CN202806932U - 一种非智能四腿行走机器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及到四腿行走机器领域，是一种非智能四腿行走机器。适用于玩具，交通工具，健身器具。其特征是下框形转向装置略窄于身架，安装在身架前端下侧居中位置，马脖轴在下框形转向装置两侧中部轴孔内，马头脖套在下框形转向装置内侧马脖轴上，后腿滑动槽套在后腿支杆上，后腿轴孔套在后腿轴中间，后腿呈等腰直角弯曲，后腿圆动盘用卡条卡槽固定在后腿轴外侧，后腿挥动杆套在后腿圆动盘下方，后腿转化力杆连接在后腿圆动盘与后腿挥动杆之间后脚传递力杆连接在后腿挥动杆与后脚之间。由于采取了本技术方案，其结构简单，速度快，可电力，可人力，可骑乘，可前进，可后退，转向灵活，平衡性好，适应复杂路况，是一种性能优良的四腿行走机器。
Description
技术领域
本实用新型涉及到四腿行走机器领域，.是一种非智能四腿行走机器。适用于玩具，交通工具，健身器具。
背景技术
诸葛亮的木牛流马早已被历史淹没，但传说没有被淹没。历史爱好者根据传说制出了各种各样千奇百怪的东西，或仿真性不强，或转向不灵活，或速度慢，它们大多作为工艺品放在景区供参观，目前社会上没有适用于现代生活的同类型产品。
发明内容
本实用新型的目的是要提供一种高仿真性，性能优良的四腿行走机器。
本实用新型的技术方案是：其特征是下框形转向装置略窄于身架，安装在身架前端下侧居中位置，马脖轴在下框形转向装置两侧中部轴孔内，马头脖套在下框形转向装置内侧马脖轴上，万向套筒加力杆式锁括装置套在马脖轴上用螺丝固定在马头脖的外侧，加速大齿轮固定在马头脖内侧马脖轴上，链接前股轴固定小齿轮，前股轴穿在下框形转向装置两侧下部轴孔内，锥形齿轮组在前股轴的中部，两前股一端在下框形转向装置的外侧，套在前股轴上用卡条卡槽固定，两前股的另一端用卡条卡槽固定在前腿轴内侧，前腿滑动槽套在前腿支杆上，前腿轴孔套在前腿轴上，前腿圆动盘用卡条卡槽固定在前腿轴的外侧，前腿挥动杆在前腿圆动盘的下方，前腿转化力杆连接在前腿圆动盘与前腿挥动杆之间，前脚传递力杆连接在前腿挥动杆与前脚之间，前脚在前腿的末端以轴连接；万向节连接在锥形齿轮组后，万向节另一端连接在差速器上，差速器固定在身架中端下侧托架中间，差速器传动齿轮在差速器一侧，设两个，电机齿轮固定在身架上，加速大齿轮固定在加速大齿轮轴上，加速大齿轮轴避开差速器穿在身架中端下侧托架轴孔里，用动力转化力杆把动力圆动盘连接在马镫上，电瓶装在身架中端下侧托架里，电力油门在身架一侧，电力刹装在身架另一侧；后股轴穿在身架后端下侧托架两侧轴孔里，后股套在身架后端下侧托架两侧轴孔外侧后股轴上，用卡条卡槽固定，两后股另一端用卡条卡槽固定在后腿轴内侧，后腿支杆固定在后股轴所在前倾45度斜线上方，后腿滑动槽套在后腿支杆上，后腿轴孔套在后腿轴中间，后腿呈等腰直角弯曲，后腿圆动盘用卡条卡槽固定在后腿轴外侧，后腿挥动杆套在后腿圆动盘下方，后腿转化力杆连接在后腿圆动盘与后腿挥动杆之间后脚传递力杆连接在后腿挥动杆与后脚之间。
由于采取了上述技术方案，其结构简单，速度快，可电力，可人力，可骑乘，可前进，可后退，转向灵活，平衡性好，适应复杂路况，是一种性能优良的四腿行走机器。
附图说明
图1是本实用新型的正视结构示意图。
在图中：1、身架；2、下框形转向装置；3、马脖轴；4、马头脖；5、加速大齿轮；6、前股轴固定小齿轮；7、万向套筒加力杆式锁括装置；8、前股轴；9、锥形齿轮组；10、前股；11、前腿轴；12、前腿；13、前腿圆动盘；14、前腿挥动杆；15、前腿转化力杆；16、前脚传递力杆；17、前脚；18、万向节；19、差速器；20、差速器传动齿轮；21、电机齿轮；22、加速大齿轮轴；23、动力圆动盘；24、动力转化力杆；25、马镫；26、电瓶；27、电力油门；28、电力刹；29、后股轴；30、后股；31、后腿轴；32、后腿；33、后腿支杆；34、后腿圆动盘；35、后腿挥动杆；36、后腿转化力杆；37、后脚传递力杆；38、后脚。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步地说明。
在图1中，下框形转向装置2略窄于身架1，安装在身架1前端下侧居中位置，因运动中两前脚两后脚均只有一脚立地，且四脚均有可自动复位的小型转向装置，所以侧拉马头脖4可使下框形转向装置2转动，前腿12在下框形转向装置2两侧随之转动，前腿12转动向侧面造成位移，通过身架1带动后腿转向，实现灵活转向的功能。
马脖轴3在下框形转向装置2两侧中部轴孔内。马头脖4套在下框形转向装置2内侧马脖轴3上，可在马脖轴3上转动，万向套筒加力杆式锁括装置7套在马脖轴3上用螺丝固定在马头脖4外侧，轴上有细密齿纹对应锁括，锁括拨动装置如一个螺丝垫片套在马脖轴3上，垫片上焊有一根拨杆，垫片一侧有一根钢丝插在锁括小孔内，拨杆使垫片转动，垫片上的钢丝拨动锁括，卡簧卡在马脖轴3上垫片外侧防止垫片脱落。万向套筒加力杆式锁括装置7可以控制马头脖4转动时是否带动马脖轴3。前拉马头脖4带动马脖轴3可以牵着前行，后拉马头脖4带动马脖轴3可以倒退。
加速大齿轮5固定在马头脖4内侧马脖轴3上链接前股轴固定小齿轮6，实现加速。前股轴8穿在下框形转向装置2两侧下部轴孔内，可在轴孔内转动。前股轴锥形齿轮组9在前股轴8中部，作用是改变扭向，使万向节可以使用。两前股10一端在下框形转向装置2外侧套在前股轴8上用卡条卡槽固定，注意使两前股10朝向完全相反，即在一条直线上一个点的两边，这个点是前股轴8。两前股10另一端用卡条卡槽固定在前腿轴11内侧。马脖轴3可延出作为前腿支杆，在前股轴8上方重力线上，重心在前腿支杆所在重力线上。前腿滑动槽套在前腿支杆上，前腿轴孔套在前腿轴11上，可在前腿轴11上转动。前腿圆动盘13用卡条卡槽固定在前腿轴11外侧。前股10以前股轴8为圆心公转，前股10另一端以前腿轴11为圆心自转，将这个自转延至外侧，即为前腿圆动盘13。前腿挥动杆14在前腿圆动盘13下方。前腿转化力杆15连接在前腿圆动盘13与前腿挥动杆14之间传力。前脚传递力杆16连接在前腿挥动杆14与前脚17之间，传递前腿挥动杆14的动力，控制前脚17的动幅。设置前腿挥动杆14可以调节前脚17动幅。前脚17在前腿12的末端以轴连接，前脚17比前腿12末端略宽大以增加平衡力，前脚17有可自动复位的小型转向装置。当前股10垂直于前股轴8与前腿支杆所在线时，两前股10一前一后在水平线上，两前腿12一前一后处于其运动轨迹抛物线和倒抛物线的起点。前股10朝前的前腿挥动杆14处于其动幅的最大，前股10朝后的前腿挥动杆14处于其动幅的最小，两前脚17立地。当前股10重合于前股轴8与前腿支杆所在线时，两前股10一上一下在垂直线上，两前腿12处于抛物线和倒抛物线的顶点。前腿挥动杆14处于其动幅的中间且一侧前腿圆动盘13与前腿转化力杆15的连接点在前腿挥动杆14相反方，另一侧前腿圆动盘13与前腿转化力杆15的连接点在前腿挥动杆14所在方。两前脚17一立地一悬空。前进时，朝前的前股10下移后转，前腿12延长后移，前脚17脚跟向后产生推力，前腿12延长的的腿脚支撑重力。朝后的前股10上移前转，前腿12缩短前移，前脚17脚尖向后产生推力，前腿12缩短的的腿脚迈起，前腿12达到顶点后缩短的延长，延长的缩短，转向同样长度，配合前脚17运动到尽头恢复一前一后平衡，完成前进一步，此时前股轴8转半圈，转一圈前进两步。再重复以上动作，如此循环，不断前进；后退时，朝前的前股10上移后转，前腿12缩短后移，前脚17脚跟向前产生推力，前腿12缩短的腿脚迈起。朝后的前股10下移前转，前腿12延长前移，前脚17脚尖向前产生推力，前股10朝下前腿12延长的腿脚支撑重力，前腿12达到顶点后缩短的延长，延长的缩短，转向同样长度，配合前脚17运动到尽头恢复一前一后平衡，完成后退一步，此时前股轴8转半圈，转一圈后退两步。再重复以上动作，如此循环，不断后退，实现行走功能。
万向节18连接在前股轴锥形齿轮组后，以利转向时传力。万向节18另一端连接在差速器19上。差速器19可以防止转向时后腿迈幅不变，可以调节前后腿之间的位置关系，因两前腿两后腿都只能在一定范围内运动，两前腿一组，两后腿一组，均能依托另一组中任一腿平衡，所以任何情况均不影响马腿的运动和平衡。且如果马腿迈式未尽就落在高处，迈式立即变成立式，这个未尽的位移量可通过差速器19消弥，因而有更强的适应复杂路况的能力。差速器19固定在身架1中端下侧托架中间。差速器传动齿轮20在差速器19一侧，设两个。电机齿轮21固定在身架1上链接其中一个。加速大齿轮5固定在加速大齿轮轴22上连接另一个。加速大齿轮轴22避开差速器19穿在身架1中端下侧托架轴孔里，可在里面转动，把这个转动延出即为动力圆动盘23，用动力转化力杆24把动力圆动盘23连接在马镫25上，马镫25的挥动带动动力圆动盘23的圆动。类似一种健身器材。电瓶26可装在身架1中端下侧托架里。电力油门27在身架一侧，用膝部夹紧电机齿轮21启动，松开停止。前进可电力可人力，后退只设计用人力。电力刹28装在身架另一侧，用膝部夹紧刹止，松开刹放。电力刹28对电力人力均有效。差速器另一端用锥形齿轮组改变扭向，再连在后股轴29上。调节使身架1平衡，两前腿脚两后腿脚迈距一致。
后股轴29穿在身架1后端下侧托架两侧轴孔里，可在孔内转动。后股30套在身架1后端下侧托架两侧轴孔外侧后股轴29上，用卡条卡槽固定。两后股30朝向完全相反，即在一条直线上一个点的两边，这个点是后股轴29。两后股30另一端用卡条卡槽固定在后腿轴31内侧。后腿支杆33固定在后股轴29所在前倾45度斜线上方，后腿支杆33上可套一轴承增加滑动灵活性。后腿滑动槽套在后腿支杆33上，后腿轴孔套在后腿轴31中间，可在后腿轴31上转动。后腿32呈等腰直角弯曲。后腿圆动盘34用卡条卡槽固定在后腿轴31外侧。后股30以后股轴29为圆心公转，后股30另一端以后腿轴31为圆心自转，将这个自转延至外侧，即为后腿圆动盘34。因后股轴29与后腿支杆33所在线前倾45度，后腿32呈等腰直角弯曲，所以后腿32运动轨迹也是抛物线和倒抛物线。后腿挥动杆35套在后腿圆动盘34下方。设置后腿挥动杆35可以调节后脚38动幅。后腿转化力杆36连接在后腿圆动盘34与后腿挥动杆35之间传力。马后脚传递力杆37连接在后腿挥动杆35与马后脚38之间，传递后腿挥动杆35的动力，控制马后脚38的动幅。马后脚38在后腿32的末端以轴连接，马后脚38比后腿32末端略宽大以增加平衡力，马后脚38有可自动复位的小型转向装置。当后股30垂直于后股轴29与后腿支杆所在线时，两后腿32一前一后平衡，处于其运动轨迹抛物线和倒抛物线的起点，后股30朝下的后腿挥动杆35处于其动幅的最大，后股30朝上的后腿挥动杆35处于其动幅的最小，两后脚38一前一后立地。当后股30重合于后股轴29与后腿支杆所在线时，两后腿32处于其运动轨迹抛物线和倒抛物线的顶点。后腿挥动杆35处于其动幅的中间且两侧后腿圆动盘34与后腿转化力杆36的连接点不同。两后脚38一立地一悬空。因重心在后腿支杆33所在重力线上，此时立式脚在重力线后，两腿脚不平衡会在重力作用下自动向前转向平衡，向后转向平衡要克服重力。前进时，朝下后股30下移后转，后腿32运动轨迹是倒抛物线，向斜下方延长并后移，立地并向后产生推力，后腿32与后脚38角度变小，后脚38脚跟向后产生推力，后腿32延长的腿脚支撑重力。朝上的后股30上移前转，后腿32运动轨迹是抛物线，向斜上方缩短并前移，后腿32与后脚38角度变大，后脚38脚尖向斜后方产生瞬间蹬力后在后腿32的作用下迈起，后腿32达到顶点时后腿32与后脚38角度相同，然后后腿32缩短的延长，延长的缩短，转向同样长度，后腿32与后脚38角度转向最大最小运动到尽头，转向恢复一前一后平衡，完成前进一步，此时后股轴29转半圈，转一圈前进两步。再重复以上动作，如此循环，不断前进；后退时，朝下的后股30上移后转，后腿32缩短后移，运动轨迹是抛物线，后脚38脚跟向前产生推力，后腿3缩短的腿脚迈起，朝上后股30下移前转，后腿32延长前移，运动轨迹是倒抛物线，向前产生推力，后脚38脚尖向前产生推力。后腿32延长的腿脚支撑重力，后腿32运动到其轨迹抛物线和倒抛物线的顶点时后腿32一达到最长，一达到最短，后腿32与后脚38角度相同，然后后腿32缩短的延长，延长的缩短，转向同样长度，后腿32与后脚38角度转向最大最小恢复一前一后平衡，完成后退一步，此时后股轴29转半圈，转一圈后退两步。再重复以上动作，如此循环，不断后退，实现行走功能。
Claims (1)
1.一种非智能四腿行走机器，其特征是下框形转向装置(2)略窄于身架(1)，安装在身架(1)前端下侧居中位置，马脖轴(3)在下框形转向装置(2)两侧中部轴孔内，马头脖(4)套在下框形转向装置(2)内侧马脖轴(3)上，万向套筒加力杆式锁括装置(7)套在马脖轴(3)上用螺丝固定在马头脖(4)的外侧，加速大齿轮(5)固定在马头脖(4)内侧马脖轴(3)上，链接前股轴固定小齿轮(6)，前股轴(8)穿在下框形转向装置(2)两侧下部轴孔内，锥形齿轮组(9)在前股轴(8)的中部，两前股(10)一端在下框形转向装置(2)的外侧，套在前股轴(8)上用卡条卡槽固定，两前股(10)的另一端用卡条卡槽固定在前腿轴(11)内侧，前腿(12)滑动槽套在前腿支杆上，前腿(12)轴孔套在前腿轴(11)上，前腿圆动盘(13)用卡条卡槽固定在前腿轴(11)的外侧，前腿挥动杆(14)在前腿圆动盘(13)的下方，前腿转化力杆(15)连接在前腿圆动盘(13)与前腿挥动杆(14)之间，前脚传递力杆(16)连接在前腿挥动杆(14)与前脚(17)之间，前脚(17)在前腿(12)的末端以轴连接；万向节(18)连接在锥形齿轮组(9)后，万向节(18)另一端连接在差速器(19)上，差速器(19)固定在身架(1)中端下侧托架中间，差速器传动齿轮(20)在差速器(19)一侧，设两个，电机齿轮(21)固定在身架(1)上，加速大齿轮(5)固定在加速大齿轮轴(22)上，加速大齿轮轴(22)避开差速器(19)穿在身架(1)中端下侧托架轴孔里，用动力转化力杆(24)把动力圆动盘(23)连接在马镫(25)上，电瓶(26)装在身架(1)中端下侧托架里，电力油门(27)在身架(1)一侧，电力刹(28)装在身架(1)另一侧；后股轴(29)穿在身架(1)后端下侧托架两侧轴孔里，后股(30)套在身架(1)后端下侧托架两侧轴孔外侧后股轴(29)上，用卡条卡槽固定，两后股(30)另一端用卡条卡槽固定在后腿轴(31)内侧，后腿支杆(33)固定在后股轴(29)所在前倾45度斜线上方，后腿滑动槽套在后腿支杆(33)上，后腿轴孔套在后腿轴(31)中间，后腿(32)呈等腰直角弯曲，后腿圆动盘(34)用卡条卡槽固定在后腿轴(31)外侧，后腿挥动杆(35)套在后腿圆动盘(34)下方，后腿转化力杆(36)连接在后腿圆动盘(34)与后腿挥动杆(35)之间后脚传递力杆(37)连接在后腿挥动杆(35)与后脚(38)之间。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN107283645A (zh) * | 2017-06-26 | 2017-10-24 | 达秦智能科技（上海）股份有限公司 | 智能蜘蛛式机器人的行走控制系统及其控制方法 |
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130320 Termination date: 20131014 |