CN202754168U - 3向变位装箱机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
一种3向变位装箱机器人抓手，在抓手重量最小化的情况下实现3向变位。它是在机器人头部安装两套抓取装置，抓取装置包括3组变位气缸，总变位气缸实现两种箱子之间的距离变化，横向变位气缸实现瓶子之间横向距离的变化，纵向变位气缸实现瓶子之间纵向距离的变化。总变位通过滚轮和挡环实现，横向和纵向分别通过大导向轴、小导向轴、大限位板、小限位板、悬臂轴和销轴实现多个变位一次完成。在箱子装泡沫和箱子不装泡沫时产生的横向瓶子与横向瓶子、纵向瓶子与纵向瓶子之间和箱子与箱子之间距离变化时，很好的满足其距离的变化，实现抓取操作。
Description
所属技术领域
本使用新型涉及一种装箱机器人抓手，尤其是可实现3个方向变位的抓手装置。
背景技术
目前，输液瓶的装箱是靠人力完成。靠人力一个一个装箱，效率低，不能满足大批量生产的需求。为了满足生产的需求，需要每次装60个瓶子，分两组，每组30个分别装入两个箱子，所以需要设计一套装置代替人力来完成该工作。
发明内容
为了满足每次装两箱，每箱装30个瓶子的生产量的需求，本实用新型公开了一套抓取装置，依靠机器人来完成装箱。该抓取装置在箱子是空箱还是有泡沫两种情况下能轻松实现变位。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：当箱子不装泡沫时，装箱的瓶子之间不留间隙；当箱子装泡沫时，瓶子之间有一定间隙，这时抓瓶器之间需要变位，且是横向和纵向两个方向的变位。当箱子不装泡沫时，两箱之间间隙较小；当箱子装泡沫时，两箱之间间隙变大，这时两组抓取装置之间需要变位。这样共有3个方向的变位。法兰、连接板和框架依次连接，与机器人头部固定。抓瓶器机构纵向以小限位板和小导向轴连接，横向以大限位板、小限位板和大导向轴连接。纵向气缸变位时，带动大限位板，通过小限位板依次使5行瓶子实现变位；横向气缸变位时，带动盖，通过大限位板、小限位板依次使6列瓶子实现变位。大导向轴通过吊耳、滚轮、挡环与框架连接，总变位气缸安装在连接板上，总变位气缸变位时，作用在过渡支架上，使左抓取装置、右抓取装置分开或合并，这样实现3个方向的变位。
本实用新型的有益效果是：在抓手重量最小化的情况下，实现3个方向的变位，机构灵巧，简单实用。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的实施例。
图2是图1中抓取装置3的框架结构图。
图3是图1中抓取装置3的横向和纵向变位机构。
图4是图3的局部剖视图A。
图中1.泡沫，2.箱子，3.抓取装置，4.机器人，5.挡环，6.过渡支架，7.总变位气缸，8.法兰，9.连接板，10.框架，11.挡块，12.纵向气缸前支架，13.横向气缸后支架，14.横向变位气缸，15.纵向变位气缸，16.大限位板，17.纵向气缸后支架，18.盖，19.悬臂轴，20.滚轮，21.吊耳，22.横向气缸前支架，23.大导向轴，24.支座，25.安装座，26.抓瓶器，27.瓶子，28.基座，29.小限位板，30.销轴，31.大无油衬套，32.小导向轴，33.螺钉，34.小无油衬套。
具体实施方式
在图中，泡沫1装在箱子2的底部，为了放瓶子做铺垫。抓取装置3安装在机器人4的头部，依靠机器人4完成瓶子27装箱。图2是框架结构图，法兰8、连接板9、框架10依次连接，挡环5和挡块11用螺钉连接在框架10两侧，过渡支架6安装在总变位气缸7的活塞杆头部，总变位气缸7安装在连接板9下面。如图3，瓶子27被抓瓶器26抓取，抓瓶器26安装在安装座25内，安装座25上装盖18，大限位板16通过悬臂轴19将6列装瓶机构连接在一起。纵向变位气缸15前、后安装纵向气缸前支架12和纵向气缸后支架17，两支架分别与大限位板16连接，当变位时，纵向变位气缸15的力作用在两大限位板16上，5行抓瓶机构会依次被拉开或拉回，使5行之间的距离一致，其中小限位板29和销轴30起限位作用。横向变位气缸22前后安装横向气缸前支架22和横向气缸后支架13，两支架安装在第一列和第六列的盖18上，当横向变位时，横向变位气缸的力作用在盖18上带动6列抓取机构依次伸开或缩回，完成变位，其中小限位板29和销轴30起限位作用。纵向小无油衬套34安装在盖18内，小导向轴32穿过纵向小无油衬套34固定在基座28和支座24内，横向大无油衬套31安装在支座24内，大导向轴23通过大无油衬套31贯穿横向的支座24。吊耳21一端固定在大导向轴23上，另一端安装滚轮20，滚轮20安装在如图2的挡环5中，总变位气缸7变位时滚轮20在挡环5中滚动。
Claims (4)
1.一种3向变位装箱机器人抓手，机器人头部连接抓取装置，其特征是：总变位气缸、横向变位气缸、纵向变位气缸3组气缸实现3个方向的变位需求。
2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征是：横向变位气缸通过横向大导向轴、大限位板、小限位板和销轴实现6列抓取机构的变位。
3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征是：纵向变位气缸通过纵向小导向轴、小限位板和销轴实现5行抓取机构的变位。
4.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征是：总变位气缸通过滚轮和挡环实现两组抓取装置的总变位。
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2012
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Denomination of utility model: Three-dimensional displacement boxer robot gripper Effective date of registration: 20160711 Granted publication date: 20130227 Pledgee: Bank of China Limited by Share Ltd Shanghai Development Zone, Pudong branch Pledgor: ANWHA (SHANGHAI) AUTOMATION ENGINEERING CO.,LTD Registration number: 2016310000026 |
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