CN202987322U - 一种多地形适应折叠式履带运动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多地形适应折叠式履带运动平台，包括主舱体和后舱体，主舱体与后舱体通过加固衬板连接，所述主舱体内部的前端设有电机，电机连接有扭矩控制器，扭矩控制器包括俯仰扭矩轴，俯仰扭矩轴两端分别连接有主动带轮，后舱体两侧分别固定连接有转轴，转轴上均设有从动带轮。本实用新型的有益效果为：本实用新型提供的一种多地形适应折叠式履带运动平台，体积小巧轻便，易于携带和作业，能够适应多地形路面状况，且耗电少，制造成本低，绿色环保，同时抗震效果好，保护性能优越。

Description

一种多地形适应折叠式履带运动平台

技术领域

本实用新型涉及一种多地形适应折叠式履带运动平台。

背景技术

机器人平台系统能够在一些恶劣的工作环境中进行工作，例如高温或者空间狭小等地方，是一种方便、快捷的工具，但是目前的平台系统中普遍出现尺寸、重量和性能之间具有限制性的问题，在实际工作时，机器人平台系统在很小的空间内工作，导致运动机构的折叠收纳和自由收放存在缺陷，有时不能正常工作，全地形通过能力较差；且平台系统的抗震能力较差，经常出现掉带现象。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种多地形适应折叠式履带运动平台，克服现有产品中不能适应多地形使用，同时抗震性较差，经常出现掉带的不足。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现：

一种多地形适应折叠式履带运动平台，包括主舱体和后舱体，主舱体与后舱体通过加固衬板连接，所述主舱体内部的前端设有电机，电机连接有扭矩控制器，扭矩控制器包括俯仰扭矩轴，俯仰扭矩轴两端分别连接有主动带轮，后舱体两侧分别固定连接有转轴，转轴上均设有从动带轮，主动带轮和从动带轮上设有主履带，主动带轮和从动带轮与主舱体和后舱体之间设有连接板，主动带轮的外侧连接有副主动带轮，副主动带轮连接有副从动带轮，副主动带轮与副从动带轮之间设有支臂板，支臂板顶端设有滚轮，副主动带轮、副从动带轮和滚轮上设有副履带。

进一步的，所述主动带轮、从动带轮、副主动带轮和副从动带轮的辐条呈曲板状，轮毂为井字镂空状，轮面上设有若干均匀排列的同步带齿。

进一步的，所述主履带的下方设有若干与主动带轮和从动带轮相配合的凹槽，凹槽两端均设有卡齿。

进一步的，所述副履带的下方设有若干与副主动带轮和副从动带轮相配合的凸条，凸条中部设有凸板。

进一步的，所述主履带和副履带的上方均设有若干均匀排列的外齿，外齿呈圆角梯形排列。

进一步的，所述俯仰扭矩轴的两端分别连接有摆腿扭矩轴，摆腿扭矩轴通过螺钉与支臂板连接。

本实用新型的有益效果为：本实用新型提供的一种多地形适应折叠式履带运动平台，体积小巧轻便，易于携带和作业，能够适应多地形路面状况，且耗电少，制造成本低，绿色环保，同时抗震效果好，保护性能优越。

附图说明

下面根据附图对本实用新型作进一步详细说明。

图1是本实用新型实施例所述的一种多地形适应折叠式履带运动平台的俯视剖视图；

图2是本实用新型实施例所述的一种多地形适应折叠式履带运动平台的结构示意；

图3是本实用新型实施例所述的一种多地形适应折叠式履带运动平台带轮的结构示意图；

图4是本实用新型实施例所述的一种多地形适应折叠式履带运动平台主履带的结构示意图；

图5是本实用新型实施例所述的一种多地形适应折叠式履带运动平台主履带的主视图；

图6是本实用新型实施例所述的一种多地形适应折叠式履带运动平台副履带的结构示意图；

图7是本实用新型实施例所述的一种多地形适应折叠式履带运动平台副履带的主视图。

图中：

1、主舱体；2、后舱体；3、加固衬板；4、电机；5、扭矩控制器；6、俯仰扭矩轴；7、主动带轮；8、转轴；9、从动带轮；10、主履带；11、连接板；12、副主动带轮；13、副从动带轮；14、支臂板；15、滚轮；16、副履带；17、辐条；18、轮毂；19、同步带齿；20、凹槽；21、卡齿；22、凸条；23、凸板；24、外齿；25、摆腿扭矩轴。

具体实施方式

如图1和图2所示，本实用新型实施例所述的一种多地形适应折叠式履带运动平台，包括主舱体1和后舱体2，主舱体1与后舱体2通过加固衬板3连接，所述主舱体1内部的前端设有电机4，电机4连接有扭矩控制器5，扭矩控制器5包括俯仰扭矩轴6，俯仰扭矩轴6两端分别连接有主动带轮7，后舱体3两侧分别固定连接有转轴8，转轴8上均设有从动带轮9，主动带轮7和从动带轮9上设有主履带10，主动带轮7和从动带轮9与主舱体1和后舱体2之间设有连接板11，主动带轮7的外侧连接有副主动带轮12，副主动带轮12连接有副从动带轮13，副主动带轮12与副从动带轮13之间设有支臂板14，支臂板14顶端设有滚轮15，副主动带轮12、副从动带轮13和滚轮15上设有副履带16。

如图3所示，所述主动带轮7、从动带轮9、副主动带轮12和副从动带轮13的辐条17呈曲板状排列，轮毂18为井字镂空状且轮面上设有若干均匀排列的同步带齿19。

若图4-7所示，所述主履带10的下方设有若干与主动带轮7和从动带轮9相配合的凹槽20，凹槽20两端均设有卡齿21。所述副履带16的下方设有若干与副主动带轮12和副从动带轮13相配合的凸条22，凸条22中部设有凸板23。所述主履带10和副履带16的上方均设有若干均匀排列的外齿24，外齿24呈圆角梯形排列。所述俯仰扭矩轴6的两端分别连接有摆腿扭矩轴25，摆腿扭矩轴25通过螺钉与支臂板14连接；主履带10和副履带16采用聚氨酯或者橡胶制成。

本平台的设计采用了标准化、模块化设计，在平台上预留了通用安装接口和安装法兰孔位，可以安装所有符合要求的插头和标准件以及负载设备，为负载平台的安装留下了极大的空间，使用简单、方便，配置更加均衡，适用于各种平台的搭载。

本平台的抗冲击性、抗跌落、抗震性能都较为优异，在平台受到冲击时，最先接触障碍的是履带，这样就极大地避免了平台受损的情况，当履带接触到以后，履带受压，开始形变，通过变形时间来减小车体所承受的加速度，将瞬间的大冲击转化为较长时间的持续力，从而达到隔震的效果，当冲击震动很大而靠履带无法缓冲时，带轮开始发生形变，进一步吸收冲击振动的能量，同时带轮的加强井字结构保证了带轮外圆齿形距不变，保证了带轮和履带的传动效率，但其内部的曲板辐条开始发生大幅度形变，形变量可达50%，进一步缓冲冲击振动，当冲击载荷进一步加大时，框架结构的平台开始形变，通过自身的弹性进一步吸收冲击，减小外界冲击对车身造成的损耗，当载荷进一步作用时，机械保护装置生效，开始进行打滑保护，所有弹性器件恢复形变。

本运动平台效率高，机动性强，可以轻易通过各种斜坡、楼梯等障碍物，其履带分为主履带10和副履带16，在运动过程中，当遇到复杂路面时，副履带16旋转可以搭在大部分障碍的上方，同时副履带16向下转动，地面、障碍物和车体构成一个三角形，平台运动，向前行进。

本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种多地形适应折叠式履带运动平台，包括主舱体（1）和后舱体（2），主舱体（1）与后舱体（2）通过加固衬板（3）连接，其特征在于：所述主舱体（1）内部的前端设有电机（4），电机（4）连接有扭矩控制器（5），扭矩控制器（5）包括俯仰扭矩轴（6），俯仰扭矩轴（6）两端分别连接有主动带轮（7），后舱体（3）两侧分别固定连接有转轴（8），转轴（8）上均设有从动带轮（9），主动带轮（7）和从动带轮（9）上设有主履带（10），主动带轮（7）和从动带轮（9）与主舱体（1）和后舱体（2）之间设有连接板（11），主动带轮（7）的外侧连接有副主动带轮（12），副主动带轮（12）连接有副从动带轮（13），副主动带轮（12）与副从动带轮（13）之间设有支臂板（14），支臂板（14）顶端设有滚轮（15），副主动带轮（12）、副从动带轮（13）和滚轮（15）上设有副履带（16）。

2.根据权利要求1所述的一种多地形适应折叠式履带运动平台，其特征在于：所述主动带轮（7）、从动带轮（9）、副主动带轮（12）和副从动带轮（13）的辐条（17）呈曲板状排列，轮毂（18）为井字镂空状且轮面上设有若干均匀排列的同步带齿（19）。

3.根据权利要求2所述的一种多地形适应折叠式履带运动平台，其特征在于：所述主履带（10）的下方设有若干与主动带轮（7）和从动带轮（9）相配合的凹槽（20），凹槽（20）两端均设有卡齿（21）。

4.根据权利要求3所述的一种多地形适应折叠式履带运动平台，其特征在于：所述副履带（16）的下方设有若干与副主动带轮（12）和副从动带轮（13）相配合的凸条（22），凸条（22）中部设有凸板（23）。

5.根据权利要求4所述的一种多地形适应折叠式履带运动平台，其特征在于：所述主履带（10）和副履带（16）的上方均设有若干均匀排列的外齿（24），外齿（24）呈圆角梯形排列。

6.根据权利要求5所述的一种多地形适应折叠式履带运动平台，其特征在于：所述俯仰扭矩轴（6）的两端分别连接有摆腿扭矩轴（25），摆腿扭矩轴（25）通过螺钉与支臂板（14）连接。

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