CN114559444A - 移动医疗设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了移动医疗设备，包括移动平台以及安装在移动平台上的医疗机器人，移动平台包括：可移动主体；连接臂，下端转动安装在可移动主体上；第一俯仰驱动机构，用于驱动连接臂转动；上托架装置，可转动的安装在连接臂的上端；第二俯仰驱动机构，用于驱动上托架装置相对连接臂转动；医疗机器人包括：机器人本体，安装在上托架装置上；药剂仓；中空的多轴关节，第一端与机器人本体连接；喷药组件，安装在多轴关节的第二端；连接管，穿设在多轴关节的中空部分，一端与药剂仓连接，另一端与喷药组件连接；以及输送泵，用于将药剂仓内的药剂通过连接管输送至喷药组件。本申请移动医疗设备越障能力高且可以实现对伤者进行初步治疗的操作。

Description

移动医疗设备

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及移动医疗设备。

背景技术

现有的搜救机器人功能单一，通常只能搜寻伤者，并不能够直接对伤者进行治疗操作，此外，在进行越障时，因为机器人重心不能调节，导致越障时容易翻倒。

发明内容

本发明针对上述问题，提出了一种移动医疗设备。

本发明采取的技术方案如下：

一种移动医疗设备，包括移动平台以及安装在所述移动平台上的医疗机器人，所述移动平台包括：

可移动主体；

连接臂，下端转动安装在所述可移动主体上；

第一俯仰驱动机构，用于驱动所述连接臂转动；

上托架装置，可转动的安装在所述连接臂的上端；以及

第二俯仰驱动机构，用于驱动所述上托架装置相对连接臂转动；

所述医疗机器人包括：

机器人本体，安装在所述上托架装置上；

药剂仓，设置在所述机器人本体内；

中空的多轴关节，第一端与所述机器人本体连接；

喷药组件，安装在所述多轴关节的第二端；

连接管，穿设在所述多轴关节的中空部分，一端与所述药剂仓连接，另一端与所述喷药组件连接；以及

输送泵，用于将药剂仓内的药剂通过所述连接管输送至喷药组件。

本申请移动医疗设备的移动平台通过第一俯仰驱动机构能够带动连接臂和上托架装置进行转动，通过第二俯仰驱动机构能够带动上托架装置相对连接臂转动，这样既能够使上托架装置实现升降动作，又能够根据需要调节上托架装置上安装的医疗机器人的重心位置，提高越障能力；医疗机器人通过输送泵能够将药剂仓内的药物通过连接管输送至喷药组件，从而可以直接将药物喷射至目标处，配合移动平台，可以实现对伤者进行初步治疗的操作。

于本发明其中一实施例中，所述上托架装置包括托架，上托架装置上具有安装机构，所述安装机构包括：

转动盘，转动安装在所述托架上，所述机器人本体固定在转动盘上；

第一齿轮，同轴固定在所述转动盘上；以及

转动调节电机，转动调节电机的输出轴上安装有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮。

于本发明其中一实施例中，所述第一俯仰驱动机构设置在可移动主体上，第一俯仰驱动机构包括：

转动连接组件，转动安装在所述可移动主体上，且与所述连接臂固定；以及

俯仰驱动电机，用于驱动对应的转动连接组件转动；

所述第二俯仰驱动机构设置在上托架装置上，第二俯仰驱动机构包括：

转动连接组件，转动安装在所述连接臂上，且与所述上托架装置固定；以及

俯仰驱动电机，用于驱动对应的转动连接组件转动；

所述第一俯仰驱动机构有两组，分别位于连接臂的两侧；所述第二俯仰驱动机构有两组，分别位于连接臂的两侧；所述转动连接组件包括第一双曲线锥齿轮，所述俯仰驱动电机的输出轴上安装有与所述第一双曲线锥齿轮啮合的第二双曲线锥齿轮。

于本发明其中一实施例中，所述可移动主体包括机架以及安装在机架上的两组主履带动力机构；所述主履带动力机构包括：

第一主动轮，转动安装在所述机架上；

第一从动轮，转动安装在所述机架上；

第一履带，绕设在所述第一主动轮和第一从动轮上；以及

履带驱动电机，通过传动组件与所述第一主动轮配合，用于驱动所述第一主动轮转动；

移动平台还包括两个履带支臂以及驱动履带支臂俯仰转动的第三俯仰驱动机构；

所述履带支臂包括：

支臂板，位于第一主动轮的外侧；

支臂轴，一端与所述支臂板固定，另一端穿过对应的第一主动轮后与所述第三俯仰驱动机构配合；

安装轴，与所述支臂板固定；

第二主动轮，转动安装在所述支臂轴上，且位于第一主动轮的外侧，所述第二主动轮与第一主动轮在圆周方向上相对固定住，能够随第一主动轮同步转动；

第二从动轮，转动安装在所述安装轴上；以及

第二履带，绕设在所述第二主动轮和第二从动轮上。

于本发明其中一实施例中，所述履带支臂还包括锁紧螺钉；所述支臂板上具有限位槽，所述支臂轴的外端具有嵌入所述限位槽的限位块，所述支臂轴的外端具有螺纹孔，支臂轴通过与所述螺纹孔配合的锁紧螺钉与支臂板固定住。

于本发明其中一实施例中，所述第一主动轮上固定有中空的第一齿，所述履带驱动电机通过传动组件与所述第一齿啮合；

所述第一主动轮的中部还固定有第一筒状花键，所述第二主动轮的中部固定有第二筒状花键，第一筒状花键和第二筒状花键均包括筒状体以及位于筒状体外侧壁上的第一连接键；

所述履带支臂还包括花键套，所述花键套外套在第一筒状花键和第二筒状花键上，花键套的内侧壁具有与第一连接键配合的第二连接键，第一主动轮和第二主动轮通过第一筒状花键、第二筒状花键以及花键套实现同步转动；

所述支臂轴的内端穿过第一筒状花键和第二筒状花键后与第三俯仰驱动机构配合。

于本发明其中一实施例中，所述第三俯仰驱动机构包括：

传动轴，转动安装在机架上，所述传动轴与所述支臂轴连接，传动轴转动时带动支臂轴同步转动；以及

支臂驱动电机，用于驱动所述传动轴转动；

所述传动轴有两个，分别与对应的支臂轴配合，两个传动轴通过连接轴固定，实现同步转动；

所述可移动主体还包括供电电池、电池架以及支撑滚轮，所述电池架与机架固定，所述供电电池安装在电池架上，且位于第一履带内，所述支撑滚轮安装在电池架上的下方，用于与所述第一履带滚动配合。

于本发明其中一实施例中，所述医疗机器人还包括至少一个与所述药剂仓连接的药剂罐以及至少一个与所述药剂仓连接的注水罐，所述药剂罐和注水罐上安装有输送元件；

所述医疗机器人还包括安装在所述机器人本体上的探测机构，所述探测机构包括激光雷达以及摄像头；医疗机器人还包括第一转动电机，所述探测机构转动安装在机器人本体的上方，所述第一转动电机用于驱动所述探测机构转动；所述探测机构包括转动安装在所述机器人本体上方的头部支座、转动安装在头部支座上的机器头以及用于驱动所述机器头俯仰变化的头部驱动元件；所述激光雷达和摄像头安装在所述机器头上，所述头部支座的转动轴线与机器头的转动轴线相互垂直。

于本发明其中一实施例中，所述喷药组件为仿生手，仿生手转动安装在所述多轴关节的第二端，多轴关节上具有驱动所述仿生手转动的驱动结构；

所述仿生手包括手掌部以及多个手指关节组件，所述手掌部具有出药通道，所述连接管的一端与所述出药通道连通；

所述仿生手包括5个手指关节组件，其中四个为三关节组件，第五个为二关节组件；

所述三关节组件包括依次转动连接的第一关节、第二关节和第三关节，其中，第一关节的第一端通过舵机与所述手掌部连接，第二端通过舵机与第二关节的第一端连接，第二关节的第二端通过舵机与第三关节的第一端连接；

所述二关节组件包括依次转动连接的第一关节和第二关节，其中，第一关节的第一端通过舵机与所述手掌部连接，第二端通过舵机与第二关节的第一端连接。

于本发明其中一实施例中，还包括用于控制医疗机器人工作的控制装置。

本发明的有益效果是：本申请移动医疗设备的移动平台通过第一俯仰驱动机构能够带动连接臂和上托架装置进行转动，通过第二俯仰驱动机构能够带动上托架装置相对连接臂转动，这样既能够使上托架装置实现升降动作，又能够根据需要调节上托架装置上安装的医疗机器人的重心位置，提高越障能力；医疗机器人通过输送泵能够将药剂仓内的药物通过连接管输送至喷药组件，从而可以直接将药物喷射至目标处，配合移动平台，可以实现对伤者进行初步治疗的操作。

附图说明

图1是移动平台的履带支臂回收后的示意图；

图2是移动平台的一种结构示意图；

图3是移动平台的俯视图；

图4是图3中A-A剖视图；

图5是上托架装置的爆炸图；

图6是移动平台的局部爆炸图；

图7是省略部分结构的移动平台的局部爆炸图；

图8是第一筒状花键、第二筒状花键和花键套的示意图；

图9是第一双曲线锥齿轮和第二双曲线锥齿轮的示意图；

图10是医疗机器人的结构示意图；

图11是仿生手的示意图；

图12是医疗机器人的局部爆炸图；

图13是移动医疗设备的第一种状态图；

图14是移动医疗设备的第二种状态图；

图15是移动医疗设备的第三种状态图；

图16是探测机构和第一转动电机的示意图；

图17是肩背式双臂控制装置的结构示意图；

图18是落地式双臂控制装置的结构示意图；

图19是仿生手的示意图。

图中各附图标记为：

1、移动平台；2、可移动主体；3、连接臂；4、第一俯仰驱动机构；5、上托架装置；6、安装机构；7、第二俯仰驱动机构；8、转动连接组件；9、俯仰驱动电机；10、第一双曲线锥齿轮；11、第二双曲线锥齿轮；12、托架；13、转动盘；14、第一齿轮；15、转动调节电机；16、第二齿轮；17、机架；18、主履带动力机构；19、第一主动轮；20、第一从动轮；21、第一履带；22、履带驱动电机；23、传动组件；24、供电电池；25、支撑滚轮；26、电池架；27、履带支臂；28、第三俯仰驱动机构；29、支臂板；30、支臂轴；31、安装轴；32、第二主动轮；33、第二从动轮；34、第二履带；35、锁紧螺钉；36、限位槽；37、限位块；38、螺纹孔；39、第一筒状花键；40、第二筒状花键；41、筒状体；42、第一连接键；43、花键套；44、第二连接键；45、传动轴；46、支臂驱动电机；47、连接轴；48、配重块；49、履带支撑板；50、医疗机器人；51、机器人本体；52、药剂仓；53、多轴关节；54、仿生手；55、连接管；56、输送泵；57、药剂罐；58、注水罐；59、探测机构；60、激光雷达；61、摄像头；62、第一转动电机；63、手掌部；64、出药通道；65、三关节组件；66、二关节组件；67、第一关节；68、第二关节；69、第三关节；70、舵机；71、安装盘；72、第二转动电机；73、肩包式控制器本体；74、背带；75、控制底座；76、多关节手臂；77、仿生控制手；78、显示器支臂；79、显示器；80、主控端手掌；81、三关节控制手指；82、二关节控制手指；83、第一指节；84、第二指节；85、第三指节；86、限位环；87、头部支座；88、机器头；89、头部驱动元件；90、控制机构；91、控制座本体；92、移动轮。

具体实施方式

下面结合各附图，对本发明做详细描述。

如图13、14和15所示，本实施例公开了一种移动医疗设备，包括移动平台1以及安装在移动平台上的医疗机器人50。

如图1和2所示，本实施例的移动平台1包括：

可移动主体2；

连接臂3，下端转动安装在可移动主体2上；

第一俯仰驱动机构4，用于驱动连接臂3转动；

上托架装置5，可转动的安装在连接臂3的上端，上托架装置5包括用于安装医疗机器人的安装机构6；以及

第二俯仰驱动机构7，用于驱动上托架装置5相对连接臂3转动。

本申请的移动平台1，通过第一俯仰驱动机构4能够带动连接臂3和上托架装置5进行转动，通过第二俯仰驱动机构7能够带动上托架装置5相对连接臂3转动，这样既能够使上托架装置5实现升降动作，又能够根据需要调节上托架装置5上安装的医疗机器人的重心位置，提高越障能力。

如图3、4、5和7所示，于本实施例中，第一俯仰驱动机构4设置在可移动主体2上，第一俯仰驱动机构4包括：

转动连接组件8，转动安装在可移动主体2上，且与连接臂3固定；以及

俯仰驱动电机9，用于驱动对应的转动连接组件8转动；

第二俯仰驱动机构7设置在上托架装置5上，第二俯仰驱动机构7包括：

转动连接组件8，转动安装在连接臂3上，且与上托架装置5固定；以及

俯仰驱动电机9，用于驱动对应的转动连接组件8转动。

如图4、5、7和9所示，于本实施例中，第一俯仰驱动机构4有两组，分别位于连接臂3的两侧；第二俯仰驱动机构7有两组，分别位于连接臂3的两侧；转动连接组件8包括第一双曲线锥齿轮10，俯仰驱动电机9的输出轴上安装有与第一双曲线锥齿轮10啮合的第二双曲线锥齿轮11。

双曲线锥齿轮，由于齿倾斜，重合度大，较锥齿轮传动具有承载能力高、传动效率高、传动平稳和噪声小等优点。

需要说明的是，本申请所说的俯仰驱动电机9的输出轴是泛指，既可以为电机的转动轴，也可以为与电机连接的减速电机的轴。

如图4和5所示，于本实施例中，上托架装置5包括托架12，安装机构6包括：

转动盘13，转动安装在托架12上，转动盘13用于安装医疗机器人；

第一齿轮14，同轴固定在转动盘13上；以及

转动调节电机15，转动调节电机15的输出轴上安装有与第一齿轮14啮合的第二齿轮16。

通过转动调节电机15能够驱动转动盘13转动，从而带动医疗机器人转动。

第一齿轮14和第二齿轮16可以为现有的多种类型的齿轮，比如第一齿轮14可以为蜗轮，第二齿轮16可以为蜗杆。

如图6和7所示，于本实施例中，可移动主体2包括机架17以及安装在机架17上的两组主履带动力机构18；主履带动力机构18包括：

第一主动轮19，转动安装在机架17上；

第一从动轮20，转动安装在机架17上；

第一履带21，绕设在第一主动轮19和第一从动轮20上；以及

履带驱动电机22，通过传动组件23与第一主动轮19配合，用于驱动第一主动轮19转动。

实际运用时，传动组件23可以为齿轮组等多种现有的结构形式。

如图6所示，于本实施例中，可移动主体2还包括供电电池24、电池架26以及支撑滚轮25，电池架26与机架17固定，供电电池24安装在电池架26上，且位于第一履带21内，支撑滚轮25安装在电池架26上的下方，用于与第一履带21滚动配合。

供电电池24设置在第一履带21内，这能够充分利用结构空间，使结构更紧凑；支撑滚轮25能够提供对第一履带21的支撑，保证主履带动力机构18可靠工作。

如图1、2、4、6和7所示，于本实施例中，还包括两个履带支臂27以及驱动履带支臂27俯仰转动的第三俯仰驱动机构28；

履带支臂27包括：

支臂板29，位于第一主动轮19的外侧；

支臂轴30，一端与支臂板29固定，另一端穿过对应的第一主动轮19后与第三俯仰驱动机构28配合；

安装轴31，与支臂板29固定；

第二主动轮32，转动安装在支臂轴30上，且位于第一主动轮19的外侧，第二主动轮32与第一主动轮19在圆周方向上相对固定住，能够随第一主动轮19同步转动；

第二从动轮33，转动安装在安装轴31上；以及

第二履带34，绕设在第二主动轮32和第二从动轮33上。

履带支臂27通过支臂轴30安装在机架17上，通过第三俯仰驱动机构28能够调节履带支臂27的角度，方便形成角度进行越障；第二主动轮32与第一主动轮19在圆周方向上相对固定住，能够共享第一主动轮19的动力，无需在履带支臂27上额外设置动力机构。

如图4和6所示，于本实施例中，履带支臂27还包括锁紧螺钉35；支臂板29上具有限位槽36，支臂轴30的外端具有嵌入限位槽36的限位块37，支臂轴30的外端具有螺纹孔38，支臂轴30通过与螺纹孔38配合的锁紧螺钉35与支臂板29固定住。这种结构安装拆卸方便。

于本实施例中，第一主动轮19上固定有中空的第一齿(图中未示出)，履带驱动电机22通过传动组件23与第一齿啮合；

如图4、6、7和8所示，第一主动轮19的中部还固定有第一筒状花键39，第二主动轮32的中部固定有第二筒状花键40，第一筒状花键39和第二筒状花键40均包括筒状体41以及位于筒状体41外侧壁上的第一连接键42；

履带支臂27还包括花键套43，花键套43外套在第一筒状花键39和第二筒状花键40上，花键套43的内侧壁具有与第一连接键42配合的第二连接键44，第一主动轮19和第二主动轮32通过第一筒状花键39、第二筒状花键40以及花键套43实现同步转动；

支臂轴30的内端穿过第一筒状花键39和第二筒状花键40后与第三俯仰驱动机构28配合。

本申请的第一齿和第一筒状花键39既可以为独立部件，也可以为一体件。

如图4和7所示，于本实施例中，第三俯仰驱动机构28包括：

传动轴45，转动安装在机架17上，传动轴45与支臂轴30连接，传动轴45转动时带动支臂轴30同步转动；以及

支臂驱动电机46，用于驱动传动轴45转动；

传动轴45有两个，分别与对应的支臂轴30配合，两个传动轴45通过连接轴47固定，实现同步转动。

如图6所示，于本实施例中，履带支臂27还包括与支臂板29固定的配重块48，配重块48的上下端具有与第二履带34配合的履带支撑板49。

如图10和12所示，本实施例的医疗机器人50包括：

机器人本体51，安装在移动平台1的转动盘13上；

药剂仓52，设置在机器人本体51内；

中空的多轴关节53，第一端与机器人本体51连接；

喷药组件，安装在多轴关节53的第二端，本实施例中喷药组件为仿生手54；

连接管55，穿设在多轴关节53的中空部分，一端与药剂仓52连接，另一端与喷药组件连接；以及

输送泵56，用于将药剂仓52内的药剂通过连接管55输送至喷药组件。

本申请的医疗机器人50通过输送泵56能够将药剂仓52内的药物通过连接管55输送至喷药组件，从而可以直接将药物喷射至目标处，配合移动平台，可以实现对伤者进行初步治疗的操作。

实际运用时，多轴关节53的驱动形式可以采用现有的多种多轴关节53，本申请是在现有的多轴关节53的基础上设置有用于供连接管55穿过的通道。

如图12所示，于本实施例中，还包括至少一个与药剂仓52连接的药剂罐57以及至少一个与药剂仓52连接的注水罐58，药剂罐57和注水罐58上安装有输送元件。

设置药剂罐57和注水罐58能够根据需要向药剂仓52输送对应的药剂以及调节药剂浓度，这样设计增强了适用性。

如图10所示，于本实施例中，医疗机器人50还包括安装在机器人本体51上的探测机构59，探测机构59包括激光雷达60以及摄像头61。于本实施例中，摄像头61有两个。

如图12所示，于本实施例中，医疗机器人50还包括第一转动电机62，探测机构59转动安装在机器人本体51的上方，第一转动电机62用于驱动探测机构59转动。

如图12和16所示，于本实施例中，探测机构59包括转动安装在机器人本体51上方的头部支座87、转动安装在头部支座87上的机器头88以及用于驱动机器头88俯仰变化的头部驱动元件89；激光雷达60和摄像头61安装在机器头88上，头部支座87的转动轴线与机器头88的转动轴线相互垂直。

如图10和11所示，于本实施例中，仿生手54转动安装在多轴关节53的第二端，多轴关节53上具有驱动仿生手54转动的驱动结构；

仿生手54包括手掌部63以及多个手指关节组件，手掌部63具有出药通道64，连接管55的一端与出药通道64连通。

手指关节组件的设计使得仿生手54不仅能够进行喷药操作，还可以通过关节进行进一步的细化动作。

如图11所示，于本实施例中，仿生手54包括5个手指关节组件，其中四个为三关节组件65，第五个为二关节组件66，

三关节组件65包括依次转动连接的第一关节67、第二关节68和第三关节69，其中，第一关节67的第一端通过舵机70与手掌部63连接，第二端通过舵机70与第二关节68的第一端连接，第二关节68的第二端通过舵机70与第三关节69的第一端连接；

二关节组件66包括依次转动连接的第一关节67和第二关节68，其中，第一关节67的第一端通过舵机70与手掌部63连接，第二端通过舵机70与第二关节68的第一端连接。

通过舵机70的工作能够使仿生手54像人手一样进行一些细致化操作。

如图1所示，于本实施例中，多轴关节53有两组，分别安装在机器人本体51的两侧。

如图10和12所示，于本实施例中，医疗机器人50还包括安装盘71以及第二转动电机72，机器人本体51转动安装在安装盘71上，第二转动电机72用于驱动机器人本体51相对安装盘71俯仰转动，安装盘71用于固定在移动平台上。这样设置，医疗机器人50自身也能进行俯仰操作，调节形式多样，适用性强。

于本实施例中，移动医疗设备还包括用于控制医疗机器人工作的控制装置，控制装置有两种形式，分别为肩背式双臂控制装置和落地式双臂控制装置。

如图17和19所示，肩背式双臂控制装置包括：

肩包式控制器本体73，具有背带74，肩包式控制器本体73的下端具有向外侧延伸的控制底座75；

多关节手臂76，第一端转动安装在控制底座75上；

仿生控制手77，转动安装在多关节手臂76的第二端；

显示器支臂78，第一端转动安装在控制底座75上；以及

显示器79，转动安装在显示器支臂78的第二端，与肩包式控制器本体73信号连接；

仿生控制手77包括主控端手掌80、4个三关节控制手指81以及1个二关节控制手指82；主控端手掌80转动安装在多关节手臂76的第二端，三关节控制手指81包括依次转动连接的第一指节83、第二指节84和第三指节85，其中，第一指节83的第一端与主控端手掌80转动连接，第二端与第二指节84的第一端转动连接，第二指节84的第二端与第三指节85转动连接；二关节控制手指82包括依次转动连接的第一指节83和第二指节84，其中，第一指节83的第一端与主控端手掌80转动连接，第二端与第二指节84转动连接；第一指节83、第二指节84和第三指节85均具有供手指穿入的限位环86；各指节的转动处均安装有角度传感器，角度传感器与肩包式控制器本体73信号连接。

本申请的肩背式双臂控制装置用于控制医疗机器人，可以背在身上进行操作，通过仿生控制手77的设计，能够将人手指各关节的转动动作转化为控制信号，从而进行精细化操作。

于本实施例中，多关节手臂76上安装有位置传感器，位置传感器与肩包式控制器本体73信号连接。肩包式控制器本体73包括电路组件以及供电元件，电路组件具有无线信号通信模块。通过无线信号通信模块能够实现对医疗机器人进行远程控制。

如图17所示，于本实施例中，控制底座75、多关节手臂76以及仿生控制手77均具有两组。

如图18和19所示，肩背式双臂控制装置包括两组控制机构73，控制机构73包括：

控制座本体91；

多关节手臂76，第一端转动安装在控制座本体91上；以及

仿生控制手77，转动安装在多关节手臂76的第二端；

至少有一组控制机构73的控制座本体91上转动安装有显示器支臂78，显示器支臂78远离控制座本体91的一端转动安装有显示器79；

仿生控制手77包括主控端手掌80、4个三关节控制手指81以及1个二关节控制手指82；主控端手掌80转动安装在多关节手臂76的第二端，三关节控制手指81包括依次转动连接的第一指节83、第二指节84和第三指节85，其中，第一指节83的第一端与主控端手掌80转动连接，第二端与第二指节84的第一端转动连接，第二指节84的第二端与第三指节85转动连接；二关节控制手指82包括依次转动连接的第一指节83和第二指节84，其中，第一指节83的第一端与主控端手掌80转动连接，第二端与第二指节84转动连接；第一指节83、第二指节84和第三指节85均具有供手指穿入的限位环86；

各指节的转动处均安装有角度传感器，角度传感器与控制座本体91信号连接。

本申请的落地式双臂控制装置用于控制医疗机器人，通过仿生控制手77的设计，能够将人手指各关节的转动动作转化为控制信号，从而进行精细化操作。

于本实施例中，多关节手臂76上安装有位置传感器，位置传感器与控制座本体91信号连接。控制座本体91包括电路组件以及供电元件，电路组件具有无线信号通信模块。通过无线信号通信模块能够实现对医疗机器人进行远程控制。

如图18所示，于本实施例中，控制座本体91下端安装有移动轮92。实际运用时，控制座本体91上还可以设置与移动轮92配合的锁止组件。通过移动轮92和锁止组件能够实现快速移动和固定，方便转移落地式双臂控制装置。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此即限制本发明的专利保护范围，凡是运用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种移动医疗设备，其特征在于，包括移动平台以及安装在所述移动平台上的医疗机器人，所述移动平台包括：

可移动主体；

连接臂，下端转动安装在所述可移动主体上；

第一俯仰驱动机构，用于驱动所述连接臂转动；

上托架装置，可转动的安装在所述连接臂的上端；以及

第二俯仰驱动机构，用于驱动所述上托架装置相对连接臂转动；

所述医疗机器人包括：

机器人本体，安装在所述上托架装置上；

药剂仓，设置在所述机器人本体内；

中空的多轴关节，第一端与所述机器人本体连接；

喷药组件，安装在所述多轴关节的第二端；

连接管，穿设在所述多轴关节的中空部分，一端与所述药剂仓连接，另一端与所述喷药组件连接；以及

输送泵，用于将药剂仓内的药剂通过所述连接管输送至喷药组件。

2.如权利要求1所述的移动医疗设备，其特征在于，所述上托架装置包括托架，上托架装置上具有安装机构，所述安装机构包括：

转动盘，转动安装在所述托架上，所述机器人本体固定在转动盘上；

第一齿轮，同轴固定在所述转动盘上；以及

转动调节电机，转动调节电机的输出轴上安装有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮。

3.如权利要求1所述的移动医疗设备，其特征在于，所述第一俯仰驱动机构设置在可移动主体上，第一俯仰驱动机构包括：

转动连接组件，转动安装在所述可移动主体上，且与所述连接臂固定；以及

俯仰驱动电机，用于驱动对应的转动连接组件转动；

所述第二俯仰驱动机构设置在上托架装置上，第二俯仰驱动机构包括：

转动连接组件，转动安装在所述连接臂上，且与所述上托架装置固定；以及

俯仰驱动电机，用于驱动对应的转动连接组件转动；

所述第一俯仰驱动机构有两组，分别位于连接臂的两侧；所述第二俯仰驱动机构有两组，分别位于连接臂的两侧；所述转动连接组件包括第一双曲线锥齿轮，所述俯仰驱动电机的输出轴上安装有与所述第一双曲线锥齿轮啮合的第二双曲线锥齿轮。

4.如权利要求1所述的移动医疗设备，其特征在于，所述可移动主体包括机架以及安装在机架上的两组主履带动力机构；所述主履带动力机构包括：

第一主动轮，转动安装在所述机架上；

第一从动轮，转动安装在所述机架上；

第一履带，绕设在所述第一主动轮和第一从动轮上；以及

履带驱动电机，通过传动组件与所述第一主动轮配合，用于驱动所述第一主动轮转动；

移动平台还包括两个履带支臂以及驱动履带支臂俯仰转动的第三俯仰驱动机构；

所述履带支臂包括：

支臂板，位于第一主动轮的外侧；

支臂轴，一端与所述支臂板固定，另一端穿过对应的第一主动轮后与所述第三俯仰驱动机构配合；

安装轴，与所述支臂板固定；

第二主动轮，转动安装在所述支臂轴上，且位于第一主动轮的外侧，所述第二主动轮与第一主动轮在圆周方向上相对固定住，能够随第一主动轮同步转动；

第二从动轮，转动安装在所述安装轴上；以及

第二履带，绕设在所述第二主动轮和第二从动轮上。

5.如权利要求4所述的移动医疗设备，其特征在于，所述履带支臂还包括锁紧螺钉；所述支臂板上具有限位槽，所述支臂轴的外端具有嵌入所述限位槽的限位块，所述支臂轴的外端具有螺纹孔，支臂轴通过与所述螺纹孔配合的锁紧螺钉与支臂板固定住。

6.如权利要求4所述的移动医疗设备，其特征在于，所述第一主动轮上固定有中空的第一齿，所述履带驱动电机通过传动组件与所述第一齿啮合；

所述第一主动轮的中部还固定有第一筒状花键，所述第二主动轮的中部固定有第二筒状花键，第一筒状花键和第二筒状花键均包括筒状体以及位于筒状体外侧壁上的第一连接键；

所述履带支臂还包括花键套，所述花键套外套在第一筒状花键和第二筒状花键上，花键套的内侧壁具有与第一连接键配合的第二连接键，第一主动轮和第二主动轮通过第一筒状花键、第二筒状花键以及花键套实现同步转动；

所述支臂轴的内端穿过第一筒状花键和第二筒状花键后与第三俯仰驱动机构配合。

7.如权利要求4所述的移动医疗设备，其特征在于，所述第三俯仰驱动机构包括：

传动轴，转动安装在机架上，所述传动轴与所述支臂轴连接，传动轴转动时带动支臂轴同步转动；以及

支臂驱动电机，用于驱动所述传动轴转动；

所述传动轴有两个，分别与对应的支臂轴配合，两个传动轴通过连接轴固定，实现同步转动；

所述可移动主体还包括供电电池、电池架以及支撑滚轮，所述电池架与机架固定，所述供电电池安装在电池架上，且位于第一履带内，所述支撑滚轮安装在电池架上的下方，用于与所述第一履带滚动配合。

8.如权利要求1所述的移动医疗设备，其特征在于，所述医疗机器人还包括至少一个与所述药剂仓连接的药剂罐以及至少一个与所述药剂仓连接的注水罐，所述药剂罐和注水罐上安装有输送元件；

所述医疗机器人还包括安装在所述机器人本体上的探测机构，所述探测机构包括激光雷达以及摄像头；医疗机器人还包括第一转动电机，所述探测机构转动安装在机器人本体的上方，所述第一转动电机用于驱动所述探测机构转动；所述探测机构包括转动安装在所述机器人本体上方的头部支座、转动安装在头部支座上的机器头以及用于驱动所述机器头俯仰变化的头部驱动元件；所述激光雷达和摄像头安装在所述机器头上，所述头部支座的转动轴线与机器头的转动轴线相互垂直。

9.如权利要求1所述的移动医疗设备，其特征在于，所述喷药组件为仿生手，仿生手转动安装在所述多轴关节的第二端，多轴关节上具有驱动所述仿生手转动的驱动结构；

所述仿生手包括手掌部以及多个手指关节组件，所述手掌部具有出药通道，所述连接管的一端与所述出药通道连通；

所述仿生手包括5个手指关节组件，其中四个为三关节组件，第五个为二关节组件；

所述三关节组件包括依次转动连接的第一关节、第二关节和第三关节，其中，第一关节的第一端通过舵机与所述手掌部连接，第二端通过舵机与第二关节的第一端连接，第二关节的第二端通过舵机与第三关节的第一端连接；

所述二关节组件包括依次转动连接的第一关节和第二关节，其中，第一关节的第一端通过舵机与所述手掌部连接，第二端通过舵机与第二关节的第一端连接。

10.如权利要求9所述的移动医疗设备，其特征在于，还包括用于控制医疗机器人工作的控制装置。

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