之间形成一夹紧定位区40，故在第一夹紧机构20对工件（如图3所示的剃须刀刀片200）的一侧进行夹紧，第二夹紧机构30对工件的另一侧进行夹紧，从而实现对工件的夹紧定位；同时，吸取结构11对夹紧定位后的工件进行吸取，使得本实用新型的机械手100能将工件精准定位地移动到下一工序处，减少了下一工序处对工件的定位次数，从而降低了工件的定位次数以提高自动化的程度，并提高了工件的生产效率。 

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于本实用新型所涵盖的范围。 

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，包括机械手本体、第一夹紧机构及第二夹紧机构，所述第一夹紧机构及第二夹紧机构分别设于所述机械手本体上，且所述第一夹紧机构及第二夹紧机构之间形成一夹紧定位区，所述机械手本体具有一正对所述夹紧定位区且用于吸取工件的吸取结构。 

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一夹紧机构安装在所述机械手本体的一侧，所述第二夹紧机构安装在所述机械手本体的另一侧。 

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述机械手本体正对所述夹紧定位区的一端呈平整结构，所述机械手本体开设有贯穿该机械手本体的真空吸取通道，所述真空吸取通道的始端位于所述平整结构处，所述真空吸取通道的末端与外界真空抽取器相连通，所述真空吸取通道及所述平整结构共同形成所述吸取结构。 

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述真空吸取通道贯穿所述机械手本体的底端及顶端。 

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述第一夹紧机构安装在所述机械手本体的左侧，所述第二夹紧机构安装在所述机械手本体的右侧，且所述机械手本体的底端还开设有贯穿所述机械手本体前后两侧的通槽。 

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述通槽为弧形通槽。 

7.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述通槽沿所述机械手本体的左侧至右侧方向位于所述真空吸取通道的外侧。 

8.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述第一夹紧机构为一气动手指，所述气动手指的夹爪之间形成一夹紧区。 

9.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述第二夹紧机构为一气动手指，所述气动手指的夹爪之间形成一夹紧区。 

10.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述第一夹紧机构及第二夹紧机构均为一气动手指，两所述气动手指的夹爪之间形成所述夹紧定位区，且每一所述气动手指的夹爪之间形成一夹紧区。 

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