CN202867714U - 焊接变位器齿轮减速机构的转动零回差自适应装置 - Google Patents

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Inventor
何仰华
傅嘉澧
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Foshan Yepeng Machinery Co ltd
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Yepengcheng Branch Of Foshan Sanshui Jiamei Ind Co ltd
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Abstract

本实用新型公开一种焊接变位器齿轮减速机构的转动零回差自适应装置，包括一输出大齿轮，其特征在于：还包括一蜗轮-蜗杆机构，蜗轮的端部固定一与输出大齿轮啮合的偏心小齿轮，蜗杆通过一导向键周向固定在一轴上，轴于蜗杆的一端依次安装有蝶形弹簧、挡圈以及定位螺母。在本实用新型中，由碟形弹簧提供的弹性力通过蜗杆-蜗轮使小齿轮轴产生摆动从而令小齿轮以衡定的径向力压向大齿轮，保证大小齿轮的轮齿在任何时候都保持无间隙的啮合，具有自适应调整功能。

Description

焊接变位器齿轮减速机构的转动零回差自适应装置
技术领域
本实用新型涉及齿轮减速机构技术领域，尤其是涉及到应用在焊接变位器中的减速齿轮机构，实现输出大齿轮转动零回差的装置。
背景技术
配合焊接机器人工作的大型焊接变位器，其输出大齿轮的回转精度要求较高，最远端的弧长误差期望值是小于或等于1mm。
目前，这种变位器基本上都采用进口的RV摆线针轮减速器驱动。但在设计特别大型的变位器时都发现目前市场上可采购到的RV减速器的输出转矩满足不了要求。作为一个案例，变位器需承受由偏心质量造成的转矩10000Nm。而目前能采购到的最大型号RV减速器的最大输出转矩只是6000Nm。为此，需要设计一套特别的纯机械的自适应渐开线齿轮减速机构，既要满足特别大的承载能力要求，又要能满足回转精度要求，而要满足回转精度要求，必须设计一种可实现齿轮转动零回差的装置。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种在焊接变位器中的减速齿轮机构，实现输出大齿轮转动零回差的装置。
本实用新型所要解决的技术问题是通过以下的技术方案来实现：一种焊接变位器齿轮减速机构的转动零回差自适应装置，包括一输出大齿轮，其特征在于：还包括一蜗轮-蜗杆机构，蜗轮的端部固定一与输出大齿轮啮合的偏心小齿轮，蜗杆通过一导向键周向固定在一轴上，轴于蜗杆的一端依次安装有蝶形弹簧、挡圈以及定位螺母。
采用本实用新型所带来的有益效果：在本实用新型中，由碟形弹簧提供的弹性力通过蜗杆-蜗轮使小齿轮轴产生摆动从而令小齿轮以衡定的径向力压向大齿轮，保证大小齿轮的轮齿在任何时候都保持无间隙的啮合，具有自适应调整功能。
附图说明
图1为本实用新型焊接变位器齿轮减速机构的转动零回差自适应装置的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种焊接变位器齿轮减速机构的转动零回差自适应装置，包括一输出大齿轮1，还包括一蜗轮-蜗杆机构，蜗轮2的端部固定一与输出大齿轮1啮合的偏心小齿轮3，蜗杆4通过一导向键5周向固定在一轴6上，轴6于蜗杆4的一端依次安装有蝶形弹簧7、挡圈8以及定位螺母9。
该机构采用大传动比（i＝10）齿轮传动，大齿轮分度圆直径达1140mm，这样，有利于承受大负荷，也有利于提高转动精度。本实施例中，机构的最大输出转矩为10000Nm。
下面再定量分析机构的回转传动精度。
机构中齿轮副造成的回转误差包括回差和运动误差两部分。本设计的目标是使齿轮副的回差为零。由碟形弹簧7提供的弹性力通过蜗杆4、蜗轮2使小齿轮3轴产生摆动从而令小齿轮3以衡定的径向力压向大齿轮1，保证大小齿轮的轮齿在任何时候都保持无间隙的啮合。由于变位器是低速短时运动，齿轮的无侧隙啮合是容许的。这个设计既能实现齿轮的自适应无间隙啮合，又方便人工进行初始啮合位置的调整及在机构工作时随时人工介入调节，保证机构的最佳工作状态。
齿轮副回转误差的第二部分-运动误差，由齿轮的制造精度控制。在本实施例中，运动误差可用齿轮的切向综误差描述，齿轮的模数m=8，大齿轮分度圆直径D2=1144mm。精度等级7级。这样，可查出大齿轮的切向综合误差Fi’＝0.17mm（弧长）由此引起在最远工作位置R=2400mm处的误差（弧长）是
由于传动比很大（i=10）而且小齿轮的精度可高一级，故小齿轮的切向综合误差的作用可以忽略。因回差为零，该机构齿轮副造成的回转误差就是
b = Fi ′ 2 R D 2 = 0.17 x 2 x 2400 1144 = 0.7 mm 0.7mm，小于1mm的误差期望值。齿轮副的承载能力由齿轮的结构尺寸及材料热处理和加工工艺保证，能容许的转矩是10000Nm。

Claims (1)

1.一种焊接变位器齿轮减速机构的转动零回差自适应装置，包括一输出大齿轮，其特征在于：还包括一蜗轮-蜗杆机构，蜗轮的端部固定一与输出大齿轮啮合的偏心小齿轮，蜗杆通过一导向键周向固定在一轴上，轴于蜗杆的一端依次安装有蝶形弹簧、挡圈以及定位螺母。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN111361032A (zh) * 2020-03-12 2020-07-03 宋夏国 用于高强度结构陶瓷再加工的放置型加工框架设备

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