CN105643455B - 一种联动式机器人夹紧装置 - Google Patents

一种联动式机器人夹紧装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105643455B
CN105643455B CN201610074762.5A CN201610074762A CN105643455B CN 105643455 B CN105643455 B CN 105643455B CN 201610074762 A CN201610074762 A CN 201610074762A CN 105643455 B CN105643455 B CN 105643455B
Authority
CN
China
Prior art keywords
sliding block
cannelure
rotating disk
base
clamping device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610074762.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105643455A (zh
Inventor
宋星亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NINGBO MOKE ROBOT TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
NINGBO MOKE ROBOT TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NINGBO MOKE ROBOT TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical NINGBO MOKE ROBOT TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201610074762.5A priority Critical patent/CN105643455B/zh
Publication of CN105643455A publication Critical patent/CN105643455A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105643455B publication Critical patent/CN105643455B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/06—Work supports, e.g. adjustable steadies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B29/00—Machines or devices for polishing surfaces on work by means of tools made of soft or flexible material with or without the application of solid or liquid polishing agents
    • B24B29/02—Machines or devices for polishing surfaces on work by means of tools made of soft or flexible material with or without the application of solid or liquid polishing agents designed for particular workpieces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B47/00—Drives or gearings; Equipment therefor
    • B24B47/02—Drives or gearings; Equipment therefor for performing a reciprocating movement of carriages or work- tables
    • B24B47/08—Drives or gearings; Equipment therefor for performing a reciprocating movement of carriages or work- tables by mechanical gearing combined with fluid systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jigs For Machine Tools (AREA)

Abstract

本发明公开了一种联动式机器人夹紧装置，其特征在于：包括底座、气缸、若干个滑设在底座上的滑块和转动连接在底座上的转盘，所述底座上开设有横向槽和纵向槽且横向槽和纵向槽相互垂直，所述横向槽设置在转盘的两侧，所述纵向槽设置在转盘的两侧，所述滑块分别滑设安装在横向槽和纵向槽内，所述滑块和转盘铰接安装有连杆，所述气缸的端部和气缸的输出轴端部分别连接在其中两个相对设置的滑块上，每个滑块上均安装有吸盘，所述气缸伸出或缩回带动一侧的滑块沿横向槽或纵向槽移动，所述转盘转动带动另一侧滑块移动，所述吸盘能夹持或松开工件。它具有定位迅速，生产效率高的特点。

Description

一种联动式机器人夹紧装置
技术领域
本发明涉及抛光技术领域，尤其是涉及一种联动式机器人夹紧装置。
背景技术
现有的安全帽在初步加工完成后需要对安全帽的外表面进行定位抛光，现有技术在打磨安全帽时是采用人工打磨，打磨效率低，劳动强度大，采用一些简单的夹具定位，不能采用流水线批量加工，成本高，效率低，因此有必要予以改进。
发明内容
针对上述现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种联动式机器人夹紧装置，它具有定位迅速，生产效率高的特点。
为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种联动式机器人夹紧装置，其特征在于：包括底座、气缸、若干个滑设在底座上的滑块和转动连接在底座上的转盘，所述底座上开设有横向槽和纵向槽且横向槽和纵向槽相互垂直，所述横向槽设置在转盘的两侧，所述纵向槽设置在转盘的两侧，所述滑块分别滑设安装在横向槽和纵向槽内，所述滑块和转盘铰接安装有连杆，所述气缸的端部和气缸的输出轴端部分别连接在其中两个相对设置的滑块上，每个滑块上均安装有吸盘，所述气缸伸出或缩回带动一侧的滑块沿横向槽或纵向槽移动，所述转盘转动带动另一侧滑块移动，所述吸盘能夹持或松开工件。
在上述的一种联动式机器人夹紧装置中，还包括安装柱，所述底座固定安装在安装柱上，所述转盘铰接安装在安装柱的端部。
在上述的一种联动式机器人夹紧装置中，所述滑块包括横向滑块和纵向滑块，所述横向滑块滑设在横向槽内，所述纵向滑块滑设在纵向槽内，所述气缸安装在横向滑块上。
在上述的一种联动式机器人夹紧装置中，所述横向滑块包括滑槽部、垂直凸出滑槽部一侧的连接部和垂直凸出滑槽部另一侧的安装部，所述滑槽部滑动在底座上且夹持在横向槽的两侧，所述吸盘安装在安装部上，所述气缸铰接安装在连接部上，所述连杆铰接安装在连接部上。
在上述的一种联动式机器人夹紧装置中，所述纵向滑块包括导向部、垂直凸出导向部一侧的铰接部和垂直凸出导向部另一侧的固定部，所述导向部滑动在底座上且夹持在纵向槽的两侧，所述吸盘安装在固定部上，所述连杆铰接安装在铰接部上。
在上述的一种联动式机器人夹紧装置中，所述横向滑块上安装有连接轴且连接轴的两端凸出横向滑块，在横向滑块的两侧均安装有气缸，所述气缸的两端分别连接至相对设置的连接轴的一端，两气缸的伸缩方向背对设置。
在上述的一种联动式机器人夹紧装置中，所述纵向滑块上安装有连接座，在连接座的两端安装有支架，所述吸盘固连在支架上，两吸盘的轴线倾斜相交。
在上述的一种联动式机器人夹紧装置中，所述安装柱上开设有限位孔，所述限位孔内安装有限位轴，限位轴的一端固连在滑块上，限位轴的另一端安装有限位块，所述限位轴沿限位孔滑动且限位块限定滑动的极限距离。
在上述的一种联动式机器人夹紧装置中，所述转盘的截面呈“工”字形，所述连杆四等分铰接安装在转盘上，所述转盘的轴线处于横向槽和纵向槽中心线的相交处。
在上述的一种联动式机器人夹紧装置中，所述底座呈椭圆形的平板状，所述横向槽和纵向槽沿底座的长轴和短轴方向由边缘向中间方向开设，在横向槽和纵向槽间隔开的底座上开设有减重孔。
采用上述结构后，本发明和现有技术相比所具有的优点是：
1、采用夹紧装置定位夹持安全帽，通过气缸推动滑块移动，使滑块上的吸盘能吸紧安全帽，方便机器人对安全帽的外表进行抛光打磨，夹持方便，加工效率高。
2、安装柱固连在设备上，能使整个夹持装置定位在设备上，安装方便，在安装柱上设置限位轴，控制转盘转动带动滑块移动的极限位置，便于控制和调节吸盘与安全帽之间的吸力，有利于控制安全帽的变形量和吸附的可靠性。
3、吸盘安装在滑块上，能通过双气缸的伸缩原理控制滑块的移动，响应速度快。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
图1是本发明的使用结构示意图；
图2是本发明的立体结构示意图；
图3是本发明的另一角度的立体结构示意图。
图4是本发明的剖视结构示意图。
图5是本发明中转盘与滑块安装的结构示意图。
图中：底座10；横向槽11；纵向槽12；减重孔13；滑块20；横向滑块21；滑槽部211；连接部212；安装部213；纵向滑块22；导向部221；铰接部222；固定部223；连接轴23；连接座24；转盘30；安装柱40；限位孔41；轴承42；连杆50；吸盘60；支架61；限位轴70；限位块71；工件80；气缸90。
具体实施方式
以下所述仅为本发明的较佳实施例，并不因此而限定本发明的保护范围。
实施例，见图1至图3所示：一种联动式机器人夹紧装置，包括安装柱40、底座10、气缸90、若干个滑设在底座10上的滑块20和转动连接在底座10上的转盘30，安装柱40上开设有台阶，底座10固定安装在安装柱40且抵靠在台阶上，转盘30铰接安装在安装柱40的端部，在转盘30与安装柱40之间安装有轴承42，在底座10上开设有横向槽11和纵向槽12且横向槽11和纵向槽12相互垂直，底座10的中心安装在安装柱40上，横向槽11设置在转盘30的两侧，纵向槽12设置在转盘30的两侧，即横向槽11设置有两个且沿转盘30对称分布，纵向槽12设置有两个且沿转盘30对称分布，滑块20分别滑设安装在横向槽11和纵向槽12内，滑块20和转盘30之间铰接安装有连杆50，气缸90的端部和气缸90的输出轴端部分别连接在其中两个相对设置的滑块20上，每个滑块20上均安装有吸盘60，气缸90伸出或缩回带动一侧的滑块20沿横向槽11或纵向槽12移动，安装在移动滑块20上的连杆50调动转盘30转动，转盘30转动通过连杆50带动另一侧的滑块20移动，滑块20上的吸盘60向外伸出或向内收缩，使吸盘60能夹持或松开工件80。
通过气缸90的伸缩带动滑块20移动，滑块20移动带动转盘30转动，转盘30带动另一组滑块20转动的形式，使夹紧装置通过吸盘60夹持安全帽(工件80)，便于进行打磨安装，夹持方便，动作迅速，加工效率高，通过吸盘60吸附安全帽，损伤小，吸力大，夹持牢固，适用加工不同规格尺寸的工件80，调节方便灵活。
滑块20包括横向滑块21和纵向滑块22，横向滑块21滑设在横向槽11内，纵向滑块22滑设在纵向槽12内，气缸90安装在横向滑块21上。横向滑块21和纵向滑块22均设置有两块，两两相对设置滑设在转盘30的四周，连杆50可以带动横向滑块21和纵向滑块22同时滑动，同步性好，转动灵活，仅设置一个驱动源，运动灵活，无干涉。
横向滑块21包括滑槽部211、垂直凸出滑槽部211一侧的连接部212和垂直凸出滑槽部211另一侧的安装部213，滑槽部211滑动在底座10上且夹持在横向槽11的两侧，吸盘60安装在安装部213上，气缸90铰接安装在连接部212上，连杆50铰接安装在连接部212上。横向滑块21设置成“土”字形，在滑槽部211设置在底部并通过两边的凹槽夹持底座10，连接部212垂直凸出滑槽部211并安装气缸90，横向滑块21的滑动方便，导向性好，运动灵活，气缸90安装方便。
纵向滑块22包括导向部221、垂直凸出导向部221一侧的铰接部222和垂直凸出导向部221另一侧的固定部223，导向部221滑动在底座10上且夹持在纵向槽12的两侧，吸盘60安装在固定部223上，连杆50铰接安装在铰接部222上，纵向滑块22上安装有连接座24，在连接座24的两端安装有支架61，吸盘60固连在支架61上，两吸盘60的轴线倾斜相交。纵向滑块22也设置成“土”字形，连接座24固定在纵向滑块22的底部且垂直于纵向滑块22的滑动方向，两支架61固定在连接座24的两端，连接座24上开设有开口槽，吸盘60夹持并固定在开口槽内，设置开口槽可以调节吸盘60的长度和位置，吸盘60设有连接杆，连接杆固定在开口槽内，适用加工不同规格尺寸的工件80，调节方便灵活。
横向滑块21上安装有连接轴23且连接轴23的两端凸出横向滑块21，在横向滑块21的两侧均安装有气缸90，气缸90的两端分别连接至相对设置的连接轴23的一端，两气缸90的伸缩方向背对设置。设置两个气缸90能平衡横向滑块21的作用力，两侧平衡不偏转，确保了滑动的顺利，同时，气缸90的作用力相反带有小量的侧向力，有助于转盘30的转动，结构巧妙，在横向滑块21上安装连接轴23，便于安装气缸90，安装方便。
见图3和图4所示：在安装柱40上开设有限位孔41，限位孔41内安装有限位轴70，限位轴70的一端固连在滑块20上，限位轴70的另一端安装有限位块71，限位轴70沿限位孔41滑动且限位块71限定滑动的极限距离。作为优先，限位块71采用可调节的双螺母结构，设置限位轴70，可以控制滑块20的滑行距离和转盘30的转动角度，便于调节吸盘60与工件80之间的压力和适用加工不同规格尺寸的工件80，调节方便灵活。
转盘30的截面呈“工”字形，连杆50四等分铰接安装在转盘30上，转盘30的轴线处于横向槽11和纵向槽12中心线的相交处。连杆50设置成弧线形，两端分别铰接安装在转盘30和滑块20上，连杆50与转盘30呈一倾斜角度连接，连杆50转动方便，结构巧妙。
见图5所示：底座10呈椭圆形的平板状，横向槽11和纵向槽12沿底座10的长轴和短轴方向由边缘向中间方向开设，在横向槽11和纵向槽12间隔开的底座10上开设有减重孔13。底座10与工件80的形状相匹配。
夹持装置目前已广泛使用，其它结构和原理与现有技术相同，这里不再赘述。

Claims (10)

1.一种联动式机器人夹紧装置，其特征在于：包括底座、气缸、若干个滑设在底座上的滑块和转动连接在底座上的转盘，所述底座上开设有横向槽和纵向槽且横向槽和纵向槽相互垂直，所述横向槽设置在转盘的两侧，所述纵向槽设置在转盘的两侧，所述滑块分别滑设安装在横向槽和纵向槽内，所述滑块和转盘铰接安装有连杆，所述气缸的端部和气缸的输出轴端部分别连接在其中两个相对设置的滑块上，每个滑块上均安装有吸盘，所述气缸伸出或缩回带动一侧的滑块沿横向槽或纵向槽移动，所述转盘转动带动另一侧滑块移动，所述吸盘能夹持或松开工件。
2.根据权利要求1所述的一种联动式机器人夹紧装置，其特征在于：还包括安装柱，所述底座固定安装在安装柱上，所述转盘铰接安装在安装柱的端部。
3.根据权利要求1或2所述的一种联动式机器人夹紧装置，其特征在于：所述滑块包括横向滑块和纵向滑块，所述横向滑块滑设在横向槽内，所述纵向滑块滑设在纵向槽内，所述气缸安装在横向滑块上。
4.根据权利要求3所述的一种联动式机器人夹紧装置，其特征在于：所述横向滑块包括滑槽部、垂直凸出滑槽部一侧的连接部和垂直凸出滑槽部另一侧的安装部，所述滑槽部滑动在底座上且夹持在横向槽的两侧，所述吸盘安装在安装部上，所述气缸铰接安装在连接部上，所述连杆铰接安装在连接部上。
5.根据权利要求3所述的一种联动式机器人夹紧装置，其特征在于：所述纵向滑块包括导向部、垂直凸出导向部一侧的铰接部和垂直凸出导向部另一侧的固定部，所述导向部滑动在底座上且夹持在纵向槽的两侧，所述吸盘安装在固定部上，所述连杆铰接安装在铰接部上。
6.根据权利要求3所述的一种联动式机器人夹紧装置，其特征在于：所述横向滑块上安装有连接轴且连接轴的两端凸出横向滑块，在横向滑块的两侧均安装有气缸，所述气缸的两端分别连接至相对设置的连接轴的一端，两气缸的伸缩方向背对设置。
7.根据权利要求5所述的一种联动式机器人夹紧装置，其特征在于：所述纵向滑块上安装有连接座，在连接座的两端安装有支架，所述吸盘固连在支架上，两吸盘的轴线倾斜相交。
8.根据权利要求2所述的一种联动式机器人夹紧装置，其特征在于：所述安装柱上开设有限位孔，所述限位孔内安装有限位轴，限位轴的一端固连在滑块上，限位轴的另一端安装有限位块，所述限位轴沿限位孔滑动且限位块限定滑动的极限距离。
9.根据权利要求1或2所述的一种联动式机器人夹紧装置，其特征在于：所述转盘的截面呈“工”字形，所述连杆四等分铰接安装在转盘上，所述转盘的轴线处于横向槽和纵向槽中心线的相交处。
10.根据权利要求1或2所述的一种联动式机器人夹紧装置，其特征在于：所述底座呈椭圆形的平板状，所述横向槽和纵向槽沿底座的长轴和短轴方向由边缘向中间方向开设，在横向槽和纵向槽间隔开的底座上开设有减重孔。
CN201610074762.5A 2016-02-01 2016-02-01 一种联动式机器人夹紧装置 Active CN105643455B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610074762.5A CN105643455B (zh) 2016-02-01 2016-02-01 一种联动式机器人夹紧装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610074762.5A CN105643455B (zh) 2016-02-01 2016-02-01 一种联动式机器人夹紧装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105643455A CN105643455A (zh) 2016-06-08
CN105643455B true CN105643455B (zh) 2017-10-31

Family

ID=56488374

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610074762.5A Active CN105643455B (zh) 2016-02-01 2016-02-01 一种联动式机器人夹紧装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105643455B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106419328A (zh) * 2016-08-18 2017-02-22 无锡飞达纺织印染机械有限公司 一种具有固定功能的空气净化器销售柜
CN107553094A (zh) * 2017-09-29 2018-01-09 广东美的制冷设备有限公司 压缩机的夹持装置及压缩机搬运机器人
CN112792732A (zh) * 2020-12-24 2021-05-14 湖州聚业孵化器有限公司 一种用于板状铝合金模具可调节的抛光操作台
CN114310277B (zh) * 2022-02-10 2023-09-01 芜湖弘度智能科技有限公司 一种用于圆柱空调面板内侧海绵自动装配装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203918776U (zh) * 2014-06-27 2014-11-05 杨帆 一种锅体夹持工装
CN204487358U (zh) * 2015-03-10 2015-07-22 佛山市利迅达机器人系统有限公司 一种金属容器自动化可调节夹具
CN204487313U (zh) * 2015-03-11 2015-07-22 刘明 一种木雕工艺品专用打磨装置
CN204504800U (zh) * 2015-03-05 2015-07-29 智腾机械设备（上海）有限公司 一种抛物线形六边形光学镜片的加工工装
CN205310058U (zh) * 2016-02-01 2016-06-15 宁波摩科机器人科技有限公司 一种联动式机器人夹紧装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110048203A1 (en) * 2009-08-25 2011-03-03 P & F Brother Industrial Corporation Workpiece Supporting Device Of A Circular Sawing Machine

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203918776U (zh) * 2014-06-27 2014-11-05 杨帆 一种锅体夹持工装
CN204504800U (zh) * 2015-03-05 2015-07-29 智腾机械设备（上海）有限公司 一种抛物线形六边形光学镜片的加工工装
CN204487358U (zh) * 2015-03-10 2015-07-22 佛山市利迅达机器人系统有限公司 一种金属容器自动化可调节夹具
CN204487313U (zh) * 2015-03-11 2015-07-22 刘明 一种木雕工艺品专用打磨装置
CN205310058U (zh) * 2016-02-01 2016-06-15 宁波摩科机器人科技有限公司 一种联动式机器人夹紧装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN105643455A (zh) 2016-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105643455B (zh) 一种联动式机器人夹紧装置
CN110340700B (zh) 一种板状工件开孔用可调式固定装置
CN206855200U (zh) 一种弯管自动抛光机
CN207273219U (zh) 一种便携式夹料机械手臂
CN110576399A (zh) 一种便于调节角度的夹持机构
CN109648409B (zh) 一种用于调整半导体硅棒圆柱度的夹持进给机构
CN206925747U (zh) 一种自动调节角度的夹紧装置
CN206277144U (zh) 一种发动机外壳定位夹具
CN108927677A (zh) 一种便于调节的机械加工用夹具
CN206153816U (zh) 用于线路板焊接的多角度可调夹具
CN204867490U (zh) 一种内圆孔夹紧装置
CN202607515U (zh) 一种可调节角度虎钳
CN213997319U (zh) 一种可确定折弯角度的液压折弯机
CN105880679A (zh) 钻床及轴用夹紧钳
CN116750638B (zh) 一种玻璃夹持装置
CN106002757A (zh) 一种产品定位夹具
CN210588794U (zh) 一种可调节的球形工件磨床夹具
CN205733862U (zh) 一种钢球保持圈钻孔用夹持机构
CN109707330B (zh) 一种钻具旋扣及拧卸装置
CN208083228U (zh) 一种扩口机构
CN205852574U (zh) 台虎钳
CN103381521A (zh) 一种矿山锯片自动焊接机
CN205310058U (zh) 一种联动式机器人夹紧装置
CN103659634B (zh) 夹持机构以及具有此夹持机构的夹具
CN206095477U (zh) 一种x射线应力仪用多功能样品夹具

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant