CN203185352U - 气动对中内撑式夹持器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型实施例公开了一种气动对中内撑式夹持器，包括基座和对称设于基座上的一对夹臂，所述夹臂的中部分别通过相应的第一铰接轴铰接安装于基座上，所述夹臂的位于夹臂与第一铰接轴铰接的上端端部为用于夹持工件的夹持部，所述夹持器还包括用于驱动所述一对夹臂同时绕相应的第一铰接轴旋转以使夹持部夹持或松懈工件的气动肌腱，气动肌腱的两端分别利用相应的第二铰接轴铰接于所述一对夹臂上，所述第二铰接轴和夹持部分别位于第一铰接轴的两侧；所述夹持器还包括一对用于使所述一对夹臂保持平衡和自动复位的平衡复位件。这种气动对中内撑式夹持器的结构小巧简凑、易于制造，且能自动对中夹持工件。
Description
技术领域
本实用新型涉及夹具或工业机器人设备领域，尤其涉及一种气动对中内撑式夹持器。
背景技术
台式夹具的末端或工业机器人的手臂上广泛使用夹持器，现有的夹持器使用的是普通气缸与连杆机构相结合的结构，其体积庞大、结构复杂、制造成本高；且对于中空形内腔的工件，特别是回转体式的工件，在夹持时不能使工件自动对中。
实用新型内容
本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种气动对中内撑式夹持器，其结构小巧简凑、易于制造，且能自动对中夹持工件。
为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提出了一种气动对中内撑式夹持器，一种气动对中内撑式夹持器，包括基座和对称设于基座上的一对夹臂，所述夹臂的中部分别通过相应的第一铰接轴铰接安装于基座上，所述夹臂的位于夹臂与第一铰接轴铰接的上端端部为用于夹持工件的夹持部，所述夹持器还包括用于驱动所述一对夹臂同时绕相应的第一铰接轴旋转以使夹持部夹持或松懈工件的气动肌腱，气动肌腱的两端分别利用相应的第二铰接轴铰接于所述一对夹臂上，所述第二铰接轴和夹持部分别位于第一铰接轴的两侧；所述夹持器还包括一对用于使所述一对夹臂保持平衡和自动复位的平衡复位件。
进一步地，每一夹臂的与夹持部相对的一端为平衡部，所述一对夹臂的平衡部通过第三铰接轴铰接，相应地，每一夹臂的平衡部上设有供第三铰接轴在其内滑动的长条形槽孔。
进一步地，所述夹臂呈Z字形。
进一步地，所述夹持部的端部呈弧面状。
进一步地，所述气动肌腱呈水平设置，气动肌腱的对称中心线与所述一对夹臂关于基座的对称中心线重合。
进一步地，所述平衡复位件为弹簧。
进一步地，所述平衡复位件的一端与所述夹臂相连接而另一端固定于所述基座上，且所述一对平衡复位件的对称中心线与所述一对夹臂关于基座的对称中心线重合。
进一步地，所述平衡复位件与所述夹臂相连接的连接位置位于所述第一铰接轴所在位置的下方。
进一步地，所述基座包括水平设置的工作台和竖直设于工作台两侧以支撑工作台的支脚，所述弹性复位件的一端固定于所述支脚上。
进一步地，该气动对中内撑式夹持器还包括有用于驱动气动肌腱的气源及控制气源供气的气动控制回路，该气动控制回路包括设于气源输出端的减压阀以及连接于所述减压阀和气动肌腱之间的两位三通电磁阀。
本实用新型实施例的有益效果是：该气动对中内撑式夹持器的一对夹臂分别利用一第一铰接轴旋转对称设于基座上，利用同一气动肌腱驱动，并分别利用一平衡复位件平衡复位，这种夹持器的体积小巧、结构简凑、易于生产制造且制造成本低；同时，一对夹臂的尾部利用第三铰接轴铰接，其能自动调整工件的中心位置，自动对中夹持工件。
附图说明
图1是本实用新型实施例气动对中内撑式夹持器的结构示意图。
图2是本实用新型实施例气动对中内撑式夹持器的气动控制回路示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。为便于描述，以图1所示的方向为准。
请参考图1至图2所示，本实用新型实施例的气动对中内撑式夹持器包括基座1及对称设置于基座1上的一对夹臂2、连接所述一对夹臂2的气动肌腱3、平衡复位件4。
如图1所示，所述基座1包括位于顶部的工作台11及位于工作台下方两侧以支撑工作台的立柱12。
所述夹臂2包括摆杆21及位于摆杆21两端而与摆杆21形成一体的夹持部22和平衡部23。所述夹臂2整体呈Z字形。所述夹持部22的端部呈半圆球状或呈弧面状。所述夹臂2的摆杆21利用第一铰接轴71铰接安装于所述基座1的工作台11上，本实施例的一对夹臂2对称设置于所述基座1上。所述夹臂2的平衡部23上设有一槽孔24，该槽孔24呈长条形且其两端封闭，所述一对夹臂2的平衡部23利用一第三铰接轴73铰接，第三铰接轴73可在所述槽孔内24内滑动。由于平衡部23相互铰接，而所述第三铰接轴73可在槽孔24内滑动，可使一对夹臂2受力后自动对中调整位置，二者之间相互平衡受力，保证一对夹臂2在夹持工件M时自动对中并将工件M夹紧。
所述气动肌腱3水平安装于基座1上，用于驱动所述一对夹臂2的夹持部22相向或相反运动以松懈或夹紧工件，气动肌腱3的两端分别利用一第二铰接轴72分别铰接安装于所述一对夹臂2各自中部相应位置上，第二铰接轴72位于所述第一铰接轴71下方。气动肌腱3的对称中心线与所述一对夹臂2的关于基座1的对称中心线重合。
所述平衡复位件4用于使夹臂2在常态下处于平衡状态，并使夹臂2在工作完毕后自动复位。其一端固定于所述夹臂2上，另一端固定于所述基座1的支脚12上。设第一铰接轴71所在位置为第一铰接点，即A点（如图1所示），第二铰接轴72所在位置为第二铰接点，即B点（如图1所示），平衡复位件4与所述夹臂2相连接的位置为C点（如图1所示），C点可位于所述B点下方，或位于所述A点和B点之间。本实施例中，夹持器上设有两平衡复位件4，二者关于基座的对称中心线对称设置并与所述一对夹臂2的对称中心线重合，所述平衡复位件4为弹簧。
如图2所示，所述夹持器还包括用于驱动气动肌腱3的气源51及气动控制回路52。所述气动控制回路52包括设于气源51输出端的减压阀521及两位三通电磁阀522，减压阀521与所述气源51相连接用于调节控制压力，所述两位三通电磁阀522分别与所述减压阀521和气动肌腱3相连接，用于调节控制气动肌腱3的工作行程和拉力。
本实施例的气动对中内撑式夹持器的工作原理:当启动两位三通电磁阀522时，从上端面向气动肌腱3充入压缩空气，控制气动肌腱3收缩产生拉力带动所述一对夹臂2相向运动，其夹持部22向偏离对称中心线的方向运动，而平衡部23向靠近对称中心线的方向移动，同时，平衡复位件4受拉力处于拉伸状态并产生复位拉力，两夹臂2的夹持部共同作用将工件M内壁抵顶而将其夹持固定。当需松懈工件M时，释放压缩空气使气动肌腱3弹性舒展到松弛状态，夹臂2在平衡复位件4的复位拉力的作用下回到初始位置。由所述气动控制回路52通过调节减压阀521控制进入气动肌腱3的压力F1，可以精确控制气动肌腱3的收缩长度，从而控制夹臂2运动行程和夹持力的大小。由于气动肌腱3作为一种动力强劲的新型驱动器，具有初拉力大、利用进气压力可以精确控制其行程、高频特性好、结构简单、重量轻的特点，从而在出力大空间小的应用场合具有普通气缸所不可比拟的优越性。这种气动对中内撑式夹持器，其一对夹臂2在气动肌腱3和平衡复位件4的作用下，其传动平稳、对中性好、结构简凑、易于生产制造且制造成本低。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同范围限定。
Claims (10)
1.一种气动对中内撑式夹持器，包括基座和对称设于基座上的一对夹臂，其特征在于，所述夹臂的中部分别通过相应的第一铰接轴铰接安装于基座上，所述夹臂的位于夹臂与第一铰接轴铰接的上端端部为用于夹持工件的夹持部，所述夹持器还包括用于驱动所述一对夹臂同时绕相应的第一铰接轴旋转以使夹持部夹持或松懈工件的气动肌腱，气动肌腱的两端分别利用相应的第二铰接轴铰接于所述一对夹臂上，所述第二铰接轴和夹持部分别位于第一铰接轴的两侧；所述夹持器还包括一对用于使所述一对夹臂保持平衡和自动复位的平衡复位件。
2.如权利要求1所述的夹持器，其特征在于，每一夹臂的与夹持部相对的一端为平衡部，所述一对夹臂的平衡部通过第三铰接轴铰接，相应地，每一夹臂的平衡部上设有供第三铰接轴在其内滑动的长条形槽孔。
3.如权利要求2所述的夹持器，其特征在于，所述夹臂呈Z字形。
4.如权利要求2所述的夹持器，其特征在于，所述夹持部的端部呈弧面状。
5.如权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述气动肌腱呈水平设置，气动肌腱的对称中心线与所述一对夹臂关于基座的对称中心线重合。
6.如权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述平衡复位件为弹簧。
7.如权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述平衡复位件的一端与所述夹臂相连接而另一端固定于所述基座上，且所述一对平衡复位件的对称中心线与所述一对夹臂关于基座的对称中心线重合。
8.如权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述平衡复位件与所述夹臂相连接的连接位置位于所述第一铰接轴所在位置的下方。
9.如权利要求1所述的夹持器，其特征在于，所述基座包括水平设置的工作台和竖直设于工作台两侧以支撑工作台的支脚，所述弹性复位件的一端固定于所述支脚上。
10.如权利要求1至9中任一项所述的夹持器，其特征在于，该气动对中内撑式夹持器还包括有用于驱动气动肌腱的气源及控制气源供气的气动控制回路，该气动控制回路包括设于气源输出端的减压阀以及连接于所述减压阀和气动肌腱之间的两位三通电磁阀。
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